《基于单片机的智能小车自动泊车控制设计》10000字（论文）

I基于单片机的智能小车自动泊车控制设计摘要随着现代科学技术的发展，人们使用车辆也越为广泛，针对城市中人们倒车入库困难的问题，设计关于智能小车自动泊车的控制系统，它是一种不经过人工参与控制的情况下，采用智能控制，让小车自动驶入停车位的自动控制系统。系统主要采用超声波模块采集的路面信息并通过STC89C52单片机完成接收并处理传感器，从而控制电机模块做出相应的动作，完成小车的行走、判断小车倒车入库时的安全距离、进行小车自动入库以及入库完毕指示等功能。系统的硬件主要是由直流电机、单片机、传感器和显示器组成，软件由主程序、超声波测距程序、超声波避障程序和电机控制模块组成。小车通过超声波模块接采集环境数据，并根据单片机的程序，控制小车的行走与转向，实现倒车入库，实现车库范围内确认入库方向并自动泊车，在解决城市人群倒车问题方面具有一定的应用价值。关键词：倒车入库；单片机；超声波模块；电机驱动模块目录TOC\o"1-3"\h\u24493摘要 I133341.绪论 143281.1研究的目的和意义 198591.2国内外研究现状 112591.2.1国内研究现状 1250151.2.2国外研究现状 287632.系统总体方案设计 4243612.1方案分析 4254382.2方案选型 4170082.2.1微处理器的选择 4194782.2.2传感器的选择 4155552.2.3驱动电机的选择 5315662.2.4系统软件程序的选择 586173.系统硬件设计 734733.1STC89C52单片机最小系统的应用 7240903.1.1晶振电路 7236003.1.2复位电路 8198583.2电源模块的应用 9180343.3超声波模块的应用 912633.4电机驱动模块 11239524.系统软件设计 12105134.1软件设计思路 12208134.2程序设计思路 12224154.3倒车入库系统流程图 1310841结束语 151.绪论1.1研究的目的和意义随着国内科技研究的不断进步，智能化技术的应用越为广泛，在人们的日常生活中，随处可见的智能物体，智能化会成为未来发展的趋势。智能化是在特定的环境中自动运行，不受人为管理和控制，是根据预先设定的模式进行，从而达到预期的效果或者是更高的目标。利用了计算机的程序，小车实现了智能操作与控制，能够改变其行驶方向、行驶速度，它能够识别路况、判断决策、自动控制等多项功能。智能小车是一种高新技术的综合体，主要应用于军事、工业以及科学研究等方面，为道路的交通提供了安全的保障。随着我国汽车行业的市场不断扩大，车辆的日益普及，人们使用汽车的频率越来越高，但是其增长的速度远远超过了停车位的数量，停车场的车位供不应求。由于停车的空间有限，车辆之间的距离又小，在这样窄小的空间进行倒车入库的操作，对驾驶员来说，无疑是一大难题。特别是对于车技不够娴熟的司机，在这拥挤的泊车环境，经常会出现倒库压线、倒不进库等一系列的问题，更容易产生车辆刮擦的现象。倒车入库对人们来说，既考验着驾驶员的泊车技术，又加重了工作以外的紧张情绪。也正因为泊车的问题，街道、超市、菜市等地方造成拥堵的情况，人们在停车这一问题上矛盾剧增。因此，对于如何解决倒车入库过程中带来的不便利，备受人们的关注。本文主要是针对倒车入库的这一难题，对智能小车的自动泊车系统进行设计，即在人不参与控制的情况下，能够通过智能控制，帮助小车安全准确地完成泊车操作。智能泊车能够解决人们在前进与后退之间频繁的换挡操作，为驾驶员提供了安全而又可靠的保障，既能够节省了不少的时间，也减轻了驾驶员的压力，从而使停车时方便而又简单。更重要的是，降低了在泊车过程中车辆发生碰撞的可能性。1.2国内外研究现状1.2.1国内研究现状鉴于我国汽车制造加工等产业发展起步相对较晚，在此种时代背景下，国内自动泊车系统的研究与应用也远落后于其他国家。