《工业机器人现场编程》课件-任务1.2.2-1.2.3手动操作工业机器人

手动操作工业机器人工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标掌握工业机器人运动模式以及操作技巧；了解工业机器人的机械原点定义；掌握工业机器人转数计数器更新的方法。技能目标能完成机械原点的定义和转数计数器的更新；能灵活运用工业机器人运动模式进行轨迹示教。重点难点1.熟悉手动操作机器人的运动模式及其技巧。1.切换工业机器人的运动模式，调整机器人的位置姿态；2.工业机器人机械原定的标定；3.转数计数器的更新。1、手动操作机器人运动手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。在“手动操纵”界面，完成运动模式和坐标系等设置后，摇动操作摇杆就可以定位或移动机器人或外部轴。手动操纵界面

机器人六个轴手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。在“手动操纵”界面，完成运动模式和坐标系等设置后，摇动操作摇杆就可以定位或移动机器人或外部轴。手动操纵界面

机器人六个轴机械单元可用于在多个机器人和外部轴之间切换操纵。动作模式选择运动模式。轴1-3单轴，轴4-6单轴，线性运动，重定位运动坐标系选择坐标系。大地坐标系，基坐标系，工具坐标系，工件坐标系工具坐标选择工具坐标。工件坐标选择工件坐标。有效载荷用于搬运机器人的选项。手动操作界面选项：操纵杆锁定可将操纵杆一个或几个方向的运动锁定。增量选择大中小三种增量以实现点动操纵。位置栏位置栏显示当前TCP位置（依不同动作模式和坐标系决定格式）操纵杆方向栏操纵杆方向栏提示操纵方向和机器人运动的对应关系（数字对应轴号，XYZ代表当前坐标轴，箭头代表运动正方向）手动操作界面选项：单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。当机器人处于奇异点位置或需要精准校准机器人时，需要采用单轴运动模式。以下就是手动操纵单轴运动的方法:单轴运动的手动操作1：将机器人控制柜面板上的模式选择开关切换到中间的手动限速位置。2：在ABB菜单，选择【手动操纵】，进入“手动操纵”界面。点击【动作模式】。3：选择“轴1-3”，然后单击“确定”按钮。4：在“手动操纵”界面。点击【工具坐标】，进入工具坐标界面，选择工具坐标系“tool1”。5：用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。6：在状态栏中，确认“电动机开启”状态。操纵杆方向栏显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。摇动操纵杆就可以操纵机器人了。线性运动机器人的线性运动是指机器人第六轴法兰盘上的中心点Tool0或安装在法兰盘上的工具的中心点（即自定义TCP）在空间中作直线移动，即“从A点移动到B点”方式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。线性运动1：将机器人控制柜面板上的模式选择开关切换到中间的手动限速位置。2：在ABB菜单，选择【手动操纵】，进入“手动操纵”界面。点击【动作模式】。3：选择“线性”，然后单击“确定”按钮。4：在“手动操纵”界面，点击【工具坐标】，选择作线性运动的工具坐标系，比如自定义的“tool1”。5：用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。6：在手动操纵界面的操纵杆方向栏，显示X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。7：操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。增量模式的使用：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续移动则机器人的速率为10步/s。1：在“手动操纵”界面，点击【增量】。2：根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增量移动距离/mm角度/（。）小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义增量的移动距离重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的中心点Tool0或安装在法兰盘上的工具的中心点（即自定义TCP），中心点不动，在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。弧焊、打磨和喷涂时，必须将工具调整到特定的方位以获得最佳工艺效果，钻孔、拧螺母也需要将工具设置在某一角度，都要用到重定位运动来操作机器人。重定位运动1：将机器人控制柜面板上的模式选择开关切换到中间的手动限速位置。2：在ABB菜单，选择【手动操纵】，进入“手动操纵”界面。点击【动作模式】。3：选择“线性”，然后单击“确定”按钮。4：在“手动操纵”界面，点击【工具坐标】，选择作重定位运动工具坐标系，比如自定义的“tool1”。5：在手动操纵界面的操纵杆方向栏，显示绕X、Y、Z旋转的操纵杆方向。箭头代表正方向。6：操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。三种运动模式的切换，除了在“手动操纵”界面的动作模式里进行选择，另外还可以在示教器的触摸屏旁的按键和触摸屏的右下角的快速设置菜单按钮进行模式切换。（1）应用按键进行模式切换1、线性运动和重定位运动的切换2、关节运动轴1-3/轴4-6的切换（2）快速设置菜单进行模式切换1：在触摸屏右下角，点击快速设置菜单按钮。2：在弹出的对话框，点击【显示详情】展开菜单。3：在展开界面，根据任务作相应的选择。工业机器人机械原点定义工业机器人必须要设置原点，六轴的工业机械手一般要设置六个原点坐标系。通过原点坐标系设置，使六个关节的实际坐标系与设计坐标系的原点重合，这样才能保证高精度的定位。一般购买回来的机器人的原点坐标系是设置好的，但有时候机器人在运行过程中出现编码器错误,或者更换保存编码器数据的电池，或者机器人被重装了等，使得编码器原点数据丢失或无效，在这种情况下需要重新进行原点坐标系设置。2、工业机器人转数计数器更新工业机器人机械原点定义各轴零点刻度位置

