《工业机器人工艺应用》期末考试复习题库（含答案）

PAGEPAGE1《工业机器人工艺应用》期末考试复习题库（含答案）一、单选题1.在（）窗口可以看到故障信息。A、程序数据B、控制面板C、事件日志D、系统信息答案：C2.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是()A、长指B、薄指C、尖指D、拇指答案：A3.机器人在运行过程中发生碰撞，通常将机器人调到（）进行恢复A、手动模式B、自动模式C、半自动模式D、单步运行答案：A4.坐标系通常由三个（）的轴来表示。A、垂直B、相交C、正交D、以上都不对答案：C5.气压驱动元件常采用的压力为（）MpaA、0.4-0.5B、0.4-0.6C、0.4-0.7D、0.4-0.8答案：B6.（）不是机器人控制系统的特点A、信息运算量大B、采用加减速控制C、示教-再现控制方式D、运动描述简单答案：D7.示教器操作机器人时，按下使能实体按钮，哪种模式下无法获得使能？A、手动B、自动C、示教D、增量答案：B8.机器人传感器分内部和外部传感器，其中哪种传感器在内部不常用？A、位置B、速度C、视觉D、压力答案：C9.动力学主要是研究机器人的A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用答案：C10.下面哪种不是工业机器人的常用运行模式？A、远程B、自动C、半自动D、手动答案：C11.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指答案：A12.使用示教器操作机器人时，按下使能键，（）模式下无法获得使能A、手动B、自动C、示教D、增量答案：B13.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为（）。A、内部传感器B、组合传感器C、外部传感器D、光纤传感器答案：C14.（）机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA答案：A15.谐波传动的缺点是（）。A、扭转刚度低B、传动比大C、惯量低D、精度高答案：A16.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、运动和受力的关系D、动力的应用答案：C17.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器答案：C18.用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系答案：B19.所谓校正（又称补偿）是指A、加入PID校正器B、在系统中增加新的环节或改变某些参数C、使系统稳定D、使用劳斯判据答案：B20.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）的一个重要特点。A、减速器B、电机C、电机D、传感器答案：B21.下面哪项不是机器人的常规控制方式？A、程序控制B、策略控制C、适应控制D、人工智能答案：B22.使用工业机器人用户坐标系运动机器人前，先要选择当前使用的（）。A、用户坐标系B、笛卡尔坐标系C、关节坐标系D、工具坐标系答案：A23.关节坐标系中的数值即为（）的角度值A、关节正负方向转动B、关节正负方向移动C、关节上下方向移动D、关节上下方向转动答案：A24.真空吸盘要求工作表面（），干燥清洁，同时气密性好A、粗糙B、凹凸不平C、平缓突起D、平整光滑答案：D25.工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）A、示教再现型机器人B、感知机器人C、智能机器人D、情感机器人答案：A26.6维力与力矩传感器主要用于A、精密加工B、精密测量C、精密计算D、精密装配答案：D27.当代机器人大军中最主要的机器人为（）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A28.正常情况下机器人第六轴可以运行A、90°B、180°C、360°D、大于360答案：D29.要搬运体积大、重量轻的物料，如冰箱壳体、纸箱等，应优先选用（）。A、机械式气动夹爪B、磁力吸盘C、真空式吸盘D、机械式液动夹爪答案：C30.工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）A、位姿控制B、速度控制C、力控制D、流程控制答案：D31.接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑A、柔顺控制B、VPID控制C、模糊控制D、最优控制答案：A32.（）通常为手动控制的按压式开关(按键为红色)，串联接入设备的控制电路,用于紧急情况下直接断开控制电路电源从而快速停止设备避免非正常工作A、三段开关B、急停开关C、伺服开关D、电源开关答案：B33.下面哪项不是机器人常用坐标系？A、环境坐标系B、基础坐标系C、工具坐标系D、工件坐标系答案：A34.机器人的（）是机器人末端的最大速度。A、工作速度B、运动速度C、最大工作速度D、加速度答案：C35.在（）窗口可以标定机器人的零位。A、程序编辑器B、手动操作C、校准D、控制面板答案：C36.关节坐标系是设定在工业机器人（）中的坐标系。A、底座B、关节C、本体D、工具答案：B37.以下属于加工类工业机器人的是（）A、焊接机器人B、装卸机器人C、涂装机器人D、包装机器人答案：A38.在关节坐标系中，工业机器人的位置和姿态以（）为基准A、工件坐标系B、工具坐标系C、笛卡尔坐标系D、各个关节底座侧的原点角度答案：D39.工业机器人基座必须具有足够的刚度和稳定性，主要有固定式和（）两种。A、移动式B、行走式C、旋转式D、电动式答案：A40.