就当前形势来看，关于这一领域的研究主要集中于全国各研究院和高校的理论和实验层面，在实际操作和量产化等方面仍有很大的发展空间。然而同时我们也应当看到，近二十年来，随着我国科技水平的进步和汽车工业技术的发展，在智能汽车控制以及智能机器人这一领域的相关研究取得了比较明显的进步。就拿我们现在汽车的自动泊车系统来说，对它的研发成果的了解，主要还停留在智能控制的研究，其研究中存在的复杂性与创新性不言自明，但我们同时也应当看到其实用性与研发的前景性。国内的众多学者对汽车的自动泊车问题进行了各式的算法计算，在模型上的设计进行了深入的研究，并且取得了重大的研究突破。通过采用大量的基础性实验，对实验的模型以及样车进行研究分析，并在理论成果和具体实践的方方面面进行了许多的改进和创新。从目前发表的国内学术研究文章和科学研究报告的结果来看，在汽车工业，装备制造和智能化机械制造的重大发展背景下，作者目前了解的是国家研发团队和科学研究人员。停车场基本上符合国际标准，在国际对话中不少于停车场，甚至在某些地区处于世界领先地位。1.2.2国外研究现状二十世纪中后期以来，跟随现代科技产业技术的发展，大量的成果被应用于人工智能车辆技术，极大推动了这一领域的发展与创新。在这种世界大环境下，汽车车辆的配置不能再满足于此时的消费者，对于车辆的智能化提出了更大的需求，人们不再是只满足于平庸无奇的车辆，此时自动泊车的到来使得这个配置成为了一个营销卖点，毕竟对于泊车相当多的驾驶者觉得这便是一大难题，此自动泊车的功能让那些泊车困难者更在乎车辆是否拥有该方面的配置。因此各大国外著名汽车品牌的生产龙头企业，推出了众多不同设计理念的自动泊车系统，在众多的车型中，都将自家企业所研发的泊车系统使用到具有较大发展优势的车型中。比如在道路上常见的国外著名汽车品牌，奔驰、宝马、奥迪等众多车型，开始致力于研发自动泊车系统，并在他们的主推车型以及高端车型配备了该功能，甚至进行量化生产并大量使用。说到日本的汽车，我们都知道日本有领先世界的智能机器人，也知道日本的日系车丰田，日产，本田等一系列出名车系，对于自动泊车，日本自然也不会落伍。日本的互联网技术，芯片技术也都是世界先水平，在2012年，日产就通过自己的自主研发自动泊车技术就能在地下停车场，驾驶员不用进行操作控制，完全由车辆进行独立操作，完在驶入停车场时能够合理的寻找停车位，并能将车辆的动态信息实时反馈，随后能够稳定地驶入。提起欧洲系列的汽车，最常见的众多品牌中，沃尔沃是北欧豪华系列之一，沃尔沃让人最钦佩的是它的主动安全系统，被大众所认可，在沃尔沃的众多车型当中，配置了自动泊车，该车的各类传感器遍布众多，其运行逻辑性也是很强。前几年，奥迪汽车公司在欧洲的生产技术团队，他们也在自动泊车技术的领域中进行研究，但他们与日产不同的是，在经过探索之后，他们采用的是主要的智能化连接与控制，通过Wi-Fi的使用，能够采用Wi-Fi与手机应用APP的连接，在手机上就能够对汽车进行远程控制，时效自动泊车。同年8月，美系车的代表之一福特公司将旗下研发的辅助泊车系统进行了第一次公演，这一辅助泊车系统，完全可以满足司机处在车，即可简单快捷的完成车辆的只能停靠和泊车功能。2.系统总体方案设计2.1方案分析本次设计的自动泊车系统主要是由信息采集系统和驱动控制系统组成。通过采集到的信息发送给单片机进行数据处理，再将计算后的结果传到驱动控制系统，自动倒车入库系统是实现小车从智能识别车库，再到执行自动入库，最后判断停车点的一系列操作。在这过程中，要结合传感器与单片机、单片机与驱动模块之间的工作原理，利用程序的编制，各模块相应进行工作，促使小车完成倒车入库的相应指令。信息采集系统主要用于辨别行驶路面及车库的信息，输入到单片机，再通过单片机进行反馈，执行下一步的操作。驱动控制系统主要用在单片机与车轮之间，通过单片机输出的信号，产生PWM方波信号值，通过改变脉冲信号，对电压的占空比进行调节，能够实现电机转速的控制，还能够驱动电机进行正转、反转以及加减速，从而控制车轮的转向与行驶，能够有效的实现小车的智能控制。