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文档简介

工业机器人轨迹示教工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标奇异点的定义；熟悉ABB虚拟工作站的创建；熟悉工业机器人基本操作。技能目标工业机器人如何避开奇异点；能够完成工业机器人虚拟系统的创建；能够熟练操作工业机器人基本动作。重点难点1.了解避开奇异点的方法；2.ABB虚拟工作站的创建；3.掌握工业机器人基本操作控制。1.正确创建工业机器人工作站虚拟系统；2.能够操作示教器控制杆控制机器人运动。当机器人在笛卡尔坐标系运动时，经过某些奇点而无法动作，这是为什么？ACDB工业机器人安全事项安全规范操作技能绘制轨迹考核评价实训设备工具1.IRB1410和末端操作器，气源；2.轨迹示教教具；3.直径约6mm，长约100mm的直杆。实践目的1.熟悉应用工业机器人运动模式调整机器人的位姿；2.熟练操作示教器控制杆控制机器人运动。实践要求1.合理选择运动模式；2.沿指定轨迹进行示教，操作顺畅流利。1、工业机器人轨迹示教实践过程1.单击ABB主菜单下的手动操纵菜单项，动作模式改为单轴；2.调整机器人末端执行器的位置姿态，在轴运动模式下将机器人TCP移至轨迹板附近，并使用增量模式；3.使用单轴运动模式将1轴/4轴/6轴/5轴移动到如图1-28的预备姿态；4.末端操作器夹持直径约6mm，长约100mm的直杆，直杆插入曲线轨迹槽行进，直杆不能碰到侧壁；5.使用线性运动模式沿Z方向移动将直杆插入曲线槽；6.沿X/Y方向移动直杆完成轨迹槽示教。实践轨迹槽5W1HwhatwhywhenwhowhereHow利用仿真软件，可进行模拟演示RobotStudio仿真软件的应用1.学生查看相关安全手册或通过网络等查阅相关资料2.利用电脑完成仿真工作站创建进入工作站，则需牢记“安全”意识1.利用网络、图书馆资源等查阅相关资料2.根据教材步骤完成仿真工作站创建2、创建工业机器人虚拟工作站下载最新版本RobotStudio虚拟仿真软件

安装RobotStudio虚拟仿真软件用RobotStudio虚拟仿真软件创建机器人系统ACDB工业机器人奇异点奇异点定义奇异点类型奇异点原因奇异点解决方法3、工程素养奇异点定义及原因

当机器人在笛卡尔坐标系运动时，经过某些奇点，会出现：（1）机械臂自由度减少，从而无法实现某些运动；（2）某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控；（3）无法求逆运算。奇异点类型腕关节奇点肩关节奇点肘关节奇点1.在进行手动操纵的第一步，用单轴运动调整好姿态，之后再用线性运动去接近要靠近的点位。2.出现奇异点报警之后，采用单轴运动使机器人离开奇异点位置，再变换合适的姿态奇异点解决方法按实际轨迹槽进行轨迹示教实践评价序号考核内容考核分数备注1演示手动切换操作机器人的运动模式的方法20分2演示工业机器人虚拟工作站创建步骤20分3总结奇

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