《矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求》

ICS43.040.50

CCST24

团体标准

T/XXXXXXX—XXXX

矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求

Performancerequirementsandtestproceduresforautomaticemergencybraking

systemsforexplosion-proofelectricvehicles

（征求意见稿）

（2023.06）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

宁夏机械工程学会发布

T/XXXXXXX—XXXX

矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求

1范围

本文件规定了矿用防爆车辆自动紧急制动系统一般要求、技术要求、环境适应性要求和测试规程。

本文件适用于安装在矿用防爆电动汽车上的自动紧急制动系统及矿用防爆无人驾驶电动汽车上的

自动紧急制动系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB3836.1爆炸性环境第1部分：设备通用要求

GB3836.2爆炸性环境第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备

GB3836.3爆炸性环境第3部分：由增安型“e”保护的设备

GB3836.4爆炸性环境第4部分：由本质安全型“i”保护的设备

GB3836.9爆炸性环境第9部分由浇封型“m”保护的设备

GB19854爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则

GB/T19951道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法

GB/T21437.2道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导

GB/T21437.3道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性

耦合的电瞬态发射

GB/T28046.1道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定

GB/T28046.2道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷

GB/T28046.3道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷

GB/T33577智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

GB/T38186商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法

GB/T39901乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法

AQ1043矿用产品安全标志标识

MT113煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则

MT209煤矿通信检测控制用电工电子产品通用技术要求

MT/T591煤矿井下用紧急制动装置

MT818煤矿用电缆

《煤矿安全规程》2022版

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自车subjectvehicle

配有本标准所定义的自动紧急制动系统的车辆。

3.2

前车forwardvehicle

位于自车行驶道路前方，且行驶方向相同的车辆。

1

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3.3

目标车辆targetvehicle

在自车前方行驶轨迹线上，距离自车最近的前车，它是自动紧急制动系统工作时所针对的对象。

3.4

自动紧急制动系统（AEBS）advancedemergencybrakingsystem碰床

自动探测目标车辆或障碍物，检测潜在的前向碰撞危险，发出预警信号提醒驾驶员，并激活本车制

动系统，通过降速来避免碰撞或减轻车辆碰撞的系统。

3.5

碰撞预警collisionwarning

AEBS向驾驶员发出需要进行避撞提醒的信息。

3.6

能见度visibility

色温为2700K的白炽灯发出的非扩散光束的照度减少到初始值5%时所通过的路径长度。

3.7

相邻车道adjacentlane

和自车所行驶的车道共用一条车道边界的行车车道，并且与自车行驶方向相同。

3.8

车间距离clearance

从目标车尾到自车车头的距离xct。

3.9

紧急制动阶段emergencybrakingphase

AEBS向自车发出制动指令要求，自车以至少4m/s²的减速度开始减速的阶段。

3.10

碰撞预警阶段collisionwarningphase

在紧急制动阶段前，向驾驶员发出前方可能发生碰撞的预警的阶段。

3.11

最小速度minimumvelocity;Vmin

AEBS启动预警和紧急制动功能的自车最小车速。

3.12

相对车速relativevelocity

自车与目标车辆的纵向车速之差，见式（1）。

vr(t)vTV(t)vSV(t)（1）

（1）式中：

vr(t)——相对车速，单位为米每秒（m/s）；

vTV(t)——目标车辆的车速，单位为米每秒（m/s）；

vSV(t)——自车车速，单位为米每秒（m/s）。

相对车速的值相当于两车的车间距离的变化率。其正值代表目标车辆比自车车速更高，车间距离随

着时间增大。

3.13

距离碰撞时间timetocollision;TTC

假设保持相对车速不变，自车与目标障碍物发生碰撞所需的时间。按公式（2）进行计算。

·······································································(2)

