工业机器人技术理论考核试卷（A）

工业机器人技术理论考核试卷（A）

您的姓名：［填空题］X

1.abb机器人属于哪个国家？（）［单选题］*

A、美国

B、中国

C、瑞士（正确答案）

D、日本

答案解析：工业机器人四大家族包括:瑞士ABB,德国库卡（KLKA）,日本发那科

（FANUC）,口本安川电机（YASKAWA）

2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（）［单选题］*

A、浇水

B、二氧化碳灭火器（正确答案）

C、泡沫灭火器

D、毛毯扑打

答案解析：属于电气火灾，要用二氧化碳灭火器

3.在何处找到机器人的序列号？（）［单选题］*

A、控制柜名牌

B、示教器（正确答案）

C、操作面板

D、驱动板

4.abb机器人的额定电压是多少？（）［单选题］*

A、24V

B、36V

C、110V

D、380V（正确答案）

答案解析：一般为220V与380V

5.安川机器人属于哪个？（）［单选题］*

A、日本（正确答案）

B、挪威

C、俄罗斯

D、美国

答案解析：工业机器人四大家族包括:瑞士ABB,德国库卡（KLKA）,日本发那科

（FANUC）,日本安川电机（YASKAWA）

6.abb可以允许有几个主程序main?（）［单选题］*

A、一（正确答案）

B、二

C、三

D、四

答案解析：机器人主程序只允许存在一个，子程序可存在多个

7.在哪个窗口可以改变操作时的工具？（）［单选题］*

A、程序编辑器

R、手动操作（正确答案；

C、输入输出

I）、其它窗口

8.哪条指令用来等待数字输入信号？（）［单选题］*

A、WaitDi（正确答案）

WaitDo

C、DiWait

D.WaitTime

答案解析：WaitDi等待输；WaitDo等待输出；ABB机器人不存在DiWait指令;

WaitTime时间等待。

9.精确到达工作点用那个zone?（）［单选题］*

A、Z1

B、Z50

C、Z100

D、Fine（正确答案）

答案解析：Z（zonedata）可以理解为转弯半径，目的使得机器人姿态在转弯时更

平滑，fine是准确经过这个点。

10.哪个zone可获得最圆滑路径？（）［单选题］*

A、Z1

B、Z5

C、Z10

D、100（正确答案）

答案解析：Z（zonedata）可以理解为转弯半径，目的使得机器人姿态在转弯时更

平滑，Z后面的数字越大越平滑

11.哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（）［单选题］*

A、MoveL

B、MoveJ

C、MoveAbsJ（正确答案；

D、ArcL

答案解析：MOVEL指令：是机器人的TCP从A点运动到B点，AB两点之间的轨迹

是直线，此指令适合用于机器人直线运动，如果大范围的移动用此指令的话就容易

进行死点。MOVEJ指令：是机器人的TCP从A点运动到B点但不保证AB两点之间

的轨迹是直线，此指令适合用于机器人大范围的两点间的运动。

12.机器人速度是那个单位？（）［单选题］*

A、cm/min

B、in/min

C、mm/sec（正确答案）

1）、in/sec

答案解析：MoveAbsJ指令：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运

动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命

令。

13.哪条指令将数字输出信号置1?（）［单选题］*

A、Set（正确答案）

B、Reset

C、SetAO

D、PulseDo

答案解析：ArcL：直线焊接移动指令

14.用何功能保存模块？（）［单选题］*

A、程序另存为

B、另存模块为（正确答案）

C、另存工具为

D、系统另存为

答案解析：mm/sec：每秒多少毫米

15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出？（）［单选题］*

A、程序编辑器

B、手动操作

c、输入输出（正确答案：

D、控制面板

答案解析：Set:为10置位指令；Rosot为10复位指令；SetAO模拟量输出置位;

