《工业机器人现场编程》课件-5.2.2认识焊接工作站常用指令

认识焊接工作站常用指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉弧焊软件中各窗口界面；2.掌握弧焊软件常用指令；3.熟悉弧焊程序数据各功能使用。技能目标1.能掌握弧焊软件中各窗口界面功能；2.能掌握弧焊指令进行编程任务。3.能够掌握弧焊指令与弧焊数据的使用方法。重点难点1.熟练掌握弧焊软件窗口功能；2.熟练掌握弧焊专用指令的使用方法；1.弧焊程序数据各功能使用；2.掌握弧焊指令与弧焊数据的使用方法。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句；任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束；焊接中间点用ArcL\ArcC语句；焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数（SeamData和WeldData）。ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcLStartpl,v100,seaml,weld5.fine,gunl；如下图所示，机器人线性运行到p1点起弧，焊接开始。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcL*,v100,seam1,weld5\Weave:=Weavel,z10，gun1；如下图所示，机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcLEndp2,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下图所示，机器人在p2点使用ArcLEnd指令结束焊接。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCStartp1,p2,v100,seam1,weld5,fine,gunl;执行以上指令，机器人圆弧运动到p2点，在p2点开始焊接。ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcC*，*，v100,seam1,weldl\Weave:=Weave1,z10,gun1；如下图所示，机器人圆弧焊接的部分应使用ArcC指令。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析ArcCEnd用于圆弧焊缝的焊接结束，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCEndp2,p3,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下图所示，机器人在p3点使用ArcCEnd指令结束焊接。ABB机器人弧焊应用实例工作站实例如下图所示（P1到P2为焊接区域）P1P2工作站实例编程如下图所示ABB机器人弧焊应用实例弧焊设定界面如下图所示调节焊接参数及摆弧参数开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度手动送丝、送气、触发传感器设置参数调节的增量ABB机器人弧焊应用实例1①点击主“菜单”，选择“生产屏幕”。2②点击主“ARC”，打开弧焊软件包。

ABB机器人弧焊应用实例③打开弧焊软件包后，选择“调节”，进入焊接参数及摆弧参数调节界面。④打开弧焊软件包后，选择“锁定”，进入开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面。34ABB机器人弧焊应用实例⑤已关闭的焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面如图所示。⑥打开弧焊软件包后，选择“设置”，进入设置参数调节的增量界面。56ABB机器人弧焊应用实例⑦打开弧焊软件包后，选择“调节”，选择摆动参数，查看当前参数，准备测试焊接。⑧在软件仿真界面，点击播放，观察当前摆弧参数