《鸿蒙机器人编程》课件-5. 远程控制机器人底盘移动

©NXROBO2023综合案例：

基于鸿蒙系统的机器人控制

——远程控制机器人底盘移动综合案例介绍©NXROBO20232鸿蒙系统引入了全新的超级终端概念，我们可以将搭载了鸿蒙系统的多台设备连接在一起形成一个超级终端，享受万物互联的快感。我们可以通过其中的任意一台设备控制超级终端中的其他设备，例如手表、电脑、平板、手机等。那么，如果将各种机器人设备接入到鸿蒙，是不是也可以实现机器人的集群控制呢，从而打造一个超级炫酷的机器人超级终端系统，对机器人进行控制。综合案例介绍©NXROBO20233客户端应用开源鸿蒙开发板ROS机器人平台硬件架构©NXROBO20234

通信架构©NXROBO20235本章效果：手机操作控制机器人底盘移动©NXROBO20236本案例实现SPARK-HM-PI开源鸿蒙开发板接入ROS机器人平台，并实现手机终端与星火派开源鸿蒙开发板之间的TCP通信，从而实现通过手机客户端控制Spark-H机器人底盘进行运动。课程说明用户交互端设计开源鸿蒙控制终端设计ROS机器人端设计©NXROBO20237用户交互终端©NXROBO20238

碰一碰拉取应用©NXROBO20239鸿蒙原子化服务先在HarmonyOS服务开放平台进行标签的申请，在NFC标签中写入标签数据，数据包括鸿蒙原子化服务信息和设备的MAC地址，机器人端配置申请好的NFC标签。在客户端用手机设备与机器人段进行碰一碰时可以拉起用户与机器人的交互界面，用最便捷的方式给用户提供最好的交互体验。UI界面©NXROBO202310界面介绍可以实现对小车前进后退，左转右转的控制，同时状态栏显示小车状态。控制原理手机端与鸿蒙控制板端连接到同一网络下后，通过TCP/IP协议建立连接，通过一定的数据协议向控制板发送指令。开源鸿蒙控制终端©NXROBO202311简单数据协议规定©NXROBO202312接收客户端发来的指令规定接收到指令机器人行为"0"停止运动"1"前进"2"后退"3"左转"4"右转底盘串口驱动©NXROBO202313spark_base.h接口简介接口功能voidSpark_Init(void)小车初始化voidBase_Stop(void)停止voidBase_Forword(void)前进voidBase_Backward(void)后退voidBase_Left(void)左转voidBase_Right(void)右转voidBase_Status_Change(char*status)状态改变串口驱动可以实现对小车前进后退，左转右转的控制，同时状态栏显示小车状态。底盘控制手机端与鸿蒙控制板端连接到同一网络下后，通过TCP/IP协议建立连接，通过一定的数据协议向控制板发送指令。TCP服务端任务实现©NXROBO202314TCPServerTaskTCP服务端用于接收客户端发来的机器人底盘控制指令消息，并对消息进行处理。采用轻量级的TCP/IP协议栈LwIP进行标准的socket编程。底盘控制任务实现©NXROBO202315SparkMoveTask底盘控制任务用于根据底盘当前的运动状态不断给底盘发送运动指令。线程创建及入口函数©NXROBO202316SparkCmdEntry创建业务入口函数用于用户创建并配置线程任务并通过APP_FEATURE_INIT()或SYS_RUN启动业务。编写BUILD.gn©NXROBO202317添加编译程序编写完成后，需要将代码添加到编译链里面，并且要添加相关的依赖文件目录。驱动代码加入编译成静态库，并添加相关的依赖库添加编译规则，将生成的静态库文件添加到编译组件ROS机器人终端©NXROBO202318创建功能包©NXROBO202319开源鸿蒙开发板功能包功能包名：spark-hm-pi目录：spark_noetic/src/spark_driver/board依赖：roscpprospystd_msgsactionlibInclude：存放头文件src文件夹：存放节点源代码launch文件夹：存放节点管理launch文件CmakeLists.txt:配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件package.xml:包信息节点通信架构©NXROBO202320在src下新建hm_read_node文件，将NUC串口读到的开发板发来的数据处理作为一个ros节点，主要做的动作是接收并解析串口发来的指令并发布/cmd_vel话题执行相应的底盘运动控制。节点代码实现©NXROBO202321Launch文件©NXROBO202322在功能包下新建一个launch文件夹，编写一个launch文件用来启动底盘以及鸿蒙节点启动。启动流程小结©NXROBO202323FinishStart11.初始化开发板烧录代码，机器上电，串口连接22.启动RO