PulseDo为10脉冲输出指令

16.在哪个窗口可以标定机器人的零位？（）［单选题］*

A、程序编辑器

B、手动操作

C、校准（正确答案）

D、控制面板

17.在哪个窗口可以看到故障信息？（）［单选题］*

A、程序数据

B、控制面板

c、事件日志（正确答案；

D、系统信息

18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电？［单选题］*

A、控制柜白色按钮（正确答案）

B、示教器

C、控制柜部

D、机器人本体

19.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作

业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动围外时，（），可进行共同作

业。［单选题］*

A、不需要事先接受过专门的培训

B、必须事先接受过专门的培训1（正确答案）

C、没有事先接受过专门的培训也可以

D、具有经验即可

20.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常，同时对电极头的

要求是（）。［单选题］*

A、更换新的电极头（正确答案）

B、使用磨耗量人的电极头

C、新的或旧的都行

D、电极头无影响

21.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提

高工作效率。［单选题］*

A,相同（正确答案）

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

22.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为

（）。［单选题］*

A、50mm/s

B、250mm/s（正确答案）

C、800mm/s

I）、1600mm/s

23.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。［单

选题］*

A、操作模式

B、编辑模式

C、管理模式（正确答案）

D、安全模式

答案解析：相同的点可以提升工序循环的速度

24.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握

紧力过大时，为（）状态。［单选题］*

A、不变

B、ON

C、OFF（正确答案）

D、急停报错

25.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的

启动信号（）。［单选题］*

A、无效（正确答案）

B、有效

C、延时后有效

D、视情况而定

26.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，

可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。［单选

题］*

A、CNT值越小，运行轨迹越精准（正确答案）

B、CNT值大小，与运行轨迹关系不大

C、CNT值越大，运行轨迹越精准

D、只与运动速度有关

27.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速

度超过示教最高速度时，以（）。［单选题］*

A、程序给定的速度运行

B、示教最高速度来限制运行（正确答案）

C、示教最低速度来运行

I）、程序报错

28.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。

［单选题］*

A、3个

B、5个

C、1个（正确答案）

D、无限制

29.机器人三原则是由（）提出的。［单选题］*

A、森政弘

B、约瑟夫・英格伯格

C、托莫维奇

D、阿西莫夫（正确答案：

30.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。［单选题］*

A、工业机器人（正确答案）

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

31.手部的位姿是由（）构成的。［单选题］*

A、位置与速度

B、姿态与位置（正确答案）

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

32.运动学主要是研究机器人的（）。［单选题］*

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系（正确答案）

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

33.动力学主要是研究机器人的（）。［单选题］/

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系

C、动力的传递与转换（正确答案）

D、运动的应用

34.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器

的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。［单选题］*

A、4〜20mA0-5V（正确答案）

B、0〜20mA0〜5V

C^-20mA〜20mA-5〜5V

I）、-20mA〜20mA0〜5V

35.传感器的输出信号达到稳定时:输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感

器的（）参数。［单选题］*

A、抗干扰能力

B、精度

C、线性度

D、灵敏度（正确答案）

36.6维力与力矩传感器主要用于（）。［单选题］*

A、精密加工

B、精密测量（正确答案；

C、精密计算

D、精密装配

37.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定

值。［单选题］*

A、运动学正问题

B、运动学逆问题（正确答案）

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

38.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。［单选题］*

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样（正确答案）

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

39.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装

配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。［单选题］*

A、接触觉

B、接近觉

C、力/力矩觉（正确答案）

D、压觉

40.机器人的定义中，突出强调的是（）。［单选题］*

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一样思维（正确答案）

D、感知能力很强

41.当代机器人主要源于以下两个分支（）。［单选题］*

A、计算机与数控机床

B、遥操作机与计算机

C、遥操作机与数控机床（正确答案）

D、计算机与人工智能

42.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。［单选题］*

A、美国

B、英国

C、日本（正确答案）

D、中国

43.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说

来（）。［单选题］*

A、绝对定位精度高于重复定位精度

B、重复定位精度高于绝对定位精度（正确答案）

C、机械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

44.一个刚体在空间运动具有（）自由度。［单选题］*

A、3个

B、4个

C、5个

I）、6个（正确答案）

45.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。［单选题］*

A、关节角（正确答案）

B、杆件长度

C、横距

D、扭转角

46.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。［单选题］*

A、关节角

B、杆件长度

C、横距（正确答案）

D、扭转角

47.运动正问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换（正确答案）

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

I）、从操作空间到关节空间的变换

48.运动逆问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换（正确答案）

D、从操作空间到关节空间的变换

49.动力学的研究容是将机器人的（）联系起来。［单选题］*

A、运动与控制（正确答案）

B、传感器与控制

C、结构与运动

D、传感系统与运动

50.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。［单选题］*

A、机器人的全部关节

B、机器人手部的关节

C、决定机器人手部位置的各关节

D、决定机器人手部位姿的各个关节（止确答案）

51.在e-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。［单选题］*

A、哥氏项和重力项

B、重力项和向心项

C、惯性项和哥氏项

D、惯性项和重力项（正确答案）

52.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐

标。［单选题］*

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法（正确答案；

53.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定

值。［单选题］*

A、运动学正问题

B、运动学逆问题（正确答案）

C、动力学正问题

I）、动力学逆问题

54.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿

（）运动时出现。［单选题］*

A、平面圆弧

B、直线（正确答案）

C、平面曲线

D、空间曲线

55.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。［单选题］*

A、完成一次正向运动学计算的时间

B、完成一次逆向运动学计算的时间（正确答案）

C、完成一次正向动力学计算的时间

D、完成一次逆向动力学计算的时间

56.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。［单选

题］*

A、速度为零，加速度为零（正确答案）

B、速度为零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度为零

D、速度恒定，加速度恒定

57.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。［单选题］*

A、物性型

B、结构型（正确答案）

C、一次仪表

I）、二次仪表

58.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。［单选题］*

A、物性型（正确答案）

B、结构型

C、一次仪表

D、二次仪表

59.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。［单选题］

*

A、极间物质介电系数

B、极板面积

c、极板距离（正确答案：

D、电压

60.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。［单选题］*

A、电压

B、亮度

c、力和力矩（正确答案:

D、距离

61.传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被

测量的个数，被称之为芍感器的（）。［单选题］*

A、精度

B、重复性

C、分辨率（正确答案）

D、灵敏度

62.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向

和定位。［单选题］*

A、-

B、二

C、三（正确答案）

D、四

63.测速发电机的输出信号为（）。［单选题］*

A、模拟量（正确答案）

B、数字量

C、开关量

D、脉冲量

64.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。［单选题］*

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、滑动觉传感器（正确答案）

I）、压觉传感器

65.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接

收器的位置。［单选题］*

A、2

B、3

C、4（正确答案）

D、6

66.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？［单

选题］*

A、X轴

B、Y釉

C、Z轴（正确答案）

D、R轴

67.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有

接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。［单选题］*

M柔顺控制（正确答案；

B、PID控制

C、模糊控制

D、最优控制

68.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。［单选题］*

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间（正确答案）

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

69.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。［单选题］*

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样（正确答案）

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

70.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。［单选题］*

A、20

B、25（正确答案）

C、30

D、50

71.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。［单选题］*

A、1

B、2（正确答案）

C、3

D、4

72.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。［单选题］*

A、3

B、2（正确答案）

C、4

D、5

73.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）［单选题］*

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、压觉传感器

D、热敏电阻（正确答案：

74.力控制方式的输入量和反馈量是（）［单选题］*

A、位置信号

B、力（力矩）信号（正确答案）

C、速度信号

D、加速度信号

75.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。［单选

题］*

A、关节驱动器轴上

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、机座（正确答案）

76.陀螺仪是利用（）原理制作的。［单选题］*

A、惯性（正确答案）

B、光电效应

C、电磁波

D、超导

77.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。［单选

题］*

A、定位精度

B、速度

C、工作范围

D、重复定位精度（正确答案）

78.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。［单选题］*

A、驱动系统

B、机械结构系统

C、人机交互系统

D、导航系统（正确答案；

79.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成［单选题］*

A、末端执行器（正确答案）

B、步进电机

C、三相直流电机

D、驱动器

80.工业机器人的（）直接与工件相接触。［单选题］*

A、手指（正确答案）

B、手腕

C、关节

D、手臂

81.机器人语言是由（）表示的〃0〃和〃1〃组成的字串机器码。［单选题］*

A、二进制（正确答案）

B、十进制

C、八进制

D、十六进制

82.机器人的英文单词是（）［单选题］*

A^Botre

B、Boret

C、Robot（正确答案）

D、Rebot

83.机器人能力的评价标准不包括：（）［单选题］*

A、智能

B、机能

C、动能（正确答案）

D、物理能

84.下列那种机器人不是军用机器人。（）［单选题］*

A、“红隼”无人机

B、美国的“大狗”机器人

C、索尼公司的AIB0机器狗（正确答案）

D、“土拨鼠”

