《机电概念设计实训》课件-模块五 分拣单元

《机电概念设计实训》模块五分拣单元目录CONTENTS分拣输送单元结构与功能分析分拣单元刚体及碰撞面定义运动副与位置控制传感器查看器和仿真序列易错点分拣输送单元结构与功能分析PART

01一、分拣输送单元结构与功能分析传送带模块位置检测模块推料模块单元功能分拣输送单元主要是将工件通过传送带输送到下一单元、根据预设的工件信息、在位置检测模块和推料模块的配合下、实现传送带模块上工件的自动分拣输送功能。单元组成如右图所示为分拣输送单元的整体结构、其主要组成有传送带模块、工件检测模块、推料模块、电气控制板、操作面板、I/O转接端口模块、CP阀岛及过滤减压阀等。一、分拣输送单元结构与功能分析传送带模块三相异步电动机为传送带输送工件提供动力、由西门子MM420变频器驱动其运行工作、通过变频器实现三相异步电动机的运行启停和速度调节控制、以达到改变传送带的传动速度目的。光电编码器用于电动机运行速度的检测、通过光电编码器为三相异步电动机转速调节和启停控制提供反馈信号。一、分拣输送单元结构与功能分析推料模块用于实现工件的带上自动分拣任务、其主要由一个双作用的直线气缸、气缸固定支架和推料滑槽组成直线气缸通过固定支架安装在传送带支架外端、依据预设的工件信息、当传送带上的工件在推料气缸前端停止时、推料气缸动作将工件推到滑槽中。分拣单元刚体及碰撞面定义PART

02二、分拣单元刚体及碰撞面定义任务目标掌握分拣单元结构的NXMCD创建刚体及碰撞面分拣单元的作用在于根据特定规则，如产品种类、尺寸、重量等，将生产线上的产品进行高效、精准地分类、包装或运输，从而提高生产效率和准确性。刚体定义1.物料2.气缸二、分拣单元刚体及碰撞面定义任务目标掌握分拣单元结构的NXMCD创建刚体及碰撞面为实现分拣单元的动作效果，将气缸活塞、物料、传输面、放料槽根据其结构特点分别设置碰撞面；若是刚体没有设置碰撞体，它们之间则会彼此相互穿过。碰撞体设置2.气缸1.物料3.放料槽二、分拣单元刚体及碰撞面定义任务目标掌握分拣单元对象源和传输面的创建在建立对象源和传输面对象源：对物料设置对象源进行复制。传输面：给传输带设置传输面使物料在传输带上运动。2.传输面1.对象源二、分拣单元刚体及碰撞面定义任务目标掌握分拣单元结构的NXMCD创建刚体、熟悉MCD软件分拣单元的作用在于根据特定规则，如产品种类、尺寸、重量等，将生产线上的产品进行高效、精准地分类、包装或运输，从而提高生产效率和准确性。此处插入操作视频运动副与位置控制PART

03三、运动副与位置控制任务目标掌握基本运动副及位置控制的建立依据分拣单元推送物料的动作要求，将三个推送气缸的活塞定义滑动副，并对这三个滑动副进行位置控制。1.基本运动副2.位置控制三、运动副与位置控制任务目标掌握加工单元运动副与位置控制的创建

滑动副（SlidingJoint）是指在两个实体之间创建一个仅能移动的运动副，允许沿矢量方向有一个平移自由度。位置控制（PositionControl）用于运动副或传输面中，作为位置驱动参数的执行器，可控制运动几何体的目标位置。下面对出料气缸实施机电概念设计。运动副：滑动副、固定副、球副、柱面副等。位置和速度控制：位置控制、速度控制、姿态定义等此处插入操作视频传感器PART

04四、传感器任务目标掌握传感器的原理和建立

碰撞传感器（CollisionSensor）在发生碰撞时输出一个信号，可以利用碰撞传感器触发产生的信号控制某些操作或事件的开始和停止，例如更改气缸的状态，还可以利用碰撞传感器的输出信号在运行时表达式中创建计数器。下面对于传感器实施机电概念设计。创建三个碰撞传感器，分别通过不同类别来对物料进行区分，从而将不同物料检测出来，进而驱动推料气缸将其推入相对应的物料槽中。四、传感器任务目标掌握传感器的原理和建立

碰撞传感器（CollisionSensor）在发生碰撞时输出一个信号，可以利用碰撞传感器触发产生的信号控制某些操作或事件的开始和停止，例如更改气缸的状态，还可以利用碰撞传感器的输出信号在运行时表达式中创建计数器。下面对于传感器实施机电概念设计。此处插入操作视频查看器和仿真序列PART

05五、查看器和仿真序列任务目标掌握对加工单元查看器和仿真序列的运用通过查看器设计者可以直观地观察和分析机械系统的运行时各个参数的变化以及对单独动作进行调试。就分拣单元的工作流程，在仿真序列中建立相对应的动作序列，使得模拟仿真清晰明确。优点查看器的：直观性、实时交互、协作性仿真序列：高效性、灵活性、预测性五、查看器和仿真序列任务目标掌握如何制作仿真序列建立分拣单元仿真序列选择的操作对象主要是对气缸活塞的位置控制以及传输面的位置控制。推杆推出：机电对象为位置控制，条件选择运输面位置为50推杆推出。推杆缩回：对象和条件相同，位置为0推杆缩回。1.推杆推出2.推杆缩回五、查看器和仿真序列任务目标掌握如何使用仿真序列

仿真序列（Operation）主要用于控制MCD内的机电对象，例如控制固定副的活动性、控制传输面的速度等，还可以通过仿真序列完成整个设备的活动流程。下面对于传感器实施机电概念设计。此处插入操作视频易错点PART

06六、易错点当我们做分拣单元的仿真时、会出现以下易错点：定义错误：在创建刚体时、如果没有正确设置刚体的属性（如质量、惯性矩等）、可能会导致仿真结果不准确。重叠或干涉。刚体创建选择错误：在为刚体添加运动副时、如果选择了错误的运动副类型。运动副设置位置控制参数设置：错误的目标位置值可能导致运动体无法到达预期的终点或超过限制。速度