基于智能网联汽车车路协同场景应用的测评技术研究-2024

基于智能网联汽车车路协同场景应用的测评技术研究第二章国内标准制定情况第三章代表性测评能力第一章行业现状第二章国内标准制定情况第三章代表性测评能力第四章第四章未来展望一、行业现状路侧基础设施通信网 车路云一体化智能网联汽车是基于车路云一体化融合的系统架构，具有分层解耦、跨域共用两大技术特征， 新架构汽车产品三类标准的新一代智能汽车车路云一体化解决复杂特殊场景问题感知长尾、检测与反应延迟、混行交通博弈等问题车路云一体化解决信息全面性问题交通动态数据车路云一体化总体收益更高实现不同行业间业务数据的打通融合车路云一体化解决系统问题，是智能网联汽一、行业现状创新拼搏担当快乐高速发展期美国加速C-V2X车端和路侧部署，制定全域覆盖计划2023年4月起，美国联邦通信委员会分4批共批准50家成员规模部署C-V2X设备，包括高速发展期美国加速C-V2X车端和路侧部署，制定全域覆盖计划2023年4月起，美国联邦通信委员会分4批共批准50家成员规模部署C-V2X设备，包括部分汽车厂商和州交通部等欧盟立法推动ITS部署，多国开展5G/LTE-V2X应用场景示范验证•2023年10月，2010/40/EU《关于在公路运输领域部署智能运输系统的框架以及与其他运输方式的接口》修正案发布•支持统一协调部署智能交通系统的首部立法日本稳步推动智慧交通建设，提升网联功能搭载率2023年3月，日本警察厅结合SIP网联应用研究发布《面向协同型自动驾驶系统信息提供的研究报告》韩国明确支持C-V2X技术发展，网联通信技术纳入新车评价规定2023年2月，韩国国土交通部(MOLIT)发布KNCAP测试规程下的C-V2X车载通信单元试验验证方法，文件规定了C-V2X技术可支持的10种主动安全功能一、行业现状创新拼搏担当快乐政策建设：行业政策推动产业发展，政策建设：行业政策推动产业发展，地方政策加快产业落地顶层规划纲要明确产业发展方向《交通强国建设纲要》《交通强国建设纲要》《国家综合立体交通网规划纲要》《国家综合立体交通网规划纲要》加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控完整的产业链。大力发展智慧交通，加速交通基础设施网、运输服务网、能源网与信息网络融合发展，构建泛在先进的交通信息基础设施。推动交通基础设施数字化、网联化；推进智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）应用；推动智能网联汽车与智慧城市协同发展，建设城市道路、建筑、公共设施融合感知体系。部委出台系列规划政策规范推动产业发展2023.03交通运输部、国家铁路局、中国民用航空局、国家邮政局、中国国家铁路集团有限公司2023.11工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部、交通运输部2024.01工信部、公安部、自然资源部、住建部、交通部五部委联合2024.06工信部、公安部、住建部、交通运输部《加快建设交通强国五年行动计划《加快建设交通强国五年行动计划（2023-2027年）》《关于开展智能网联汽车准入和上路通行《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》《关于开展智能网联汽车《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点的通知》四部门有序开展智能网联汽车准入和上路四部门有序开展智能网联汽车准入和上路通行试点加快推进智慧交通建设。通过开展试点工作，引导智能网联汽车生产企业和使用主体加强能力建设，在保障安全的前提下，促进智能网联汽车产品和产业生态的迭代优化，推动智能网联汽车高质量发展。开展智能网联汽车“车路云一体化”系统架动智能网联汽车产业化发展。首批确定由9个汽车生产企业和9个使用主体组成的联合体，将于7个城市开展智能网联汽车准入和上路通行试点。