85.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）［单选题］*

A、输入

B、输出

C、程序

D、反应（正确答案）

86.FMC是（）的简称。［单选题］*

A、加工中心

B、计算机控制系统

C、永磁式伺服系统

I）、柔性制造单元（正确答案）

87.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不

同工序与不同节拍的工，‘牛，并能适时地自由调度和管理。［单选题］*

A、刚性制造系统

B、柔性制造系统（正确答案）

C、弹性制造系统

D、挠性制造系统

88.工业机器人的额定负载是指在规定围（）所能承受的最大负载允许值［单选题］

*

A、手腕机械接口处（正确答案）

B、手臂

C、末端执行器

D、机座

89.工业机器人运动自由度数，一般（）［单选题］*

A、小于2个

B、小丁3个

C、小于6个（正确答案：

D、大于6个

90.步行机器人的行走机构多为（）［单选题］*

A、滚轮

B、履带

c、连杆机构（正确答案；

D、齿轮机构

91.国际标准化组织的英文缩写是（）。［单选题］*

A、RIA

B、JIRA

C、WTO

D、ISO（正确答案）

92.（）年戴沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第一台工业机器人，开

创了机器人发展的新纪元。［单选题］*

A、1886

B、1920

C、1954

D、1959（正确答案）

93.《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“（）”这个词

一直沿用至今。［单选题］*

A^Machine

B>Manipulator

C、Robot（正确答案）

D、Main

94.在国际上较有影响力的、著名的ABB公司是（）的。［单选题］*

A、美国

B、日本

C、德国

D、瑞士（正确答案）

95.在国际上较有影响力的、著名的FANUC公司是（）的。［单选题］*

A、美国

B、日本（正确答案）

C、德国

D、瑞士

96.在国际上较有影响力的、著名的YASKAWA公司是（）的。［单选题］*

A、美国

B、日本（正确答案）

C、德国

D、瑞士

97.在国际上较有影响力的、著名的KUKA公司是（）的。［单选题］*

A、美国

B、日本

C、德国（正确答案）

瑞士

98.在国际上较有影响力的、著名的OTC公司是（）的。［单选题］*

A、美国

B、日本（正确答案）

C、德国

瑞士

99.国际发展模式中的日本模式的特点是（）。［单选题］*

A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。（正确答案）

B、一揽子交钥匙工程。

C、采购与成套设计相结合。

I）、仿造机器人

100.国际发展模式中的欧洲模式的特点是（）。［单选题］*

A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。

B、一揽子交钥匙工程。（正确答案）

C、采购与成套设计相结合。

D、仿造机器人

101.国际发展模式中的美国模式的特点是（）。［单选题］*

A、各司其职，分层面完成交钥匙工程。

B、一揽子交钥匙工程。

C、采购与成套设计相结合。（正确答案）

D、仿造机器人

102.工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）。［单选题］*

A、示教再现型机器人（正确答案）

B、感知机器人

C、智能机器人

D、情感机器人

103.工业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人称为（）。［单选题］*

A、示教再现型机器人

B、感知机器人（正确答案）

C、智能机器人

D、情感机器人

104.工业机器人按照技术水平分类，第三代工业机器人称为（）。匚单选题］*

A、示教再现型机器人

B、感知机器人

C、智能机器人（正确答案）

D、情感机器人

105.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。［单选

题］*

A、直角坐标型机器人

B、圆柱坐标型机器人

C、极坐标型机器人

D、多关节坐标型机器人（正确答案）

106.极坐标型机器人乂叫做（）。［单选题］*

A、长方型机器人

B、圆柱坐标型机器人

C、球面坐标型机器人（正确答案）

D、椭圆型机器人

107.在工业机器人应用中，（）应用于汽车制造行业。［单选题］*

A、22%

B、36%

C、42%（正确答案）

D、78%

108.在工业机器人应用中，（）应用于制造行业。［单选题］*

A、22%

B、36%

C、42%

D、78%（正确答案）

109.在工业机器人应用中，（）应用于非汽车制造行业。［单选题］*

A、22%

B、36%（正确答案）

C、42%

D、78%

110.焊接机器人分为点焊机器人和（）。［单选题］*

A、线焊机器人

B、面焊机器人

C、弧焊机器人（正确答案）

D、非点焊机器人

111.工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（）。［单选题］

*

A、焊接机器人（正确答案）

B、喷涂机器人

C、装配机器人

D、码垛机器人

112.工业机器人在各行业应用中，用于涂胶的机器人，我们称为（）。［单选题］

*

A、焊接机器人

B、喷涂机器人（正确答案）

C、装配机器人

D、码垛机器人

113.工业机器人在各行业应用中，用于喷漆的机器人，我们称为（）。［单选题］

*

A、焊接机器人

B、喷涂机器人（正确答案）

