《智能制造单元集成应用》课件-KUKA机器人KRC4的总线系统

智能制造单元概述KRC4的总线系统智能制造什么是总线，生活中我们接触过哪些总线，我们所使用的互联网是否属于总线呢？

KRC4的总线系统了解工业系统中现场总线的概念和功能熟悉KRC4的总线系统结构掌握基于KRC4总线系统的外部设备连接方式培养民族自豪感建立专业自信心知识目标技能目标素质目标KRC4的总线系统

1.现场总线的基本概念工作人员通过交互面板对加工现场实现“一键式”下单并将数据存储在云平台中云平台管理后台现场设备交互面板通过特定线束-总线可以将现场设备、管理中心、数据平台进行通信连接，使整个系统集成化、信息化、智能化。KRC4的总线系统

1.现场总线的基本概念云平台管理后台现场设备交互面板被联网的系统根据其数据量大小、传输效率会被分为不同层级，即不同的数据网络会需要不同类型的总线，而现场总线则是用于生产网络、工艺控制网络的连接。现场总线的优点是能够非常迅速地传输少量数据、传输时间短且时间恒定。而办公室总线则与此相反（办公室网络)。此处的数据量为几个MB。与现场总线相比，传输时间长并且不恒定。现场总线是指安装在制造或过程（工业控制）区域的现场装置与控制室内的自动装置之间的数字式多点通信的数据总线。它是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网络。KRC4的总线系统

1.现场总线的基本概念特定的接口：固定的线束：信息的介入使得线束的粗细不再随电流而变化，而与硬件端口进行匹配。多样的通信协议：通过通信协议将双方的报文格式化，使得通信更为迅速、安全、精简用于工业现场的总线被称为现场总线总线的本质是将传统的导线进行数据化、分量化、标准化

现场总线的特征：在绝大多数情况下，我们以通信协议的名称来命名总线使用特定的端口使得硬件必须以标准化的形式才能与现场设备进行物理连接。KRC4的总线系统

1.现场总线的基本概念KRC4系统支持的现场总线协议KRC4系统上只有标准以太网接口，所以当硬件接口不匹配时需要使用端口转换器或总线耦合器来进行硬件适配。某些总线架构需通过供应商购买额外的软件包才会支持。KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统系统组件安全组件电源模块驱动模块传感元件为了保证系统高效运行，各个模块之间也需要进行信号传递；同时机器人也需要与外部系统进行交互，所以系统内部对于各个模块之间的通信也使用总线进行归类和控制。总线系统

总线功能KUKAContollerBus（库卡控制总线）用于耦联驱动模块上的各个部件。KUKASystemBus（库卡系统总线）用于耦联显示器、控制面板、机器人组。KUKAEXtensionBus（库卡扩展总线）用于耦联基于以太网的外部设备。KUKALineInterface（库卡线路接口）用于耦联外部控制器、远程I/O或其他数字设备。KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统KCB-库卡控制总线基于EtherCat的驱动总线接口为以太网

循环时间125微秒KCB主要数据：驱动回路测量回路

电源动力模块伺服驱动模块位置记录装置零点测量装置以下设备可以耦联在KCB总线上：机器人外部附加轴适用于Kuka系统的变位机KSB-库卡系统总线KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统KSB-库卡系统总线基于EtherCat的信号总线接口为以太网

循环时间1毫秒KSB主要数据：安全回路交互面板

安全接口板安全控制器件示教器外部触摸屏以下设备可以耦联在KSB总线上：外部控制界面基于安全协议相关控制器机器人组（用于多机协作）KCB-库卡控制总线KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统KEB-库卡扩展总线基于EtherCat的总线主机接口接口为以太网

循环时间1毫秒KEB主要数据：以下设备可以耦联在KEB总线上：客户的Ethercat输入/输入端口模块基于Profinet或Devicenet的网关转换器KSB-库卡系统总线KEB总线是性能优异的现场总线，此接口用于集成客户的外部输入和输出端，提供一个将所需要的外部信号与机器人通信的解决方案，将机器人变成一个软PLC的Cpu，使得外部端口可以与机器人相连。KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统KLI-库卡线路接口基于Ethernet的客户接口接口为以太网

循环时间根据外部控制设备进行设置KEB主要数据：以下设备可以耦联在KLI总线上：客户的PC或手提电脑可编程控制器客户输入/输出模块KLI是机器人与外部系统通信的多功能接口，所有基于以太网的现场总线都可以通过此接口与机器人通信（例如ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP*,CIPSafety），用于外部上位机控制机器人或与机器人进行数据交互。KEB-库卡扩展总线KRC4的总线系统

2.KRC4的总线系统KRC4与某些外部设备通信时不能直接进行耦联，需通过特定硬件（网关）或软件进行硬件接口转换