行动计划或实施方案加快产业落地2024.10北京2023.9天津2023.11上海2023.11重庆《北京经济技术开发区关于促进智能网联汽车产业《北京经济技术开发区关于促进智能网联汽车产业高质量发展的若干政策》《天津市加快新能源和智能网联汽车产业《天津市加快新能源和智能网联汽车产业发展实施方案(2023—2027年)》《中国（上海）自由贸易试验区临港新片《中国（上海）自由贸易试验区临港新片区促进智能网联汽车发展若干政策》《重庆智能网联新能源汽车零部件产业集《重庆智能网联新能源汽车零部件产业集群提升专项行动方案（2023—2027年）》一、行业现状创新拼搏担当快乐我国车路云一体化产业发展现状↑↑↑↑↑•L2和L4级别智能网联汽车产业应用•智能网联汽车关键技术加速突破•C-V2X、5G商业化应用步伐加快•基础设施与云控基础平台成熟度不•20个城市(联合体)为智能网联汽车能网联汽车协同发展试点城市•《智能网联汽车车路云一体化融合标准联合研究合作备忘录》•《关于加强汽车、智能交通、通信及交通管理C-V2X标准合作的框架协议》•《车路云一体化标准体系及应用试点推荐标准清单》••《关于加强车联网网络安全和数据安全的通知》•《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》•《国家车联网产业标准体系建设指南(智能网联汽车)(2023版)》•第二章标准规范第三章代表性测评能力第一章行业现状第二章标准规范第三章代表性测评能力第四章未来展望第四章未来展望二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐统一车路云一体化系统相关概念，建立标准化对象的统一表和定义、系统与架构设计、各层级数据交互及车路云融合架构下，新型架构汽车产品标准，包括电子电气架构及接口、多模态感知融合、计算平台、OBU等核心产品与技术应用的功能、性能及相符合中国的道路基础设施标准、地图数据标准，包括智能化路侧系统与基础设符合中国的道路基础设施标准、地图数据标准，包括智能化路侧系统与基础设规范车路云一体化系统云控基础平台的功能与性能要求、服理、安全监测、城市治理等功能的平台规范网联通信设备、通信协议、网联应用及智能化网联化融建立完善的测试评价体系，包括仿真、场地、道路测试能力建设，景和自动驾驶功能的技术要求和测试方法以建立完善的测试评价体系，包括仿真、场地、道路测试能力建设，景和自动驾驶功能的技术要求和测试方法以来源：中国汽车工程学会《车路云一体化标准体系及应用试点推荐标准清单》二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐统一车路云一体化系统相关概念，建立标准化对象的统一表达方式，包括术语和定义、系统与架构设计、各层级数据交互及信息存储。1本标准规定了智能网联汽车云控系统定义、系统平台架构，适用于智能网联领域的开发、应用和实参与提供智能网联汽车云控系统的任何其他参与者2本文件规定了智能网联汽车车载终端与云控基础平台之间数据交互的总体架构、数据类型、传输规则以及车端与云端的本文件适用于车路云一体化系统中智能网联汽车车载终端与云控基础平台的数据交互，包括车辆准静态参数及车辆运行数据上报、车辆功能订阅，云端实时感知、决策、控制信息第8、9部分将根据产业实际情二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐车路云融合架构下，新型架构汽车产品标准，包括电子电气架构及接口、多模态感知融合、计算平台、OBU等核心产品与技术应用的功能、性能及相应试验方法。1本文件规定了基于长期演进的车用无线通信技术统描述一般要求、定位授时要求、功能要求、通信性2本文件规定了基于LTE的车联网无线通信技术(LTE-对于支持LTE-V2X直连通信方式的车载终端，文件中规定的PC5接口相关技术3本文件规定了基于LTE的车联网无线通信技术(LTE-V2X)支持直连通信的车载终端设备在接入层功能致性和互联互通等方面的测试方法。对于支持LTE-V2X直连通信方式的车载终端，文件中规定的PC5接口相关的测试要求部分（第4部分、5.1、第6部分、第7部分、第8部分、9.1、第10部分）需4本文件规定了车载无线通信终端的技术要求，描述了终端的试验方法和检验规则。对于支持4G或5G通信方式的车载终端需二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐符合中国的道路基础设施标准、地图数据标准，包括智能化路侧系统与基础设施的技术要求、测试方法，以及高精地图与定位的数据采集、交换格式等标准。标准板块标准分类标准名称1路侧系统及基础路侧网联设备连通信系统路侧单元技术要求（修订版）2直连通信的路侧设备技术要求规定路侧设备（RSU）接入层规范，本标准直连通信方式部分（第5部分、第6部3直连通信的路侧设备测试方法规定路侧设备（RSU）接入层协议一致性测试、互联互通测试等。本标准直连通信方式部分（第4部分、5.1、第6部分、第7部分、第8部分、9.1、第10部分、附录A)参照执行。