小车自动倒车入库过程的工作原理：在小车启动后，由信息采集模块向车库的方位发出信号，检测小车是否已到达车库附近，并且根据接收的信号计算距离值，判断小车与墙体之间的距离。当距离达到范围值时，将最终计算的数据发送到单片机，通过单片机判断出停车位的方向，根据设定的程序，逐渐判断距离值，控制车子转向，直到达到良好的入库环境，驱动小车驶入停车位，完成倒车入库的操作。2.2方案选型2.2.1微处理器的选择方案一：采用STM32F103系列微处理器。STM系列的处理器内部一共含有8个定时器，具有较多的I/O端口，它的运算速度快，具有高度的兼容性，能够实现全方位的灵活性，可实现复杂的算法。它升级后能够兼容更多的存储空间，精简后也能够承载少量的存储空间，在小车的智能控制中，它通过数据的传输，其定时器能够采用PWM功能实现调节电机的转速。方案二：采用STC89C52单片机最小系统。STC89C52单片机是具有低功耗而又具有高性能的可编程存储器，它作为第三代单片机，不仅拥有成熟的技术，而且具有灵活性、经济性。在本次设计中要实现智能小车的自动泊车，可以采用C语言编程，能够直接对硬件进行设计及操作，设计较为简易，处理信息速度快。经过研究考虑，本设计主要采用的是STC89C52单片机最小系统。2.2.2传感器的选择方案一：采用摄像头模块。摄像头模块具有图像采集采集和识别的功能，它能够进行图像处理。智能倒车入库系统通过摄像头能够采集到路况的信息，然后再通过单片机分析与处理的信息，对小车进行驱动控制。它的分辨率高，能够精确的采集信息，但在入库操作时需要进行避障，它在软件的算法上比较复杂，所需要的摄像头成本较高。方案二：采用红外线模块。红外线模块主要通过红外发射端发射信号到单片机，从单片机接收探头信号进行工作，来控制小车的驱动，通过红外线模块发射检测物体的信号，遇到被测物体信号反射回来，形成的反射光线被探头所接收，当探头接收到信号值，将信号发送给单片机，控制小车的电机完成转向。使用红外线模块可以免去图像采集后复杂的处理工作，它在接收信号时的反应迅速，便于更好的近距离检测路况信息，但是它对路面只能进行黑白检测，更容易受到光线等多种环境的干扰，获取的信息存在差异。方案三：采用超声波模块。超声波模块能够识别障碍物的距离，在超声波的工作过程监测到障碍物，它能够将距离信号传送给单片机，并且计算出距离值。因此采用超声波模块既能够实现测距，还具有避障的功能，并且不易受光线的干扰，具有可靠性。超声波最大的优点就是，与其他声波相比，它具有更高的传输能力，并且对物体的穿透具有很强的作用。在实际的应用中，超声波的检测技术，可以避免与障碍物之间的碰撞，还可以准确地判断小车距离障碍物的数值，数值误差控制的很小，都是在小数点的后两位。超声波模块具有日常普通的测距功能，可以满足人们对测距的要求，还能够进行避障操作，能够减少碰撞的产生，有利于减少测距的物体的损失，它具有良好的操作性和可靠性。经过三种传感器的方案分析，在本设计中信息采集系统采用的是超声波模块。2.2.3驱动电机的选择方案一：采用步进电机进行驱动。步进电机是将电脉冲信号转化成角位移，当脉冲信号传送到驱动模块时，控制其电机的旋转方向，旋转到原先设定的角度。因此可以通过改变脉冲频率的信号值，控制其转动的方位和速度，达到调速的作用。使用步进电机不足的是，它的精确控制性使得扭矩较大，从而限制了它的速度。它的控制也比较复杂，同个驱动轮下需要的输入端口会比较多。方案二：选择直流电机进行驱动。直流电机是通过磁场来改变力的大小。在线圈通电后，电机会有电流经过，产生磁场，通过磁场的作用力，带动线圈的旋转，整个转子也会跟着受到相同旋转方向的力。该电机使用的是连续移动的控制方式，避免了复杂的控制，还能够承受多种的冲击。相对步进电机来说，使用直流电机控制，操作简单，加正负电压时就能控制电机正反转，它的转速较快，成本也比较低。因此，在本设计采用的是直流电机。可以实现切换正反转的频繁操作，不会产生卡顿的情况。2.2.4系统软件程序的选择方案一：采用汇编语言程序。