工业机器人应用基础 课件 王海东 项目5-8 机器人编程- 工业机器人的系统维护及数据备份

工业机器人应用基础项目5机器人编程5.1创建程序5.1.1程序的创建5.1创建程序5.1创建程序5.1.2程序的选择5.1创建程序5.1.3程序的复制5.1创建程序5.1创建程序5.1.4程序的删除5.1创建程序5.1.5程序的运行1.顺序单步执行5.1创建程序2.顺序连续执行5.1创建程序5.1创建程序3.逆序单步执行5.1创建程序4.程序中断与恢复（1）引起程序中断的情况1）程序运行中遇到报警。2）操作人员停止程序运行。（2）程序的中断状态类型1）强制终止：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“结束”。2）暂停：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“暂停”。（3）当有意停止程序时暂停程序的方法1）按示教器上的急停按钮。2）按控制面板上的急停按钮。3）释放安全开关。4）外部IMSIP信号输入。5.1创建程序5）按示教器上的【HOLD】键。6）外部HOLD信号输入。（4）强制终止程序的方法1）选择【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】键，选择【中止程序】。3）外部CSTOP信号输入。（5）程序的恢复1）对于按急停按钮导致的停止，只需松开急停按钮，确保机器人工作安全后按【RE-SET】键清除报警即可。2）对于按【HOLD】键导致的停止，只需再按一次【HOLD】键，按【RESET】键清除报警。3）当要强制终止当前程序，则按【FCTN】键，在弹出的菜单中选择【中止程序】。4）显示的中断状态包含执行、结束和暂停。5）对于报警引起的中断（示教器屏幕会显示一条报警代码），观察报警代码，看执行到哪里导致5.1创建程序产生报警，具体操作如下：【MENU】—【报警】—【F3】（历史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（详细）。（6）程序执行恢复步骤1）依次按键操作【MENU】—【NEXT】（下页）一【状态】一【F1】（类型）一【执行历史】。2）找出暂停程序当前执行的行号，进入程序编辑界面，手动执行暂停的程序行或上一行（或通过启动信号继续执行）。（7）报警引起停止的程序的恢复一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。5.2运动指令编程5.2.1运动指令介绍5.2运动指令编程5.2.2运动类型5.2运动指令编程5.2.3位置数据类型与速度单位5.2运动指令编程5.2.4定位类型5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2.5在程序编辑界面生成动作指令5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2.6位置信息的记录5.2运动指令编程5.2.7示教点的修正1.方法1：移动示教修正点5.2运动指令编程2.方法2：直接写入数据修正点5.2运动指令编程5.2.8程序编辑工具1.查看程序编辑工具的步骤5.2运动指令编程2.程序编辑界面5.2运动指令编程3.程序编辑工具介绍5.2运动指令编程4.

【编辑】子菜单说明5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.插入空白行的步骤5.2运动指令编程6.删除程序语句的步骤5.2运动指令编程7.复制.剪切的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程8.粘贴的步骤5.2运动指令编程9.粘贴方式1）逻辑粘贴方式：在动作指令中的位置编号［...］（位置尚未示教）的状态下插入粘贴，即不粘贴位置信息。5.2运动指令编程2）位置ID粘贴方式：在未改变动作指令中的位置编号及位置数据的状态下插入粘贴，即粘贴位置信息和位置编号。5.2运动指令编程3）位置数据粘贴方式：在未更新动作指令中的位置数据，但位置编号被更新的状态下插入粘贴，即粘贴位置信息并生成新的位置编号。5.2运动指令编程5.2运动指令编程10.查找的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程11.替换的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2运动指令编程12.变更编号的步骤5.2运动指令编程13.注释的步骤5.2运动指令编程14.取消的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程15.改为备注的注意事项和步骤1）已被备注的指令，在行的开头显示“//”。2）可以对多个指令同时进行备注，或者予以取消。3）已被备注的指令信息将被保存起来，在备注取消后可马上执行。4）复制已被备注的指令时，会将已被备注的状态原样复制。5）已被备注的指令，可以跟通常的指令一样进行查找和替换。6）已被备注的动作指令的位置编号，将会成为重新编号的对象。7）已被备注的I/O指令等注释，可通过【编辑】—【注释】切换显示。5.2运动指令编程5.2运动指令编程【检查】1.简要叙述被中断程序恢复执行的操作步骤。2.运动指令的动作类型有哪些？3.如何通过指令判断机器人当前所在点位？4.简要说明示教圆弧指令的操作步骤。5.简要叙述在程序中连续插入多个空白行和删除连续的多行语句的操作步骤。6.默认多条运动指令，如何修改默认的运动指令？5.2运动指令编程【评价】1.评分表（见表5-30）2.小结项目6控制指令编程6.1寄存器指令6.1.1数值寄存器1.数值寄存器R