六轴机器人的六轴位置在定义大型机器人机械原点时，如IRB6640，为便于操作，一般按4-5-6-1-2-3的顺序，而对于小型机器人可以从任意轴开始，使用手动操作让机器人6个关节轴运动到机械原点刻度位置。以ABBIRB1410机器人为例说明机器人机械原点的定义。1：手动操作菜单中，选择“轴4-6”动作模式将关节轴4运动到机械原点刻度位置。2：手动操作菜单中，选择“轴4-6”动作模式将关节轴5运动到机械原点刻度位置。3：手动操作菜单中，选择“轴4-6”动作模式将关节轴6运动到机械原点刻度位置。4：手动操作菜单中，选择“轴1-3”动作模式将关节轴1运动到机械原点刻度位置。5：手动操作菜单中，选择“轴1-3”动作模式将关节轴2运动到机械原点刻度位置。6：手动操作菜单中，选择“轴1-3”动作模式将关节轴3运动到机械原点刻度位置。以ABBIRB1410机器人为例说明机器人机械原点的定义。7：选择“校准”。8：选择“ROB_1”。9：选择“校准参数”编辑电机校准偏移。10：将机器人本体上电机校准偏移记录下来。11：单击“是”。12：对比设置中偏移值和本体偏移值是否相同，若不同则修改，然后单击“确定”。13：单击“是”。工业机器人转数计数器更新关节工业机器人每个关节位置的电机轴的另一端有个位置速度传感器，用来反馈电机的速度加速度和当前电机位置。此传感器一般采用的是绝对值式传感器，如绝对编码器或旋转变压器。对于这种绝对值式传感器可以知道当前圈的位置，但对于之前累加的圈数就需转数计数器来记录。而转数计数器是需要供电才能记录数据，一旦断电，就需要进行转数计数器更新。工业机器人转数计数器更新在以下的情况，需要对机器人进行转数计数器更新操作：（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。（2）当编码器发生故障，修复后。（3）编码器器与测量板之间断开过以后。（4）与系统断开后，机器人关节轴发生了移动。（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。下面是进行转数计数器更新的步骤：1：手动操作使机器人各轴回机械原点2：进入ABB菜单界面，点击【校准】，进入“校准”页面，选择需要校准的机械单元，点击【转数计数器】，再点击【更新转数计数器】3：选择【是】4：单击“全选”，然后单击“更新”。也可选择更新不同的轴。5：选择“更新”，即可完成转数计数器更新。任务

工业机器人基本操作1.手动单轴操纵模式将机器人移动至图3-1-1姿态位置，记录机器人当前姿态各轴坐标值；2.手动控制机器人画出如图3-1-2所示的