C、装配机器人

D、码垛机器人

114.工业机器人在各行业应用中，用于装配的机器人，我们称为（）。［单选题］

*

A、焊接机器人

B、喷涂机器人

C、装配机器人（正确答案）

I）、码垛机器人

115.工业机器人在各行业应用中，用于码垛的机器人，我们称为（）。［单选题］

*

A、焊接机器人

B、喷涂机器人

C、装配机器人

D、码垛机器人（正确答案）

116.我们称为喷涂机器人具有两个功能：（）。［单选题］*

A、喷漆和涂漆

B、喷胶和涂胶

C、喷漆和涂胶（正确答案）

D、喷胶和涂漆

117.物体在三维空间有（）个自由度。［单选题］*

A、3

B、4

C、5

D、6（正确答案）

118.物体在三维空间中，水平移动的自由度有（）个。［单选题］*

A、3（正确答案）

B、4

C、5

I）、6

119.物体在三维空间中，旋转移动的自由度有（）个。［单选题］*

A、3（正确答案）

B、4

C、5

D、6

120.移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动，这种关节具有（）个自由

度［单选题］中

A、1（正确答案）

B、2

C、3

D、4

121.转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动，这种关节具有（）个自由

度。［单选题］*

A、1（正确答案）

B、2

C、3

D、4

122.球面关节允许两连歼之间有三个独立的相对转动，这种关节具有（）个自由

度。［单选题］*

A、1

B、2

C、3（正确答案）

D、4

123.虎克较关节允许两连杆之间有二个相对转动，这种关节具有（）个自由度

［单选题］本

A、1

B、2（正确答案）

C、3

D、4

124.移动关节用字母（）表示。［单选题］*

A、P（正确答案）

B、R

C、S

D、T

125.转动关节用字母（）表示。［单选题］*

A、P

B、R（正确答案）

c、s

D、T

126.球面关节用字母（）表示。［单选题］*

A、P

B、R

C、S（正确答案）

D、T

127.虎克较关节用字母（）表示。［单选题］*

A、P

B、R

C、S

I）、T（正确答案）

128.ABB1410型号的机器人具有（）个自由度。［单选题］*

A、3

B、4

C、5

I）、6（正确答案）

129.在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（）。［单选题］*

A、X轴

B、Y轴

C、Z轴（正确答案）

130.在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（）。［单选题］*

A、X轴（正确答案）

B、Y轴

C、Z轴

131.在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（）。［单选题］*

A、X轴

B、Y轴（正确答案）

C、Z轴

132.（）是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐

标系之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动

轴的交点处。［单选题］*

A、基坐标系（正确答案）

B、大地坐标系

C、关节坐标系

D、工件坐标系

E、工具坐标系

133.（）的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关

节坐标系原点位置的绝对角度.［单选题］*

A、基坐标系

B、大地坐标系

C、关节坐标系（正确答案）

D、工件坐标系

E、工具坐标系

134.（）是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系，原点及方向

都是随着末端位置与角度不断变化的。［单选题］*

A、基坐标系

B、大地坐标系

C、关节坐标系

D、工件坐标系（正确答案）

E、工具坐标系

135.在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：（）。［单选题］*

A、基坐标系和工具坐标系

B、大地坐标系和工件坐标系

C、工具坐标系和工件坐标系（正确答案）

D、基坐标系和工件坐标系

136.（）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。［单选题］

*

A、末端执行器（正确答案）

B、TCP

C、工作空间

D、奇异形位

137.（）指末端执行器的工作点。［单选题］*

A、末端执行器

B、TCP（正确答案）

C、工作空间

D、奇异形位

138.机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的围称为（）。

［单选题］*

A、灵活工作空间

B、次工作空间

c、工作空间(正确答案；

D、奇异形位

139.()指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。［单选题］*

A^末端执行器

B、TCP

C、工作空间

I)、奇异形位(正确答案)

140.末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为()。［单选题］*

A、灵活工作空间(正确答案)

B、次工作空间

C、工作空间

D、奇异形位

141.工作空间用字母()表示。［单选题］*

A、W(p)(止确答案)

B.Wp(p)

C、Ws(p)

D>Wp(s)

142.灵活工作空间用字母()表示。［单选题］*

A、W(p)

B、即(p)(正确答案)

C、Ws(p)

