《工业机器人现场编程》课件-任务3.3.1认识涂胶程序中的逻辑指令

认识涂胶程序中的逻辑指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握涂胶程序中的逻辑指令；2.掌握添加逻辑指令的方法。技能目标1.能熟练使用涂胶程序中所涉及指令；2.能够排除工业机器人程序的语法错误。重点难点1.掌握涂胶程序中的逻辑指令；2.掌握添加逻辑指令的方法。1.掌握涂胶程序中的逻辑指令。等待组输入信号指令

WaitGI:等待一个组输入信号状态为设定值例：WaitGIgi1,5;只有等到组输入信号gi1的值为5之后，才执行下面的指令。\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S内gi1还未为5，则将调用错误处理器，错误代码为ERR_WAIT_MAXTIME。等待组输出信号指令WaitGO:等待一个组输出信号状态为设定值例：WaitGOgo1,3;只有等到组输出信号go1的值为3之后，才执行下面的指令。\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;等待组输入信号gi1为5之后,才执行下面的指令。WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如：

WaitUntilbRead=False;WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。

SetGo指令SetGo:将组输出信号置为一个值。例：SetGogo1，5;将组输出信号go1置为5，组输出信号设置的值不能超过该组信号的数值范围，否则运行时报错。CRobT【作用】读取当前机器人点位位置数据。【格式】CRobT()；【实例】PERSrobtargetp10;//定义robtarget类型的点位数据p10，存储类型为可变量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);//指定工具数据为tool1的情况下（若采用默认工具数据tool0，CRobT括号内可为空），读取当前机器人点位位置数据，并将数据值赋给p10。【应用】机器人回原点。为防止机器人回原点时与外部设备发生碰撞，先将Z轴回到原点位置，再将X、Y轴回到原点位置。程序注释p_here:=CRobT();工具数据采用tool0时读取当前机器人点位位置数据赋给p_herep_here.trans.z:=p_home.trans.zp_here的Z值等于p_home的Z值MoveJp_here,V300,z50,tool0;关节运动到达p_here位置MoveJp_home,v300,fine,tool0;关节运动到达原点位置ConfL、ConfJ【作用】指定机器人在线性运动或关节运动过程中，是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。默认情况下，轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。【格式】ConfL\On;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控打开ConfJ\On;//关节运动（MoveJ）过程中轴配置监控打开ConfL\Off;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控关闭ConfJ\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定义的点位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]ConfL\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭MoveLp10,v1000,fine,tool0;//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10。ConfL、ConfJ【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定义的点位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]ConfL\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭MoveLp10,v1000,fine,tool0;//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10。【应用】在某些应用场合，如相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。【作用】控制机器人示教器屏幕显示【格式】TPErase;//清空屏幕指令TPWrite“”\:=;//指定屏幕显示内容【实例】TPErase;TPWrite“TheRobotisrunning!”;//示教器屏幕显示：TheRobotisrunning!TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=n1;//若当前n1的值等于10，则示教器屏幕显示：TheLastCycleTimeis：10TPErase、TPWritIF-如果满足条件，那么...；否则...指令格式：IFConditionTHEN...[ELSE]...ENDIFIFCondition..(Compactif)应用：

当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。判断条件(bool)判断条件(bool)例1

IFreg1>5THEN

Setdo1;

Setdo2;ENDIF仅当reg1大于5时，设置信号do1和do2。例2

IFreg1>5AND

reg1<10THEN

Setdo1;

Setdo2;ELSE

Resetdo1;

Resetdo2;ENDIF根据reg1是否在大于5小于10范围内，设置或重置信号do1和do2。点击<SMT>,光标选中等待指令插入点击左下角添加指令，然后选择Common菜单。添加IF指令光标选中<EXP>后，单击更改数据类型，找到num新建reg12（存储类型不能为常量）,光标选中<EXP>后,选择reg126.光标选中reg12后，选择右侧“+”，光标选中+后，点击数据里＞，再选择<EXP>，在编辑里选择仅限选定内容，更改数值57.确认后生成指令;8.光标全选中IF，可添加删除ElSE、ElSEIF,最后确定分布演练：判断机器人抓件