汇编语言常用于编制电路系统硬件的相关程序，它能够对单片机的I/O端口进行访问，还能够对程序的运行进行中断处理等，具有快捷性和有效性。不足的是它的可读性会相对较差一些,其编写程序的周期会更长一些。方案二：采用C语言程序。C语言程序编程也称作模块化程序，它是把任务分割成无数个既独立又有联系的模块，分割之后的这些模块能够有效的完成任务，把任务简单化，还能够直接操作计算机上的硬件，缩短了软件设计的开发周期。在硬件系统中就，能够进行合理化调试并且优化系统，让人们在阅读程序上有更深层次的理解。因此本系统在软件设计上采用的是C语言编写程序，运用了模块化程序的结构，能够进行单片机的初始化编程，结合程序与硬件电路，达到本课题设计智能小车实现自动倒车入库的目的。智能小车控制倒车入库的系统框图如图2.1所示。电源模块电源模块电动驱动模块超声波模块STC89C52电动驱动模块超声波模块STC89C52单片机最小系统显示显示器模块图2.1系统框图此外，硬件模块中还用到了显示器模块、稳压集成电路模块和驱动芯片。显示器模块主要采用的是LCD1602显示器，它在显示的字符里有一个间隔的作用，通过显示数字、符号、字母等，判别程序的执行状态，如图2.2所示。稳压模块主要采用的是L7805三端稳压集成电路，性能可靠稳定，能够承载过压的电流，并且能够起到保护的作用。L7805三端稳压芯片的最大作用是对电压进行降压处理，并稳定的输出某一固定值，该芯片应用也较为广泛。在本设计中驱动芯片采用的是L298N芯片，该芯片可以直接给到4个车轮上直流电机的驱动信号，有效的输出5v电压值，在电机速度和转向的调节操作上，方便而又简单，能够发挥出其最大转速的工作状态。图2.2显示器模块3.系统硬件设计本设计中用到的硬件模块有直流电源、STC89C52单片机最小系统、超声波、直流电机、LCD1602显示器和L298N驱动芯片。绘制硬件的电路原理图是采用了AltiumDesigner软件，在软件上对硬件进行制作及导出，并分析各模块之间的连接，最终确定原理图，再经过转换以及加工修改，把原理图转成PCB图。STC89C52单片机最小系统可以实现超声波信号的接收以及能够下达指令，L298N芯片作为电机驱动模块的主要部分，可以实现对小车的相应控制。超声波模块能够监测距离并计算距离值，通过LCD1602的显示界面，能够辨别是否满足入库的条件。3.1STC89C52单片机最小系统的应用本设计要实现的是小车的智能倒车入库，主要采用的是以51系列单片机中STC89C52为主芯片，VCC端口是整个单片机运行的主要供电口，通过给单片机上的这些I/O端口输入信号值，使得整个电路正常运转并实现各项功能。STC89C52、复位电路和晶振构成了单片机的最小系统，具体原理图如图3.1所示。图3.1STC89C51单片机最小系统单片机具有较多的的I/O端口，40个端口都布局在STC89C52单片机上，其中含有最多端口的是32个可编程输入/输出端口（I/O）；有2个外接晶振端口，即片内振荡电路输入端/输出端（XTAL1/XTAL2）；4个控制端口，即复位端和程序存储器的内外部选通信号以及地址锁存允许信号，还有2个主电源端口，连接电源正负极，给单片机供电。3.1.1晶振电路晶振是给到单片机一个振荡源，从而能够产生时钟周期。晶振设计的电路图如图3.2所示。图3.2晶振电路片内振荡电路的输入端和输出端接通晶振元件，再通过两个电容的连接，形成电路的回路，避免振荡部分因此而停振，则导致电路无法正常工作。两个电容的取值为相差不大的22uF，若微法值相差太大，导致谐振的不平衡，则容易引起晶振停振或者不工作。晶振能够准确地划分成时钟频率，它的频率一般为11.0592MHz，能最大程度上的保证频率值的误差。3.1.2复位电路复位操作是用以实现单片机的初始化，复位信号的输入端在单片机上的RST引脚。在系统正常运行工作时，突然在程序中出现一些问题，导致运行中出现错误的代码，进而工作进展被中断，系统停止运行。