D.Wp（s）

143.次工作空间用字母（）表示。［单选题］*

A、W（p）

B.Wp（p）

C、Ws（p）（正确答案）

D、Wp（s）

144.多关节机器人常见的有六轴和（）。［单选题］*

A、四轴

B、五轴（正确答案）

C、七轴

D、八轴

145.平面关节机器人代表是（）。［单选题］*

A、码垛机器人

B、SCARA（正确答案）

C、喷涂机器人

D、焊接机器人

146.常见的码垛机器人是（）。［单选题］*

A、三轴

B、四轴（正确答案）

C、五轴

D、六轴

147.机器人的位姿所指的是（）。［单选题］*

A、位姿与速度

B、姿态与速度

C、姿态与位置（正确答案）

D、位置与运行状态

148.JI、J2、」3为（），机器人手腕的位置主要由这三个关节决定，称之为位置

机构。［单选题］*

A、定位关节（正确答案）

B、定向关节

C、定姿关节

D、定态关节

149.J4、J5、16为（），主要用于改变手腕姿态，称之为姿态机构。［单选题］

本

A、定位关节

B、定向关节（正确答案）

C、定姿关节

D、定态关节

150.腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线，回转角度不受结构限制，可以回转

360°以上，该运动用（）表示。［单选题］*

A、B

B、P

C、R（正确答案）

D、S

151.腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于

360°o该运动用（）表示。［单选题］*

A、B（正确答案）

B、P

C、R

D、S

152.腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直，回转角度受结构限

制，通常小于360。。该运动用（）表示。［单选题］*

A、B（正确答案）

B、P

C、R

I）、S

153.工业机器人的手部电（）,是连接在J6轴的末端法兰上的工具。［单选题］

*

A、爪部

B、手抓

C、工具

D、末端执行器（正确答案）

154.工业机器人的手部也称末端执行器，由（）和手指三部分组成，是一个独立

的部件。［单选题］*

A、驱动机构、执行机构

B、传动机构、执行机构

C、驱动机构、传动机构（正确答案）

D、传动机构、动力机构

155.机械式夹持器按照夹取东西的方式不同，分为（）两种。［单选题］*

A、夹式夹持器和外撑式夹持器

B、撑式夹持器和外夹式夹持器（正确答案）

C、夹式夹持器和外夹式夹持器

D、撑式夹持器和外撑式夹持器

156.常见机器人手部分为（）三类。［单选题］*

A、机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具（正确答案）

B、电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具

C、通用工具、吸附工具、专用工具

I）、磁吸式执行器、气吸式执行器、专用工具

157.机器人的吸附式执行器分为（）。［单选题］*

A、机械式夹持器、专用工具

B、磁吸式执行器、电吸式执行器

C、磁吸式执行器、气吸式执行器（正确答案）

D、电吸式执行器、气吸式执行器

158.气吸式执行器又可分为（）三类。［单选题］*

A、真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸

B、真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸

C、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸

D、真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸（正确答案）

159.我们把动力输入的轮称为主动轮，把输出动力的轮称为从动轮，而传动比i就

等于（）。［单选题］*

A、主动轮转速比上从动轮转速（正确答案）

B、从动轮转速比上主动轮转速

C、大轮转速比上小轮转速

D、小轮转速比上大轮转速

160.当传动比i>l,其传动是（）。［单选题］*

A、加速

B、减速（正确答案）

C、增速

D、等速

161.当传动比i=l,其传动是（）。［单选题］*

A、加速

B、减速

C、增速

D、等速（正确答案）

162.谐波减速器的结构组成是（）。［单选题］*

A、刚轮、软轮、波发生器

B、硬轮、柔轮、波发生器

C、刚轮、柔轮、波发生器（止确答案）

1）、硬轮、软轮、波发生器

163.波发生器由一个（）和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承的外环很薄，容

易产生径向变形。［单选题］*

A、圆形钢轮

B、圆环形钢轮

C、椭圆形凸轮（正确答案）

D、椭圆环形钢轮

164.柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种，其齿轮齿为（）。［单选题］

A^内齿

B、外齿（正确答案）

C、外都有齿

D、没有齿

165.刚轮是一个刚性齿轮，其齿轮齿为（）。［单选题］*

A、内齿（正确答案）

B、外齿

C、外都有齿

I）、没有齿

166.在谐波减速器中，一般刚轮比柔轮（）。［单选题］*

A、多一齿

B、少一齿

C、多二齿（正确答案）

D、少二齿

167.谐波减速器传动比围大，一般传动比i为（）。［单选题］*

A、20——50

B、50——100

C、75——500（正确答案）

D、200——1000

168.电动机通过（）把力传递给RV减速器的行星轮。［单选题］*

A、曲柄轴

B、中心轮（正确答案）

C、摆线轮

D、输出盘

169.RV减速器通过（）把力传递给机器人关节。［单选题］*

A、曲柄轴

B、中心轮

C、摆线轮

D、输出盘（正确答案）

170.RV减速器具有（）个摆线轮，并相距180°。［单选题］*

A、1

B、2（正确答案）

C、3

D、4

171.RV减速器具有2个曲柄轴，那么它有（）个行星轮。［单选题］*

A、1

B、2（止确答案）

C、3

D、4

172.RV减速器的行星轮有多种数量，常见的是（）o［单选题］*

A、1个和2个

B、2个和3个（正确答案）

C、3个和4个

D、4个和5个

173.RV减速器具有（）级减速。［单选题］*

A、1

B、2（正确答案）

C、3

D、4

174.RV减速器的摆线轮在（）中进行进行偏心运动。［单选题］*

A、行星轮

B、中心轮

C、针齿（正确答案）

D、输出盘

175.完整的传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。［单选题］木

A、转化元件、发射元件

B、转化元件、输出元件

C、发射元件、基本转化电路

D、转化元件、基本转化电路（正确答案）

176.（）是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比

值。［单选题］*

A、灵敏度（正确答案）

B、线性度

C、精度

D、分辨性

177.（）反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。［单选题］*

A、灵敏度

B、线性度（正确答案）

C、精度

D、分辨性

178.传感器的（）是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，即是误

差的大小。［单选题］”

A、灵敏度

B、线性度

C、精度（正确答案）

D、分辨性

179.（）是指传感器在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应

测量结果的变化程度。即是多次测量之间的误差。［单选题］*

A、灵敏度

B、重复性（正确答案）

C、精度

D、分辨性

180.（）是指传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量.［单选题］*

A、灵敏度

B、重复性

C、精度

D、分辨性（正确答案）

181.（）是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号

变化一个稳定值所需要的时间。［单选题］*

A、响应时间（正确答案;