4路侧感知设备YD/T4770-2024车路协同路侧感知系统技术要测试方法标准全部内容参照执行。5范标准第5部分、第6部分和第7部分（信号灯灯色状态、车道功能状态、车道/匝道控制消息）、附录A.3、A.4、A.5内容需参照执行。其他交互信息将随产业应用情况进行更新。6GB/T道路交通管控设施信息交互接口规范（已征标准全部内容参照执行。7路端建设运维运行管理规范标准全部内容参照执行。针对车联网应用新增的摄像头/毫米波雷达/激光雷达等设备可参照其他标准规范或实际情况进行部署运维。8T∕CA009—2020城市道路智慧综合除路侧单元设备（RSU）功能及指标部分（6.2.15）以外，其他内容参照执行。建议实际安装时依据道路/路口需求预留车联网应用新增的摄像头/毫米波雷达/激光雷达等点位。二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐符合中国的道路基础设施标准、地图数据标准，包括智能化路侧系统与基础设施的技术要求、测试方法，以及高精地图与定位的数据采集、交换格式等标准。标准板块标准名称1GB/T42517.1-2023智能运输系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达第1部分：封闭道路适用于封闭道路的智能驾驶电子道路图制作。标准全部内容参照执行。2GB/T42517.2-2023智能运输系统3CH/T4026-2023道路高精导航4CH/T4027-2023道路高精导航电子5GB20263-2006导航电子地图安全处理技术67GB智能网联汽车时空数据安全处理基本要求（标准全部内容参照执行。8标准全部内容参照执行。9标准全部内容参照执行。CH/T智能汽车基础地图数据传输安全保护技术规范规定了智能汽车基础地图数据传输安全保护的基本要求,标准全部内容参照执行。二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐规范车路云一体化系统云控基础平台的功能与性能要求、服务质量、云控应用服务场景等。1云控基础平台可参照本标准提供应用服务，涉及相关服务的服务供应商可与云控基础平台对接为客户提供第8、9部分将根据产业实际情况进行更新。2YD/T4477-2023面向C-V3\规定面向车路协同的路侧通信设备针对RSU运维功能、设备与平台间运维接口和数据交二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐统一车路云一体化系统相关概念，建立标准化对象的统一表达方式，包括术语和定义、系统与架构设计、各层级数据交互及信息存储。12规定了道路交通管理中心系统，基于车联网、车路协同技术进行信息交互的应用架构、功能3规定了公安交通集成平台与交通信号控制系统二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐规范网联通信设备、通信协议、网联应用及智能化网联化融合应用的技术要求和测试方法等。1234567T/ITS0233-2023面向车路协同的道路89YD/T4773-2024基于LTE的二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐规范网联通信设备、通信协议、网联应用及智能化网联化融合应用的技术要求和测试方法等。1/T/CCSA442-2023C-V22YD/T4771-2024C-V23与应用T/CSAE53-2020-T/ITS0参考第5部分应用定义及基本要求，第6部分应用层交互数据集以4能5针对L4级自主代客泊车系统和支持自主代客泊车功能的基础设67YD/T4778-2024基于5G的远程遥控驾驶信息交互云端支持的“云控”功能为协同决策、协同控制标准件，二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐包括车端、路侧设施、云端平台、网联通信的安全，以及个人信息、车辆数据、外部环境信息的数据治理。1/GB44495-2024汽车整车信息2GB44496-2024汽车软件升级3/术安全证书管理系统技术要求4术安全认证测试方法规定了车辆C-V2X功能异常行为的管理技术要求。5YD/T4774-2024车辆C-V2X异常行为管理技术要求6T/CCSA339-2021车联网网络安全案实施指南本文件提供了车联网网络安全防护定级备案实施的指南。