[i]的使用方法2.查看数值寄存器R［i］的步骤6.1寄存器指令6.1.2位置寄存器1.位置寄存器的使用方法2.查看位置寄存器的步骤6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1.3在程序中加入寄存器指令的步骤6.1寄存器指令6.1寄存器指令1）创建程序Test1。2）进入程序编辑界面，按【F1】（指令）。3）1~7行：选择【数值寄存器】，按【ENTER】确认，进行指令框架选择。4）8~12行：用【SHIFT】+【F1】（点）记录任意位置后，把光标移到【P［］】处，通过【F4】（选择）键选择【PR［］】，并输入适当的寄存器位置号。6.2

I/O指令6.2.1数字I/O指令1.R［i］=DI［i］指令2.DO［i］=ON/OFF指令3.DO［i］=PULSE，（Width）指令4.DO［i］=R［i］指令6.2.2在程序中加入I/O指令的步骤6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.1条件比较指令IF6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.2条件选择指令SELECT6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.3在程序中加入IF和SELECT指令的步骤6.4等待指令6.4.1等待指令WAIT的格式6.4等待指令6.4等待指令6.4.2在程序中加入WAIT指令的步骤6.5循环控制指令6.5.1标签/跳转指令LBL/JMP1.标签/跳转指令的概念2.在程序中加入LBL/JMP指令的步骤6.5循环控制指令6.5.2调用指令CALL1.调用指令CALL的概念调用指令：CALL(Program)其中，Program程序名。2.在程序中加入CALL指令的步骤6.5循环控制指令6.5.3循环指令1.JMP与IF指令2.FOR/ENDFOR指令6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.1偏置条件指令1.偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入OFFSET指令的步骤6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.2工具坐标系调用指令UTOOL_NUM6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.3用户坐标系调用指令UFRAME_NUM6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.4坐标系调用指令的应用6.7其他指令6.7.1在程序中加入其他指令的步骤6.7其他指令6.7.2指令介绍1.用户报警指令2.计时器指令6.7其他指令3.倍率指令4.注释指令5.消息指令6.7.3指令应用6.7其他指令6.7其他指令【检查】1.利用寄存器指令完成边长200mm的正方形运动路径的编程。2.利用I/O指令完成机器人的抓取动作。【评价】1.评分表（见表6-15）2.小结项目7工业机器人的典型应用介绍7.1工业机器人搬运7.1.1搬运机器人的定义7.1工业机器人搬运7.1.2搬运机器人工作站的特点1）应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计。2）可使物品准确定位，以便于机器人抓取。3）多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板。4）有些物品在传送过程中还要经过整形，以保证码垛质量。5）要根据被搬运物品设计专用末端执行器。6）应选用适用于搬运作业的机器人。7.1.3搬运机器人工作站的组成7.2工业机器人码垛7.2.1码垛机器人的定义7.2.2码垛机器人的主要特点1）占地面积小，动作范围大，减少资源浪费。2）能耗低，降低运行成本。3）提高生产率，使劳动者摆脱繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。4）改善工人工作条件，使工人摆脱有毒、有害环境。5）柔性高、适应性强，可实现不同物料的码垛。6）定位准确，稳定性高。7.2.3码垛机器人工作站的组成7.3工业机器人焊接7.3工业机器人焊接7.3.1焊接机器人的定义7.3.2焊接机器人的特点1）稳定和提高煤接质量，保证煤缝均匀性。2）提高劳动生产率，可一天24h连续工作。3）改善工人劳动条件，可以在有毒、有害的环境中工作。4）降低对工人操作技术的要求。5）可实现小批量产品的焊接自动化。6）能在空间站建立、核能设备维修、深水焊接等极限条件下完成人工无法或难以进展的焊接作业。7.3.3焊接机器人工作站的组成7.4