这时候就要重新执行程序，就好比手机卡机了，要对手机进行重启的操作。复位电路就是与手机相似的原理，需要按复位键重新执行程序代码。它在保证系统不会出现死机的情况，能够让单片机可以正常运行，正常读取程序。复位电路是上电复位的形式，即高电平复位。电容的上端接高电平，下端接电阻，随后接地，中间连到RST端口。在按下复位键开始进行复位操作时，电容两端相当于是短路的状态，原RST引脚是高电平的状态，电源有电压经过电阻时，对电容进行充电，进行一个分压，随而RST端电压开始降低，直到电压降到一定程度并稳定后，单片机才开始正常执行程序。如图3.3所示。图3.3复位电路3.2电源模块的应用本设计中采用的是7.2V的电源，是起到为整个电路提供电能的作用。由于单片机的工作电压值为5V，因此需要有一个稳压集成芯片，以此来改变输入到单片机的稳定的电压值，所采用的是L7805三端稳压集成芯片，如图3.4所示。在芯片的输出端接上一个指示灯，在当有5V的电压经过时，指示灯亮起。在芯片的输入与输出端都要接上电容，主要是抑制稳压器的振荡，让稳压达到一个良好的效果。在稳压芯片的工作过程，会存在噪声信号，因此在输入与输出端设计滤波电容，用于滤除低频和高频的噪声信号。图3.4电源模块3.3超声波模块的应用超声波在汽车行业的发展上应用比较广泛，比如常见的倒车雷达，采用的就是超声波的工作原理。在工作人员进行测距作业时，往往会遇到测距条件受到限制的情况，他们会采用超声波的探测方法，进行无接触距离的测量。在本设计中，智能小车要实现自主定位、行走时避开障碍物，并且要计算出合理的路径，完成倒车入库的操作，则超声波模块是最为关键的组成部分，换句话说，以当前的技术，要想实现智能小车的自动泊车，在很大的程度上取决于是否能够合理充分利用良好的超声波技术。超声波模块的工作主要是利用发射器和接收器来完成的。超声波模块是有四个端口，其中两个端口接电源的正负极，另外超声波的TRIG端是用于采集信号，并检测被测物体所得到的信号值。ECHO端主要是输出高电平的信号，超声波的测距原理就是根据输出高电平的持续时间来判断与被测物体的距离。在小车进行初始化之后，要先将超声波的接收端初始为0，在超声波开始工作时，向前方发出方波信号，同时定时器开始计时，当信号检测出前方的障碍物，超声波会立即反射信号到单片机，此时接收端就会检测到有信号值的通过并置位信号为1，同时单片机的定时器停止计数。通过计算超声波从发射信号到接收信号的时间，就能够计算出距离值。众所周知，超声波在空气中的传播速度为340m/s，传播的时间是往返的时间，则就可以推算出，物体与障碍物的距离值，也就是本课题中小车与车库的距离值，因此，距离值与传播时间的关系为：小车与障碍物间的距离=(超声波的传播时间/2)*340m/s超声波的避障系统也是相同的原理，当小车即将碰撞到障碍物时，它能够辨别到信号并立即作出相应的指令动作。也是通过超声波发射器发射信号，信号在空气中传播，碰到障碍物时会立即反射回来，接收器的一直保持在检测信号值的工作状态，在这段时间里，单片机计算距离值，距离与时间存在一个正比值，通过单片机的程序的指令，能够驱使小车偏离障碍物，达到一个避障的作用。图3.5超声波模块如图3.5所示，在本设计中主要有3个超声波模块，分别对车子的左、后、右的周边环境信息进行检测，再发送信号给STC89C52单片机最小系统，单片机会对信息进行分析，判断小车与车库的距离以及与障碍物的距离，能够显示在LCD显示模块上，根据小车现在所在的位置，决定电机转速和转向，并完成小车倒车入库的操作。左侧超声波模块与单片机P3.4和P3.7端口相连接，当小车实行行走的命令时，左侧超声波会检测到左边是否有障碍物以及障碍物的距离，并且判断检测到的障碍物是否是小车所寻找的车位，障碍物围起来的空间是否能容纳小车。进行测距超声波信号脉宽进行计算与处理得到超声波测距信息，右侧超声波模块与单片机P3.2和P3.5端口相连接，也是同左侧超声波模块的原理一样，检测右边的障碍物、障碍物的距离，判断车库的位置。