《电动夹爪性能规范及试验方法》编制说明

《电动夹爪性能规范及试验方法》团体标准

（征求意见稿）编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

本项目是根据《关于2023年苏州市机器人产业协会团体标

准立项公告》（苏机协〔2023〕010号）制定，由苏州钧舵机器

人公司提出，苏州市机器人产业协会归口。计划完成时间：2024

年2月。

1.2主要工作过程

1.2.1调研立项阶段

为规范电动夹爪产品质量要求，提高产品安全性和可靠性，

引导产业有序竞争，促进产业创新发展，苏州市机器人产业协会

于2023年11月22日组织技术专家召开了团体标准立项评审会

议，对标准涉及的术语定义、技术指标等内容提出建议和意见。

11月28日苏州市机器人产业协会下发了《关于2023年苏州市

机器人产业协会团体标准立项公告》（苏机协〔2023〕010号）-

《电动夹爪性能规范及试验方法》的计划。

1.2.2组建工作组，形成标准草案

11月28日-12月2日由起草单位和相关技术专家共同组建了

团体标准工作组。

12月2日-12月28日，起草小组结合前期的调研和资料，多

次召开内部研讨会，形成标准大纲，并邀请了专家和相关企业对

标准进行技术指导，对《电动夹爪性能规范及试验方法》的标准

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编制工作重点、标准制定依据和编制原则等形成了共识，同时完

成标准草案稿的撰写。之后经过起草工作组的多次沟通和讨论，

对标准部分内容进行补充修改，于2024年1月2日形成标准征

求意见稿。

1.3主要参加单位和工作组成员及分工

本标准由苏州钧舵机器人有限公司、知行机器人科技（苏州）

有限公司、深圳市大寰机器人科技有限公司、苏州汇川技术有限

公司、苏州市艾利特机器人有限公司、法奥意威（苏州）机器人

系统有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限公司、苏州市产

品质量监督检验院、上海电器设备检测所有限公司、上海电器科

学研究院（集团）有限公司、思灵（深圳）智能机器人科技有限

责任公司、无锡创驰电气有限公司、科铭准（南通）智能科技有

限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司、海博（苏州）机器

人科技有限公司等单位共同起草。

主要成员：介党阳、王全、白国超、许双甲、周冯建、吴珉、

董成林、朱志坤、袁致焕、皇甫亚波、朱晓鹏、田存辉、居帅、

翟寒伟、瞿卫新、杨品、薛红梅。

二、标准编制原则和主要内容

2.1编制原则

在机器人及自动化设备应用中，常会涉及到多种抓取搬运场

景。传统应用中，多使用气缸完成，随着这些场景对智能化、柔

性化的要求越来越高，电动夹爪应用越来越广泛，越来越多的厂

家进军到电动夹爪行业，开发出一系列电动夹爪产品，然而当前

却缺少一套统一的标准衡量各厂家产品的性能优劣。

该标准在电动夹爪领域为首次制定。在标准编制格式方面，

该标准的编制依据GB/T1.1《标准化工作导则第1部分：标

2

准的结构和编写》。在起草过程中，广泛收集查阅了国内外的相

关法律法规、标准和相关技术文献，对于本标准的编写遵循以机

器人及自动化行业实际应用需求为导向，结合技术现状，引用已

有国内外研究成果的同时，力求标准具有可操作性和实用性，并

应有一定的前瞻性。该标准的制定对于统一产品质量要求，提高

产品安全性和可靠性，促进市场竞争和创新、降低成本、提高效

率，促进整个行业创新发展具有积极意义。

2.2主要内容

该标准规定了平行、旋转电动夹爪下列性能指标及其测试方

法。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个电动夹爪的

指标，也可以用于样机试验、定型试验或验收试验。

具体内容包括：

（1）术语与定义

对电动夹爪、夹指、夹持力、目标夹持力、实测夹持力、力

控精度、重复力控精度、重复定位精度、峰值扭矩、旋转精度、

旋转重复精度等术语进行了界定。

（2）性能测试条件

本部分对电动夹爪安装、测试前条件、操作和环境条件、机

械接口、试验仪器、循环次数、试验步骤等给出了详细说明。

（3）夹持特性

本部分针对电动夹爪夹持力控精度、力控重复精度、重复定

位精度等性能指标的测试方法、测试过程、数据处理过程做了详

细说明，并对测试结果的可能影响因素作出说明。

（4）旋转特性

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本部分针对旋转电动夹爪的峰值扭矩、旋转精度、旋转重复

精度等性能指标的测试注意条件、测试工装、测试过程、数据处

理等做了详细说明。

（5）面向应用的特殊性能规范

本部分针对夹持特殊工件，对夹持力较敏感的应用场景，给

出最大夹持力超调量的衡量定义，并给出测试方法及数据处理过

程说明。

（6）试验报告

本部分对参照本标准完成电动夹爪性能规范测试的项目给

出测试报告输出实例。

三、主要试验（验证）情况的分析

试验验证待征求意见阶段进行。

四、标准中如果涉及专利，应有明确的知识产权说明

该标准不涉及知识产权。

六、预期达到的社会、对产业发展的作用等情况

该标准的制定，为电动夹爪行业统一产品质量要求、提高产

品安全性和可靠性提供了评价指导，有助于推动电动夹爪技术进

步，提高我国电动夹爪行业标准化水平，对引导市场良性竞争和

创新发展起到促进作用。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类

标准水平的对比分析情况

本标准属于国内外首创，处于国内领先水平。

七、与现行相关法律、法规、规章及相关强制性标准的协调

性

该标准与现行法律、法规、规章及相关标准内容无矛盾和冲

突。

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八、重大分歧意见的处理经过和依据

无。

九、标准性质的建议说明

建议本标准的性质为团体标准。

十、贯彻标准的要求和措施建议

建议本标准在审定、报批后尽快颁布，标委会及时组织宣贯

和实施。因本标准首次制定，执行起来难度不大，建议本标准发

布即实施。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。