B、重复性

C、精度

D、分辨性

182.（）传感器就是机器人测量自身的传感器。例入自身位移、转角、速度、加

速度等。［单选题］*

A、内部（正确答案）

B、外部

C、电子

D、电磁

183.把角位移转变成电信号叫（）。［单选题］*

A、码盘（正确答案）

B、码块

C、码尺

D、码片

184.把直线位移转变成电信号叫（）。［单选题］*

A、码盘

B、码块

C、码尺（正确答案）

D、码片

185.编码器的发射部分的作用是（）。［单选题］*

A、发出平行光（正确答案）

B、发出电信号

C、发出磁信号

I）、处理平行光

186.编码器码盘的作用是（）。［单选题］*

A、处理电信号

B、处理磁信号

C、处理平行光（正确答案）

D、接受平行光

187.编码器的检测部分的作用是（）。［单选题］*

A、检测平行光

B、检测电信号

C、变成电信号输出

D、A+C（正确答案）

188.编码器按照码盘刻孔方式分为（）。［单选题］*

A、增量式编码器和减量式编码器

B、增量式编码器和绝而式编码器（正确答案）

C、相对式编码器和绝对式编码器

D、相对式编码器和减量式编码器

189.（）断电不会失去位置信息，测量位置的变亿值，一般超过360度不准。

［单选题］*

A、增量式编码器

B、减量式编码器

C、绝对式编码器（正确答案）

D、相对式编码器

190.（）断电失去位置信息，采用电池保存信息，测量位置的差值，超过360度

也准。［单选题］*

A、增量式编码器（正确答案）

B、减量式编码器

C、绝对式编码器

D、相对式编码器

191.（）传感器用于检测机器人作业对象及作业环境状态的传感器，也就是测量

机器人本身以外传感器。［单选题］*

A、内部

B、外部（正确答案）

C、电子

D、电磁

192.工业中常用的外部芍感器主要有（）。［单选题］*

A、力觉传感器、接近传感器、触觉传感器（正确答案）

B、力觉传感器、温度传感器、触觉传感器

C、力觉传感器、温度传感器、加速度传感器

D、温度传感器、接近传感器、触觉传感器

193.（）是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传

感器。［单选题］*

A、力觉传感器

B、接近传感器（正确答案）

C、触觉传感器

D、温度传感器

194.利用电涡流现象这一原理制作的传感器是（）。［单选题］*

A、光纤式传感器

B、超声波传感器

C、电涡流式传感器（正确答案）

D、触觉传感器

195.利用光的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。［单选题］*

A、光纤式传感器（正确答案）

B、超声波传感器

C、电涡流式传感器

I）、触觉传感器

196.利用声波的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。［单选题］*

A^光纤式传感器

B、超声波传感器（正确答案）

C、电涡流式传感器

D、触觉传感器

197.具有回射靶的光纤式传感器是（）。［单选题］*

A、射束中断型

B、回射型（正确答案）

C、扩散型

D、集中型

198.（）光纤式传感器只能检测出不透明物体，对透明或半透明的物体无法检

测。［单选题］*

A、射束中断型（正确答案）

B、回射型

C、扩散型

D、集中型

199.（）光纤式传感器能检测出透明物体，而且不含有回射靶。［单选题］*

A、射束中断型

B、回射型

C、扩散型（正确答案）

D、集中型

200.以下哪种传感器的测量距离最小？（）［单选题］*

A、光纤式传感器

B、超声波传感器

C、电涡流式传感器（正确答案）

201.（）是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。［单选题］*

A、力觉（正确答案）

B、接近觉

C、触觉

D、温度觉

202.力觉传感器分为（）。［单选题］*

A、臂力传感器、腕力传感器、指力传感器

B、臂力传感器、腕力传感器、握力传感器

C、关节力传感器、腕力传感器、握力传感器

D、关节力传感器、腕力传感器、指力传感器（正确答案）

203.感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当的传感器是（）。

［单选题］*

A、力觉传感器

B、接近传感器

C、触觉传感器（正确答案）

D、温度传感器

204.测量驱动器本身的瑜出力和力矩，用于控制中的力反馈的传感器是（）。

［单选题］*

A、关节力传感器（正确答案）

B、腕力传感器

C、指力传感器

D、臂力传感器

205.测量作用在末端执行器上的各项力和力矩的传感器是（）。［单选题］*

A、关节力传感器

B、腕力传感器（正确答案）

C、指力传感器

D、臂力传感器

206.测量夷持物体手指的受力情况的传感器是（）。［单选题］中

A、关节力传感器

B、腕力传感器

C、指力传感器（正确答案）

D、臂力传感器

207.现在的机器人采用压觉传感器一般都是采用（），当受到压力时，产生电

流。［单选题］*

A、压觉材料

B、压阻材料

C、亚磁材料

D、压敏材料（正确答案：

208.多个传感器测量同一数据，择优选取，属于传感器的（）。［单选题］*

A、同测性

B、竞争性（正确答案）

C、互补性

D、整合性

209.多个传感器测量不同的数据，把数据整合成原型，属于传感器的（）。［单

选题］*

A、同测性

B、竞争性

C、互补性（正确答案）

D、整合性

210.多感觉智能机器人具有（）种感觉。［单选题］*

A、五

B、六

C、七（正确答案）

D、八

211.在多感觉智能机器人中，只有一种传感器不需要AD转换，这个传感器是

（）o［■单选题］*

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、力觉传感器

D、视觉传感器（正确答案）

212.一个机器人系统一般由（）三大部分组成。［单选题］*

A、机器人、控制柜、示教器（正确答案）

B、机器人、控制柜、计算机

C、机器人、计算机、示教器

D、控制柜、计算机、示教器

213.在一个机器人工作站中有两个接近觉传感器，测量同一工件的同一距离，然后

择优选取，这属于传感器的（）。［单选题］*

A、同测性

B、竞争性（正确答案）

C、互补性

D、整合性

214.在一个机器人工作站中有两个传感器，一个测量工件的大小，一个测量工件的

颜色，然后把数据整合起来，属于传感器的（）。［单选题］*

A、同测性

B、竞争性

C、互补性（正确答案）

D、整合性

215.机械手亦可称之为机器人。［判断题］*

对（正确答案）

错

216.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。［判断