2

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式中：

TTC——距离碰撞时间，单位为秒（s）；

xct——车间距离,单位为米（m）；

vr(t)——相对车速，单位为米每秒（m/s）；

4一般要求

4.1应满足MT/T591《煤矿井下用紧急制动装置》要求，并按照规定程序批准的图样及技术文件制造。

4.2AEBS矿用防爆车辆紧急制动系统所有电气部件均应符合GB3836的规定并取得防爆合格证和煤矿

矿用产品安全标志证书的产品。

4.3可能受到撞击的零部件，均不允许使用轻金属制造。

4.4使用的非金属聚合物应满足MT113相关要求。

4.5矿用防爆车辆紧急制动系统上的电气部件的稳定性应符合MT209中12的规定。

4.6AEBS应包括环境感知模块、控制决策模块、底层执行模块、人机交互模块和数据通信接口，包括

数据存储模块和无线通信模块，上述模块不限于独立或者集成的形式。

4.7AEBS应具备自检功能。系统应在车辆发动30s内启动并完成对所有主要的系统传感器和组件的

自检，通过信号灯或显示屏明确表示系统当前工作状态。包括：车辆行驶状态采集、数据存储、通信模

块工作状态、主电源状态、与AEBS主机相连的其它设备状态等。AEBS应具备自诊断功能，对于运行

过程中发生的故障实时生成故障码信息并即时提示驾驶员。

4.8AEBS应为驾驶员提供人机交互界面，与驾驶员进行信息交互。提供包括与AEBS运行状态相关的

指示器灯、以听觉/视觉/触觉三种形式中至少两种方式给出预警信息、制动信息以及AEBS的运行\停

止\故障状态。指示器灯应在阳光直射下和夜晚均能清晰显示状态。

4.9当自车处于紧急制动阶段时，驾驶员对制动踏板的操作不对AEBS的工作状态产生影响。

4.10AEBS应在车辆启动时自动恢复至正常工作状态；AEBS功能解除后应采用常亮的光学报警

信号向驾驶员报警指示，提示驾驶员AEBS处于关闭状态。

4.11紧急制动不应引发比防抱制动装置或稳定性控制装置所允许的更长的抱死轮胎时间。

4.12当AEBS实施自动制动时，制动信号灯应同时亮起并保持点亮至少0.5s。

4.13AEBS应具有数据备份功能

4.13.1AEBS触发事件数据应进行本地数据备份和远程数据备份。

4.13.2远程数据备份所采用的通信接口为移动蜂窝无线通信接口，AEBS通过该接口将产生的

AEBS触发事件数据使用移动蜂窝无线通信模块传输并进行备份存储。

4.13.3AEBS触发事件数据应至少包括以下信息：

a)操作行为：AEBS产生的具体操作行为。包括的信息应不少于启动碰撞预警功能、启功紧急

制动功能、终止碰撞预警功能、终止紧急制动功能；

b)操作状态：系统响应指定操作行为的状态，至少应包括状态正常、状态异常、未响应；

c)时间戳：系统产生相应操作行为的时刻信息。

5技术要求

5.1运行速度

AEBS在车辆满载状态下都应至少在5km/h以上正常运行。

5.2目标检测区域

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5.2.1AEBS的最小检测距离应不大于0.5m，对目标车辆的最大检测距离应不小于50m，对行人

