《智能制造单元集成应用》课件-KUKA机器人KRC4的IO配置 方法对应两个操作视频

智能制造单元概述KRC4的通用I/O配置方法KRC4通用I/O配置方法远程I/O模块机器人系统PLC总线耦合器（机器人作为控制器）上位机（机器人作为设备）应该如何配置机器人实现通信呢？KRC4的通用I/O配置学习机器人工作站的配置步骤熟悉机器人作为控制器时通用I/O的配置流程熟悉机器人作为控制器时通用I/O的配置流程掌握KRC4的通用I/O信号的配置方法培养民族自豪感建立专业自信心知识目标技能目标素质目标KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤要完成现场总线的完整配置，需通过特定软件来进行相应的项目处理和组态规划。软件通常由对应的设备生产商进行开发使用.项目化管理：现场的系统在软件中通过项目的方式对整个系统的组态和通信配置进行管理，所以软件中先需进行项目新建前期准备：KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤前期准备：监督/项目主管可为编程器或工业用电脑，配置软件安装于监督主管中。现场可通过监督主管访问所有工艺数据和技术参数。控制器属于设备所有组件的上级控制器，也指现场总线系统中的主站，在一个系统中通常只有一个。从属设备由控制器来检查和控制的现场设备，例如从站机器人、从站PLC、或总线耦合器、现场分布式I/0扩展模块。配置顺序KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤步骤一：系统硬件组态现场硬件需要通过组态来进行通信，则需配置软件对现场设备进行在线“可视化，”类似于将现场硬件在软件中进行连接。硬件组态需保证软件中的配置与现场设备完全保持一致，其中包括：1.设备型号一致：现场硬件设备需与软件中进行组态的设备在产品型号上保持完全一致，否则可能会导致不可预计的后果。2.配置一致：现场设备若有额外的硬件配置，在软件中也必须进行匹配，例如机器人的附加轴、PLC的扩展卡槽。3.固件版本一致：现场设备中的系统版本需与软件中配置的系统版本保持一致，否则会导致项目无法植入。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤在软件中，一般设备生产商只对自己的产品有设备组态，即拥有设备说明文件，但为了使不同品牌的产品可以通过现场总线进行连接，需从设备制造商处获得并导入对应的设备说明文件，才能在软件中添加完整的硬件组态。设备说明文件通常可以在对应设备生产商的门户网站上下载并在软件中进行导入，通常设备说明文件以GSD（GeneralStationDescription）或者XML（ExtensibleMarkupLanguage）的形式存在。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤步骤二：网络端口配置工业以太网依然遵从与标准以太网TCP/IP基本协议，因此必须对各个以太网端口进行相关配置，才能保证通信的正常进行。对于已经运行的设备，组态中的通信地址必须与当前运行设备的通信地址保持完全一致。系统中的所有组件：监督主管、控制器、从属设备的通信地址必须保持在同一网段下，才能进行相应的数据传输。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤现场设备的端口地址通常可以再产品对应的系统软件中进行配置:控制器中的端口地址：通常现场的端口地址由主站进行分配，但为操作方便，可以通过更改PC端地址去匹配现场硬件的实际地址进行操作。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤步骤三：总线架构铺设根据控制器和从属设备的技术资料去查看双方公共支持的总线架构，选取连接方式，在软件中对总线架构铺设。根据技术资料也能查找到设备对应总线的硬件接口。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤总线的总体架构架设完成后，需要对相关的通信参数进行设置：Networkadapter：网络适配器，指监督总管在进行总线架构铺设时使用网卡名称。1Devicename：设备在总线中的名字变量，需保持与硬件现场系统中完全一致。2Busversion：总线铺设时使用的总线驱动软件版本，需与现场保持一致。3Updatetime：总线扫描输入和输出端口的更新周期，总线循环时间越小，控制器CPU利用率越高，但耗能与负担越大。4Bustimeout:当总线失去连接多少时间后，停止通信并显示报警。5部分总线对参数进行架构限制或者有推荐配置，可以直接点击使用。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤步骤四：I/O端口映射端口类型一致1I/0数量一致2映射方向遵循总线系统的信号方向

3根据通信对象双方的I/O配置情况进行连接，保证双方信号端口形成映射，到需要注意工业以太网的物理结构。KRC4的通用I/O配置

1.机器人工作站的配置步骤步骤五：项目植入与更新完成相应的端口映射后，整个项目的总线配置就基本完成，此时保存项目并生成代码，并通过以太网下载导入设备即可。KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器传感器气爪输出D0输入DI总线协议KRC4机器人高迈德RIO20-PN(远程I/O模块）KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器新建项目选择KRC4项目模板（1）.硬件组态：机器人的详细型号机器人的固件版本通过示教器或供应上提供的技术手册查看当前机器人的配置情况，然后在软件中选择一样的配置进行导入。为保证系统的正常运行，请保证组态的系统型号、固件版本、参数配置与现场完全一致！KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器对于其他厂商设备，在WORKVISUAL中没有其组态配置，需先获得配置文件，然后导入系统中KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器(2).通信地址配置：在示教器上依次点击：

投入运行-----网络配置进入界面IP地址更改电脑IP地址，保持在同一网段内KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器（3）.总线架构铺设：

Profinet

通过查阅技术手册，发现双方公共支持的总线协议为PROFINET激活控制系统添加总线架构选择Profinet协议KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器在Profinet协议下添加组态选择导入的配置文件

导入后进行双击，配置通信地址和设备IDKRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器

远程I/O模块包含了16个输入端/16个输出端，可以从机器人中任意选择16个端口进行映射,映射完以后，再将项目保存下载即完成了相关配置(4).I/O端口映射：KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为控制器(4).I/O端口映射：

机器人I/OOUT[1]OUT[2]OUT[3]………….OUT[16]

高迈得远程模块I/ODO0DO1DO2………….DO15KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为从属设备总线协议

I/O硬接线此时机器人作为从属设备KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为从属设备硬件组态/端口配置以及总线架构的配置方式与前面都是一样的

双击PROFINET，进行总线参数设置KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为从属设备硬件组态/端口配置以及总线架构的配置方式与前面都是一样的

通过I/OMAPING选项完成需要的I/O映射总线端映射的是端口顺序，不是具体端口地址

这里映射的是PLC在总线中的缓存器，依然是输入连输入，输出连输出，系统会在PLC端对输入输出进行自动转换！，实际对应地址会与主站端的设置相关。KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为从属设备当机器人作为从属设备时，还需在主站端进行设置

在PLC端新建项目，进行组态

将机器人的设备描述文件导入PLC配置软件中KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信号配置-机器人作为从属设备完成硬件组态，进行参数设置，设置参数需与刚才的配置一致

在PLC端的组态网络设置I/O地址设置IP地址设置从站设备IDKRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用