在小车寻找车位的过程中，超声波的测距与避障功能起到了重要的作用，它能够根据距离信息识别是否满足倒库的条件。后侧的超声波主要用于测距与避障，它与单片机P3.2和P3.5端口相连接，当小车实行转向的命令时，后侧的超声波能够防止小车与墙体产生碰撞，在入库即将完成时，根据后侧的超声波分析停车点。3.4电机驱动模块智能小车行驶的基本要素是驱动控制系统，本设计中使用L298N芯片作为电机驱动模块，采用4个直流电机，分别分布在四个车轮上。L298N芯片控制这几个电机运转，采用的是一种H桥的驱动方式，能够承载大功率、高电压的电机驱动。通过连接器，它的ENA和ENB端主要负责接收从单片机输出的PWM信号，设计使能端ENA同时控制左侧的两个直流电机转向，ENB同时控制右侧的两个直流电机转向，输入端IN1、IN3和IN2、IN4分别连接单片机输出高电平和低电平，在输出口OUT1和OUT2上采用并联的方式连接左侧的两个直流电机，OUT3和OUT4端并联右侧的两个直流电机，通过采用发光二极管检测电机是否有信号值经过。通过判别端口输出的信号决定同一侧的电机的正反转状态，从而实现小车的转向。如图3.6所示。图3.6电机驱动模块使能端ENA与高低电平的一个工作状态为：若小车的左侧车轮要实行前进与后退操作，则需要控制ENA为一个高电平的状态，电流由IN1向IN2端进行流动，电机正转；反之，电流由IN2向IN1端进行流动，则电机反转。当IN1与IN2端同为高电平时，小车停止；IN1与IN2端同为低电平时，小车刹停。同样，ENB与IN3、IN4高低电平也是同样的原理，通过左右两侧电机同时转动，能够实现小车的前进与后退，左右两侧不同转动，能够实现小车的正转及反转。在系统的运行过程中，主要就是单片机利用PWM调节L298N芯片的两个使能端的电压，通过高低电平信号控制电机的转动方式，从而实现对小车的直行、左转与右转。智能小车要进行倒车入库操作，车子在识别完车库之后要进行90°的大转动，再通过控制电机的同时反转，小车进行后退，平稳驶入停车位。4.系统软件设计4.1软件设计思路软件设计主要结合是硬件电路图，逐项分析小车实现倒车入库的每个动作，满足条件的情况，程序会进行到下一步相应的操作，本次设计采用的是Keil软件，能够进行程序代码的编写，它适用于多种微控制器的设计，能够满足大多数嵌入式应用需求，可以为系统程序的编写提供完整的开发环境。采用软件的设计能够将程序与电路相结合，启动模拟按键，通过硬件图，能够模拟出信号的输出与输入，达到一个良好的反馈效果。4.2程序设计思路智能小车的倒车入库最初始的动作就是识别停车位。首先给小车通电，进行系统初始化，当小车到达车库附近时，超声波开始进行周边环境检测，这时候定时器同时进行计数和计时。根据三个不同方位的超声波信号，并判断小车当前的位置，分析小车与车库的距离。如果距离不在范围值内，单片机则会输出信号给到LCD1602显示器模块，显示器显示设定值，设定为888。如果距离在这个范围值以内，并根据左右两个超声波判别车库的方位，是在小车行进方向的左方或者右方，从而能够在倒车操作时判断车子要进行顺时针还是逆时针旋转角度。此时通过采集到的信号结果输入到单片机，单片机将信号反馈给超声波，此时定时器停止计数并读取时间，根据超声波发出信号到接收信号的时长，根据时长可以计算的宽度，并且判断周边环境条件是否适宜进行倒车入库操作，即车库的宽度大于小车自身的的宽度以及周边附近是否还有其它障碍物，避免造成智能小车及其它物体的碰撞带来的损伤，在满足条件后小车开始执行倒车入库的程序。当智能小车识别到停车位，左右两侧的超声波分别检测两个数值。设定小车与车库的距离范围值为M，通过M值判断电机的正反转。分析车库在小车行驶前进的右方时，右侧的超声波检测到与墙体距离值小于M值，右侧两个电机进行正转，同时左侧的两个电机进行反转，小车开始进行右侧的的倒库。同理分析车库在小车行驶前进的左方时，当左侧超声波检测到距离值小于M值，左侧的两个电