的最大检测距离应不小于30m。

5.2.2AEBS对目标车辆在最大检测距离位置的最小检测水平横向宽度不小于0.7m。

5.2.3AEBS应具备在曲率半径不大于75m的弯道上检测到目标车辆的能力。

5.3碰撞预警

5.3.1预警时间

距离碰撞时间大于2.4s，AEBS不应发出碰撞预警。

5.3.2预警方式

在AEBS检测到可能与前方车辆、行人发生碰撞时，应能输出不低于两种不同等级的预警：一

级碰撞预警和二级碰撞预警。一级碰撞预警至少选择一种预警方式，二级碰撞预警选择两种预警方式。

行人预警应与车辆预警方式区分。预警方式如表2所示。

表1预警方式

预警方式

视觉预警听觉预警触觉预警

预警级别

颜色：黄色或黄褐色音量：应超过背景杂音

一级碰撞预警亮度：日间足够亮，夜晚不刺眼间歇：建议长间隔式间歇，单一无

间歇：持续报警或长间式间歇声音，或语音提醒

音量：应高于车内其他所有听觉

颜色：红色可采用驾驶员座椅震

预警

位置：主视方向动、安全带预收紧、方向

二级碰撞预警音调：应容易听到且与车内其他

亮度：高亮盘震动、制动踏板震动等方

不相关的报警容易区分

间歇：建议使用短间隔式间歇式。

间歇：建议使用短间隔式间歇

5.4紧急制动

5.4.1紧急制动的启动

紧急制动阶段不应在碰撞时间大于或等于2s紧急制动中的最小速度降低量。

5.4.1.1车车紧急制动中的最小速度降低量

对静止目标车辆，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量在10km/h

以上。

对静止目标车辆，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，应能避免两车相撞。

对运动目标车辆（运行速度5km/h），自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，应能避免两

车相撞。

5.4.1.2行人紧急制动中的最小速度降低量

针对具有行人紧急制动功能的AEBS，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自

车减速量在10km/h以上。

5.5车内通信

AEBS应从车内通信网络提取所需的信息，车内通信网络提供的信息至少应包括电机转矩、电池

容量、减速度、轮速、转向灯、雨刮信号等。

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5.6车路通信

5.6.1AEBS应具有基于蜂窝无线移动通信技术的车路通信功能，使用基于蜂窝的无线移动通信接

口与路侧单元执行数据的交互。

5.6.2AEBS应能使用无线移动通信接口接收路侧单元发送的前方障碍物状态信息：不应少于障碍

物类型信息、地理位置信息和运动状态信息；还可接收前方道路状况信息：路面附着系数信息、横向

坡度信息、纵向坡度信息、弯道半径信息等；还可接收危险警示信息、交通状况等信息。

5.6.3AEBS应能使用无线移动通信接口对外发送不少于以下类别的信息：自车的地理位置信息，

自车的行驶状态信息，自车检测到的行人或障碍物信息，自车检测到的车辆事故信息，自车检测到的

交通或道路异常状况信息。

5.6.4AEBS具有的无线移动通信接口应同时支持蜂窝接入通信方式和直连通信方式，所述两种

通信方式采用相同的网络制式且应支持通过蜂窝接入通信对直连通信进行无线参数的管理配置。

5.6.5AEBS至少应具备与路侧单元之间执行最大发送频率为10次/s的数据接收和发送能力。

5.6.6AEBS具有的直连通信方式的最大空口时延应不超过20ms。

5.6.7自车与路侧单元的可通信距离应不低于200m。

6环境适应性要求

6.1电气环境适应性能

6.1.1工作电压范围

AEBS的工作电源应为车辆直流电源，工作电压范围应满足表2的要求。

表2工作电压范围

单位：伏特

标称直流电源电压（V）最低工作电压(V)最高工作电压(V)

