《工业机器人工作站的集成与调试》课件-压铸机器人程序数据的创建

压铸机器人程序数据的创建在进行压铸机器人的正式编程之前，我们需要先对压铸机器人几个重要的编程数据进行创建。机器人编程几大坐标系的含义任务目标学会程序数据创建压铸机器人程序数据的创建压铸机器人程序数据的创建机器人的坐标系压铸机器人程序数据的创建知识回顾工具数据创建的方法：在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。在工具上确定一个参考点(最好是工具的中心点)。用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。知识回顾工件数据的创建：压铸机器人程序数据的创建知识回顾在ABB菜单中，点击Jogging（微动控制）；点击Payload（有效载荷），以显示可用有效载荷的列表；点击New（新）以创建新的有效载荷并输入数据；单击“初始值”，对有效载荷数据属性进行设定；单击OK（确定）。压铸机器人程序数据的创建任务实施在虚拟示教器中，根据以下的参数设定工具数据tGripper。工具数据tGripper各项参数如下：创建工具数据压铸机器人程序数据的创建参数名称参数数值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余参数均为默认值示例如下图所示。创建工件坐标系数据本工作站中，工件坐标系有两个，一个是压铸机的工作坐标系wobjDCM，另一个是冷却台的工作坐标系wobjCool。本工作站中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图1、图2所示的位置设定工件坐标。wobjDCM方向参考设定如图1所示。wobjCool方向参考设定如图2所示。图1图2压铸机器人程序数据的创建压铸机器人工作站的组建及I/O设置压铸机器人工作站的组建及I/O设置在任务中，工业机器人将压铸完成的工件取出进行工件完好性检查，未通过检查的工件放到废料箱里，通过检查的工件放置在冷却台上进行冷却，然后放到输送线上。从而实现压铸过程的自动化。以机器人压铸取件为例压铸机器人工作站的组建及I/O设置压铸机器人工作站的组建及I/O设置任务描述本工作站以机器人压铸取件为例，工业机器人从压铸机将压铸完成的工件取出进行工件完好性检查，然后放置在冷却台上进行冷却，冷却后放到输出传送带上或放置到废件箱里。和其他众多行业一样，铸造厂也在不断探寻新的途径来增强生产效率、削减成本和提高质量。而另一方面，伴随着由于生态和经济原因而引发的铝和其他轻合金材料对钢铁材料的大规模替代，车辆中铝的含量（质量分数）正在以每年5.5%的速度递增。为了消化这些工作量，每年约需新建70座铸造厂，ABB正把握这一趋势，不断为新企业提供可靠的机器人解决方案。ABB拥有近40年致力于铸造的丰富经验，所以，一旦选择了ABB领先的高性能机器人技术，则不必再有任何担忧。更低的生产成本和废品率，更长的生产时间和稳定优异的生产质量，这些都是ABB机器人的独特优势。压铸机器人工作站的组建及I/O设置为了满足与压铸机大量的I/O信号通信，可以使用ABB标准的Profibus-DP适配器，下挂在Profibus现场总线下的标准I/O单元类型为DP-Slave，最多可支持64B输入和64B输出（即512个数字输入和512个数字输出）。定义Profibus-DP的I/O单元至少需要设置以下四项参数：参数名称参数注释NameI/O单元名称TypeofUnitI/O单元类型ConnectedtoBusI/O单元所在总线PROFIBUSAddressI/O单元所占用总线地址机器人Profibus-DP适配器I/O配置压铸机器人工作站的组建及I/O设置在I/O单元上面创建一个数字I/O信号，至少需要设置以下四项参数：常用I/O配置参数名称参数注释NameI/O信号名称TypeofSignalI/O信号类型AssignedtoUnitI/O信号所在I/O单元UnitMappingI/O信号所占用单元地址压铸机器人工作站的组建及I/O设置知识回顾系统I/O配置系统输入：可以将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，通过输入信号对系统进行控制。例如电动机上电、程序启动等。系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。例如系统运行模式、程序执行错误等。压铸机器人工作站的组建及I/O设置任务实施配置I/O单元在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O单元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111压铸机器人工作站的组建及I/O设置配置I/O信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信号注解di03DieOpenDigitalInputpBoard112模具处于开模状态di04PartOKDigitalInputpBoard113产品检测OK信号di05CnvEmptyDigitalInputpBoard114输送链产品检测信号di06LsEjectFWDDigitalInputpBoard115顶针顶出到位信号di07LsEjectBWDDigitalInputpBoard116顶针收回到位信号di08ResetE_StopDigitalInputpBoard117紧急停止复位信号di09ResetErrorDigitalInputpBoard118错误报警复位信号di10StartAt_MainDigitalInputpBoard119从主程序开始信号di11MotorOnDigitalInputpBoard1110电动机上电输入信号di12StartDigitalInputpBoard1111启动信号di13StopDigitalInputpBoard1112停止信号注意：为了提高do05RobInDCM信号的可靠性，将其设定为常闭信号，当机器人在压铸机外的安全空间时，输出为“1”；当机器人在压铸机开模空间内时，输出为“0”。如果发生I/O通信中断，则输出也为“0”，从而提到信号的可靠程度。在设定I/O信号时，要将对应的参数设定为以下对应的值。NameAccessLevelDefaultValuedo05RobInDCMReadOnly1压铸机器人工作站的组建及I/O设置配置I/O信号NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信号注解do01RobInHomeDigitalOutputpBoard110机器人在Home点

do02GripperONDigitalOutputpBoard111夹爪打开

do03GripperOFFDigitalOutputpBoard112夹爪关闭

do04StartDCMDigitalOutputpBoard113允许合模信号

do05RobInDCMDigitalOutputpBoard114机器人在压铸机工作区域中do06AtPartCheckDigitalOutputpBoard115机器人在检测位置

do07EjectFWDDigitalOutputpBoard116模具顶针顶出

do08EjectBWDDigitalOutputpBoard117模具顶针收回

do09E_StopDigitalOutputpBoard118机器人急停输出信号

do10CycleOnDigitalOutputpBoard119机器人运行状态信号

do11RobManualDigitalOutputpBoard1110机器人处于手动模式信号

do12ErrorDigitalOutputpBoard1111机器人错误信号

di01DCMAutoDigitalInputpBoard110压铸机自动状态

di02DoorOpenDigitalInputpBoard111安全门打开状态在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。压铸机器人工作站的组建及I/O设置配置系统输入/输出SignalNameActionArgument1系统输入/输出注解di08ResetE_StopResetEmergencyStop无

di09ResetErrorResetExecutionError无报警状态恢复di10StartAt_MainStartatMainContinuous从主程序启动di11MotorOnMotorsOn无电动机上电di12StartStartContinu