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文档简介

点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本数控车床自动上下料机械手设计

点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本主要内容1.绪论2.机械手总体设计3.主要零部件设计4.结论点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本1.绪论选题背景设计目的国内外研究现状和趋势1.1选题背景和设计目的机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。汽车生产制造中，机械手的运用已经很成熟。

机械手代替了人工的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率，降低成本

。

1.2国内外研究现状和趋势

机械手的应用已经很成熟，已被用于各行各业。目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离。机械手正朝着市场化，模块化，智能化，实用化，多传感器，多控制器方向发展。机械手总体设计参数和结构设计驱动和传动系统设计丝杠和电机理论分析2.机械手总体设计点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本设计的参数抓取工件的质量外形尺寸（长*宽*高）数控车床主要参数机械手主要参数自由度数2125*1005*1446坐标形式主轴通孔径大于50mm小于4kg4个自由度直角坐标和圆柱坐标主轴转速120~2000r/min工作对象和参数确定X.Y轴整体移动距离大于10cm2.1结构设计四自由度直角和圆柱型坐标结构2.2驱动和传动系统设计气压驱动和电机驱动气压传动和机械传动

气压驱动优点：成本小，环境适应性好，动作速度快，反应快，柔顺性。3主要零部件设计1234机械手底座设计机械手手臂设计机械手腕部设计末端执行器设计3.1机械手底座设计底座和机械手的Z轴支架直接连在一起，丝杠固定安装在支架上，然后在丝杠上连接手臂，手臂连接手腕，最后是机械手的执行器。3.2手臂设计包括X.Y.Z轴手臂。本次设计机械手手臂一部分选用空心的合金钢减轻机械手臂的质量。其他部分选用铝合金材料和橡胶材料。3.3腕部设计腕部的自由度数越多，旋转的角度越大，则机械手的越灵活，对作业的适应能力也越强。3.4末端执行器设计执行器采用双指型外夹持型手爪。机械手夹持器（手爪）的驱动方式采用气动驱动方式。用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀调节其运动速度。该驱动方式是优点是价格较低，响应速度快，能提高生产效率。气体的可压缩性使气动手爪的抓取运动有一定的柔顺性。但是不够精确，适合上下料的搬运。机械手夹持器采用齿轮齿条杠杆式手爪结构。4结论本次数控机床自动上下料机械手设计具体分为：机械手底座支架的设计，即Z轴丝杠和支架部分的设计；机械手X轴和Y轴手臂的设计；机械手手腕旋转部分的设计；机械手执行器手爪部分的设计；机械手传动系统的设计；机械手驱动系统的设计；

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