题］*

对（正确答案）

错

217.关节空间是由全部关节参数构成的。［判断题］*

对（正确答案）

错

218.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。［判

断题］*

对（正确答案）

错

219.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。［判断题］*

对

错（正确答案）

220.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6o［判断题］

*

对

错（正确答案）

221.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总

动能与系统总势能之和.［判断题］*

对

错（正确答案）

222.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。［判断题］*

对（正确答案）

错

223.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。［判断题］*

对

错（正确答案）

224.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系

统。［判断题］*

对（正确答案）

错

225.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形

的变化。［判断题］*

对

错（正确答案）

226.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之

后，一次完成，再提交给再现过程的。［判断题］*

对（正确答案）

错

227.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。［判断题］*

对

错（正确答案）

228.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。［判断题］*

对

错（正确答案）

229.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果

清晰和颜色分明。［判断题］*

对（正确答案）

错

230.机器人的自由度数等于关节数目。［判断题］*

对（正确答案）

错

231.结构型传感器与结沟材料有关。［判断题］*

对（正确答案）

错

232.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。［判断题］*

对

错（正确答案）

233.超声测距是一种接触式的测量方式。［判断题］*

对

错（正确答案）

234.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。［判断题］

*

对

错（正确答案）

235.最大工作速度通常指机器人单关节速度。［判断题］*

对（正确答案）

错

236.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。［判断题］*

对

错（正确答案）

237.工业机器人末端操作器是手部。［判断题］*

对（正确答案）

错

238.自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。［判断题］*

对

错（正确答案）

239.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。［判断题］*

对

错（正确答案）

240.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。［判断题］*

对

错（正确答案）

241.承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质量。［判断题］

*

对（正确答案）

错

242.工业机器人最早出现在日本。［判断题］*

对

错（正确答案）

243.美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。［判断题］*

对（正确答案）

错

244.好奇号是目前最先进的火星探测车。［判断题］*

对（正确答案）

错

245.机器人轨迹泛指工业机将人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和

加速度。［判断题］*

对（正确答案）

错

246.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。［判

断题］*

对（正确答案）

错

247.结构型传感器的结为比起物性型传感器的结构相对简单。［判断题］*

对

错（正确答案）

248.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。［判断题］*

对（正确答案）

错

249.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离,［判断题］*

对（正确答案）

错

250.电动机上的绝对光轴编码器是用※检测运动加速度的。［判断题］*

对

错（正确答案）

251.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。［判断题］*

对（正确答案）

错

252.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。［判断题］

*

对

错（正确答案）

253.传感器的精度是指，专感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。［判断题］

*

对（正确答案）

错

254.传感器的重复性是由在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相

应测试结果的变化程度。［判断题］*

对（正确答案）

错

255.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格

低，也很适合于机器人应用。［判断题］*

对（正确答案）

错

256.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能一一对客观世界的三维场景的感知、

识别和理解。［判断题］*

对（正确答案）

错

257.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算