适用于车企、服务提供商等7T/CCSA441-2023车联网服务平台网络安全防护要求本文件规定了车联网服务平台不同级别的安全防护要求，适用于车企、服务提供商等8数据治理本文件规定了智能网联汽车数据的一般要求、个人信息保护要求、重要数据保护要求、审核评估要求等。本文件适用于智能网联汽车及其数据处理者。二、国内标准制定情况创新拼搏担当快乐建立完善的测试评价体系，包括仿真、场地、道路测试能力建设，典型运行场景和自动驾驶功能的技术要求和测试方法以及智能网联汽车的运行安全测试。1通用规范规定了智能网联汽车自动驾驶系统的术语和定义、驾驶功能要求、动态驾驶任务后援功能要求、人机交互功能要求和本标准作为自动驾驶系统的通用标准，标准2能场地试验方法及要求规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的一般要求、试本标准作为公开道路测试的前提，标准全部3规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行道路试验时的一般要求、试本标准作为公开道路测试依据，标准全部内4适用于具备3级及以上驾驶自动化功能和自动驾驶数据记录系统的M5本文件适用于道路交通事故调查。6T/CTS7-2022智能网联汽车道应用道路交通事故信息采集技术规范本文件规定了智能网联汽车道路测试与示范应用车辆发生道路交通事故后，事故数据采集和辅助说明材料的要求。7T/CTS9-2022智能网联汽车道应用通行规范适用于智能网联汽车自动驾驶功能的道路交通安全法律法规和通行规则的符合性检测评估；智能网联汽车的道路交通安全管理，以及智能网联汽车自动驾驶功能的设计与制造可参照执行。8测试场景T/CSAE309-2023智能网联汽车规定了智能网联汽车城市道路无人化测试场地试验的通用要求、试第二章标准规范第三章车路协同测评技术研究第一章行业现状第二章标准规范第三章车路协同测评技术研究CONTENTS第四章未来展望第四章未来展望三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐通信协议测试或通信协议测试或信协议测试系统架构图序号测试参考标准1《基于LTE的车联网无线通信技术–网络层技术要求》2《基于LTE的车联网无线通信技术–消息层技术要求》3《基于LTE的车联网无线通信技术–网络层测试方法》4《基于LTE的车联网无线通信技术–消息层测试方法》5《基于LTE的车联网无线通信技术–安全认证测试方法》6《基于LTE的车联网无线通信技术–网络层协议一致性测试用例》7《基于LTE的车联网无线通信技术–消息层协议一致性测试用例》8........II系统接口系统接口测试系统（TS）主机是测试系统中的上位机，实现设备运行、系统自检以及TTCN-3可执行系统模拟器上实现基于LTE的车联网无线通信技术的底层协议栈功能，三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐通信安全协议一致性测试，包括DUT签发SPDU、DUT验签SPDU、安全消息验证三类测试，共计25个测试项；DUT验签SPDUDUT验签SPDU(安全协议数据单元)测试安全消息验证测试测试目的1解析测试3.DUT接收到的待签数据信息与TS发送的内容2解析测试3测试目的1安全消息版本号非法测试验证DUT是否能正确识别包含非法安全消2.DUT反馈的SPDU消息无效原因与测试项相2待签数据产生时间非法测试验证DUT是否正确识别包含了非法数据产生时间的3待签数据杂凑算法非法测试验证DUT是否正确识别包含了非法杂凑算法的4待签数据应用信息非法测试验证DUT是否正确识别包含了非法AID信息的5安全消息签名信息非法测试验证DUT是否正确识别包含了非法安全签名信息的三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐测试控制场景三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐网络层协议一致性测试，包括DSM消息、应用注册、MIB维护三类测试，共计7个测试项；1确2.DSM消息中AID长度/帧头协议类型字段值/域信234561.DUT上pAID1对应的应用接收到DSM消息，72.DUT向TS发送DSM消息设置失败信息，失败原4.DUT向TS发送接收到的DSM消息长度非法状态三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐网络层协议一致性测试控制接口规范4)发送StartDsmTx请求对应的Response消息，说明DUT接收2)请求对应Response消息，说明4)发送StartDsmRx请求对应的测试控制场景三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐试1592.