12916

241832

6.1.2过电压性能

AEBS的过电压性能应符合GB/T28046.2-2019中4.3的要求。

6.1.3反向电压性能

AEBS的反向电压性能应符合GB/T28046.2-2019中4.7的第二种情况的要求。

6.1.4气候环境适应性

AEBS的存储温度至少为-40℃~85℃，工作温度至少为-30℃~70℃。

6.2电磁环境适应性

6.2.1静电放电抗干扰度

采用GB/T19951所规定要求，按照表3的测试等级，应不低于Ⅳ级。AEBS试验中及试验后不

应出现电气故障，试验结果评定应符合GB/T19951中B类要求。

表3静电放电等级测试表

严酷等级/kV最少放电次

放电类型自选等级试验等级a

ⅠⅡⅢⅣ数

接触放电xb±4±6±7±83

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严酷等级/kV最少放电次

b

空气放电放电类型x±4±8±14±15数a

a最小放电间隔时间为5s。b制造商和供应商协议值。

6.2.2沿电源线的电瞬态传导抗扰度

试验中、试验后AEBS所有功能应符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。

6.2.3耦合电瞬态发射抗扰度

试验中、试验后AEBS所有功能应处于GB/T28046.1-2011定义的A级。

6.3远程数据备份

AEBS的操作行为信息、操作状态信息、时间信息以及自车行驶状态信息应该被记录。

7测试方法

7.1试验条件

用于试验的目标应为普通的大批量生产的防爆汽车和行人模型；作为替代，也可采用表征参数

能够代表上述车辆且适应AEBS传感器的柔性目标车辆，确保目标一致和可复制，行人模型为行业普遍

采用的成熟静态成年假人模型，行人模型身高1800mm，肩宽500mm，躯干倾角85°，重量<4kg。目

标应在记录中详细描述。

7.2环境条件

a)海拔不超过1000m；

b)环境温度为－20℃～＋40℃；

c)相对湿度不大于90%RH；

d)相对于正常位置的倾斜不大于14°；

e)可在有瓦斯、煤尘爆炸性气体混合物的环境中；

7.3自车试验条件

自车应在制造商规定的载荷状态下进行试验，试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整。

7.4一般要求

目测查看防爆证书、外观、仪表盘上显示的信息。

7.5自动紧急制动系统测试

7.5.1静止目标下的测试

7.5.1.1目标车辆静止：与自车的方向一致，在达到测试开始前，自车和目标车辆中心线保持一致。

7.5.1.2当自车距离目标车辆100m时，测试开始。测试开始后，自车应以最大速度驶向目标车辆。自

车与目标车辆发生碰撞或距离目标车辆小于2m且无法探测到目标车辆，试验结束。

7.5.1.3记录报警开始的时间、距离及方式。

7.5.2移动目标下的测试

7.5.2.1自车和移动目标应在试验之前至少2s沿直线同向行驶；

7.5.2.2自车保持在40km/h的速度沿直线行驶，目标车辆保持在12km/h的速度沿直线行驶。自车

和目标车辆距离等于150m时，测试开始。

7.5.2.3记录报警开始的时间、距离及方式。

7.5.3弯道横向目标识别测试

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7.5.3.1测试在曲率半径为250m或者150m的弯道上进行。曲率半径为150m时，自车、相邻车道

前车和目标车辆以不低于20km/h的速度同向行驶。曲率半径为50m时，自车、相邻车道前车和目标

车辆以不低于10km/h的速度同向行驶。

7.5.3.2自车和目标车辆在同一车道内行驶，相邻车道前车在目标车辆外侧车道行驶，且车间距离不

会触发报警。

7.5.3.3记录：在自车超过领车道前车的过程中AEBS不应报警，且不执行制动；

7.5.4系统防止误响应性能

7.5.4.1两目标车辆同向，且车尾部对齐，两车内侧距离4.5m;

7.5.4.2自车从至少60m外开始以40km/h的恒定速度从两辆静止的车辆中间通过。除为防止车辆方向

偏离对转向盘进行轻微调整外，试验中不应对自车进行任何调整。

7.5.4.3记录：自车不应发出碰撞报警，不应进行紧急制动。

7.5.5行人模型测试

7.5.5.1测试开始时，自车沿规划的B-B车道中心线加速到40km/h，并保持一段距离。

7.5.5.2同时控制行人从测试车辆左侧距离测试车道中心线6米远处沿A-A路径运动，其中F=1.5m

为行人的加速距离。L点为自车与行人的碰撞点，行人在距离L点4.5m时，应达到8km/h的目标速

度。若自车AEBS自动刹停或发生碰撞，则测试结束。如图1

7.5.5.3记录：报警方式、报警时间。

a图1

7.5.6静电放电抗干扰度

采用GB/T19951所规定要求，按照表3的测试等级，应不低于Ⅳ级。

7.5.7沿电源线的电瞬态传导抗扰度

按照GB/T21437.2-2008中第4章规定的方法对AEBS进行沿电源线的电瞬态传导抗扰度试验，

试验脉冲按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ级要求选择1.2a，3a，3b。

7.5.8耦合电瞬态发射抗扰度

采用容性耦合钳法和感性耦合钳法按照GB/T21437.3-2012中第3章的规定对AEBS进行耦合

电瞬态发射抗扰度试验，试验脉冲严酷程度应符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ级的要

求。

7.5.9远程数据备份

在所有测试中，现场监测到的AEBS相关信息与远端服务器备份数据中的相关信息完全一致，

相关信息应包括AEBS的操作行为信息、操作状态信息、时间信息以及自车行驶状态信息。

8检验规则

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8.1检验分类

8.1.1分类

检验分以下两种：

1)型式检验；

2)出厂检验；

8.1.2型式检验

凡属于下列情况之一时，应进行型式检验：

1）新产品或老产品转厂生产的试制定型产品；

2）正式生产后，如结构、材料、工艺有较大变化，可能影响产品性能时；

3）正常生产，应周期进行检验；

4）产品停产后，恢复生产时；

5）国家有关部门提出要求时。

电器设备应根据其特征和本本标准的规定在产品标准中确定试验项目或试验顺序，除非另有规定，

每项试验的试验样品数量不少于2台，应从出厂检验合格的产品中选取。

8.1.3出厂检验

出厂检验是检查产品的制造的缺陷，应逐台进行检验。

表4检验项目

序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验

1一般要求4.1～4.137.4√√

2运行速度5.17.5.1√√

7.5.1、7.5.2、

3目标检测区域5.2√√

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