工业机器人装配7.4.1装配机器人的定义7.4

工业机器人装配7.4.2装配机器人的特点1）操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间。2）精度高，且具有极高的重复定位精度，以保证装配精度。3）提高生产效率，解放单一繁重体力劳动。4）改善工人劳作条件，使工人摆脱有毒、有辐射装配环境。5）可靠性好，适应性强，稳定性高。7.4.3装配机器人工作站的组成7.5工业机器人喷涂7.5工业机器人喷涂7.5.1喷涂机器人的定义7.5.2喷涂机器人的特点1）最大限度提高涂料的利用率，降低涂装过程中的VOC（挥发性有机物）排放量。2）显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂装。3）柔性强，能够适用于多品种、小批量的涂装任务。4）能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品。5）与高速旋杯式经典涂装站相比可以减少30%~40%的喷枪数量，降低系统故障概率和维护成本。7.5.3喷涂机器人工作站的组成7.6工业机器人打磨7.6工业机器人打磨7.6.1打磨机器人的定义7.6.2打磨机器人的特点1）高度人工智能。2）高效率和高灵活性。3）可以完成更复杂的任务，例如打磨和抛光车身的弧面。4）适用于各种类型、规格工件的磨削、抛光。5）研磨和抛光之间的一致性高。6）性能稳定。7.6.3打磨机器人工作站的组成7.6工业机器人打磨【检查】1.简述搬运和码垛机器人的特点及组成。2.简述焊接机器人的特点及组成。3.简述装配机器人的特点及组成。4.简述喷涂机器人的特点及组成。5.简述打磨机器人的特点及组成。7.6工业机器人打磨【评价】1.评分表（见表7-1）2.小结项目8工业机器人的系统维护及数据备份8.1工业机器人的系统维护8.1.1工业机器人本体的维护1.普通维护（1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。清洗时，应避免使用丙酮等强溶剂；避免使用塑料保护，以防止产生静电；必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等，请勿使用干布。（2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。（3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制器、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。（4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水及酸碱溶液等腐蚀性液体，这样可避免紧固件腐蚀。8.1工业机器人的系统维护2.轴制动测试1）运行机械手轴至相应位置，在该位置上机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）。2）电动机断电。3）检查所有轴是否维持在原位。3.系统润滑加油（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1g）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。（2）中空手腕润滑加油中空手腕有10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1g），不要注人过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。4.检查各齿轮箱内油位5.维护周期8.1工业机器人的系统维护1）普通维护频率：1次/天。2）轴制动测试：1次/天。3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000h。4）润滑中空手腕：1次/500h。5）各齿轮箱内的润滑油：第一次满1年更换，以后每5年更换1次。8.1.2工业机器人系统控制器的维护1.维护内容（1）检查控制器散热情况严禁控制器覆盖塑料或其他材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。8.1工业机器人的系统维护（2）清洁示教器应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触内酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。（3）清洗控制器内部应根据环境条件按适当时间间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口的清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。（4）清洗或更换滤布清洗滤布时，需在加有清洁剂的30~40°C水中清洗滤布3~4次。（5）定期更换电池测量系统电池为一次性电池（非充电电池），电池需更换时，消息日志会出现一条信息，该信息出现后电池电量可维持约1800h。（6）检查冷却器2.维护频率1）一般维护：1次/天。2）清洗/更换滤布：1次/500h。3）测量系统电池的更换：2次/7000h。8.1工业机器人的系统维护4）计算机风扇单元的更换及伺服风扇单元的更换：1次/50000h。5）检查冷却器：1次/月。8.2工业机器人的数据备份8.2.1文件的概念8.2.2文件类型1.程序文件2.标准指令文件3.系统文件1）SYSVARS.SV：存储位置、关节可动蒞围、制动器控制等系统变量的设定。2）SYSFRAME.SV：存储坐标系的设定。3）SYSSERVO.SV：存储伺服参数的设定。4）SYSMAST.SV：存储零点标定的数据。5）SYSMACRO.SV：存储宏指令的设定。8.2工业机器人的数据备份6）FRAMEVAR.VR：存储进行坐标系设定而使用的参照点、注解等数据。4.数据文件（1）寄存器数据文件（*.VR）1）NUMREG.VR：存储数值寄存器的数据。2）POSREG.VR：存储位置寄存器的数据。3）STRREG.VR：存储字符串寄存器的数据。4）PALREG.VR：存储码垛寄存器的数据（仅限使用码垛寄存器选项时）。（2）I/O分配数据文件（*.10）DIOCFGSV.IO：存储10分配的设定。（3）机器人设定数据文件（*.DT）存储机器人设定界面上的设定内容，文件名因不同机型而有所差异。5.ASCII文件8.2工业机器人的数据备份8.2.3文件的备份/加载设备8.2.4三种模式下文件备份/加载方法的特点8.2工业机器人的数据备份8.2.5一般模式1.选择文件备份/加载设备的步骤8.2工业机器人的数据备份8.2工业机器人的数据备份2.存储设备格式化的步骤8.2工业机器人的数据备份8.2工业机器人的数据备份3.建立文件夹的步骤8.2工业机器人的数据备份8.2工业机器人的数据备份4.文件备份的步骤8.2工业机器