消息的编码方式或值或2637BSM消息中刹车系统状态信息解析测试48135246135SPAT消息中路口信号机的工作状态信246135246135246三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐消息层协议一致性测试控制接口规范3)命令DUT发送指定内容的消息层消息。DUT发送的消息，5)DUT将接收到的消息层消息结DUT发送消息层消息DUT接收消息层消息并反馈接收结果测试控制场景三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐C-V2X协议一致性测试系统——测试不同厂商的OBU设备是否符测试步骤1：系统各部件连接、配置及启动1.2网线和射频线连接1.3MSG启动和配置网线1.4UXM启动和配置1.5C-V2X协议一致性测试软件启动和配置1.6启动LTE-阵列中的UXM专用客户端UXM前面板和MXG前面板连接IP配置和网联测试测试步骤2：开展测试2.1创建任务建立“网络层测试用例”、“安全层测试用例”,“OBU消息层测试用例”、“RSU消息层测2.2网络层协议一致性测试2.3安全层协议一致性测试2.4OBU消息层协议一致性测试在任务列表中切换成obu_msg_layer和rsu_msg_layerr任务，批量测试消息层全部测试用例执行界面三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐测试步骤3：生产测试报告3.1每个任务会单独生成一个测试报告报告导出格式为index.html，分为工程和任务属性、通过情况概览、测试结果列表、测试结果详情四个大部分；3.2回溯测试案例在测试结果标签中，选择用例或者结果查看工程和任务属性部分通过情况概览部分测试结果列表部分测试结果详情部分测试步骤4：生成安全证书•既可以使用外部导入的证书也可以自己生成证书，外部导入的证书也可以自己生成证书；•如果使用外部导入的证书，需要在系统中的系统设置界面设置安全路径；三、车路协同测评技术研究创新拼搏担当快乐•T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）1V2V2V2V/V2I3V2V/V2I左转辅助4V2V盲区预警/变道预警5V2V逆向超车预警6789道路危险状况提示V2P/V2I弱势交通参与者碰撞预警效率绿波车速引导V2V汽车近场支付三、车路协同测评技术研究典型场景1典型场景1：交叉路口碰撞预警应用：城市及郊区普通道路及公路的交叉路•HV•HV和RV需具备短程无线通信能力，车辆信息基本性能要求基本性能要求•时刻、位置（经纬度）、位置（海拔）、车头度、三轴加速度、横摆角速度•时刻、位置（经纬度）、位置（海拔）、车头度、三轴加速度、横摆角速度数据交互需求数据交互需求三、车路协同测评技术研究典型场景2：车辆失控预警典型场景2：车辆失控预警描述：当远车（RV）出现制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发时，RV对外广播此类状态信息，若主车（HV）根据收到的消息识别出该车属于车辆失控，且可能影响自身行驶路线时，则CLW应用对HV驾驶员进行提醒。应用：适用于城市、郊区普通道路及高速公路可能发生车辆失控碰撞危险的预警。3)RV制动防抱死系统（ABS）、车身稳定3)RV制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统••HV和RV需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递（V2V）。基本性能要求基本性能要求数据交互需求•数据交互需求•主车车速范围（0～130）km/h；通信距离≥300m；数据更新频率典型值10Hz；系统延迟≤100ms；定位精度≤1.5m。•时刻、位置（经纬度）、位置（海拔）、速度、加速度、ABS状态、ESP状态、TCS状态、LDW状态（左右）、其他失控状态、车头方向角、车体尺寸（长、宽）三、车路协同测评技术研究典型场景3：道路危险状况提示典型场景3：道路危险状况提示•当道路存在危险状况时，附近路侧单元（RSU）或临时路侧设备对外广播道路危险状况提示信息，包括：位置、危险