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s答案：B41.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题答案：B42.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物，将速度（），避免速度突变造成伤害或损失A、由快到慢逐渐调整B、保持最慢速C、保持恒定速度D、由慢到快逐渐调整答案：D43.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A、绝对定位精度高于重复定位精度B、重复定位精度高于绝对定位精度C、机械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度答案：B44.（）实际是通过基础坐标系将轴向偏转角度变化而来。A、用户坐标系B、笛卡尔坐标系C、关节坐标系D、工具坐标系答案：A45.在AL语言中：MOVEbarmTO-2*zhat*inches；该指令表示。A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸答案：B46.从基本结构上分类，下面哪一项不是其四大组成部分A、控制器B、驱动器C、传感器D、减速器答案：D47.工业机器人的（）直接与工件相接触。A、手指B、手腕C、关节D、手臂答案：A48.下列位移传感器中,属于大位移传感器的是A、电阻式位移传感器B、电容式位移传感器C、电感式位移传感器D、感应同步器答案：D49.在（）可以找到机器人的序列号A、控制柜名牌B、示教器C、操作面板D、驱动板答案：B50.对机器人进行示教编程时，通常将模式旋钮打到示教模式,在此模式下，外部设备发出的启动信号（）。A、无效B、有效C、延时有效D、视情况而定答案：A51.机器人行业所说的四巨头指的是A、NACHIOTCKUKAABBB、ABBKUKAFANUCYASKAWAC、KUKAFANUCOTCYASKAWAD、PANASONICKUKAFANUCOTC答案：B52.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现A、执行机构B、传动机构C、步进电机D、控制程序答案：B53.动作级编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。A、腕级编程B、关节级编程C、手部级编程D、本体级编程答案：B54.急停解除后，在（）复位可以使电机上电A、控制柜白色按钮B、示教器C、控制柜内部D、机器人本体上答案：A55.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动A、主轴B、次轴C、工装轴D、基座轴答案：A56.通常用来定义机器人相对于其它物体的运动的参考坐标系是（）。A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系答案：C57.手腕上的自由度主要起的作用为（）。A、支承手部B、固定手部C、弯曲手部D、装饰答案：C58.机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。A、传感器组B、机构部分C、控制部分D、信息处理部分答案：A59.直角坐标型机器人的作业范围是（）形状。A、立方体B、圆柱状C、空心球体D、椭圆状答案：A60.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言答案：A61.在程序编程过程中，需要对新建程序进行验证，通常将机器人调到（）下进行程序验证。A、手动高速运行B、自动运行C、手动连续运行D、手动单步低速运行答案：D62.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器答案：A63.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）。A、端拾器B、基座C、手臂D、手腕答案：C64.工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分A、执行机构B、控制装置C、传动机构D、连接机构答案：C65.博诺BN-R3机器人速度调节最小步长为（）A、0.01B、0.02C、0.03D、0.05答案：A66.（）型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节型答案：B67.用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器，称为（）A、内部传感器B、组合传感器C、外部传感器D、光纤传感器答案：A68.在进行（）标定时，示教点数应该不少于4个A、TTP点B、TPP点C、TCP点D、TPC点答案：C69.当机器人由低速动作突然变成高速动作，应当（）A、松开三段开关B、按下急停开关C、关闭伺服D、关闭示教器答案：B70.工业机器人运动自由度数，一般A、小于2个B、小于3个C、小于6个D、大于6个答案：C71.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是。A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉答案：C72.机器人示教编程后验证新程序，在机器人运行的过程中要将手放置在（）开关上，以防发生事故。A、电源B、急停C、PWM开关D、关机答案：B73.工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和（）组成A、机柜B、感知系统C、计算机D、气动系统答案：B74.传感器的运用，使得机器人具有了一定的（）能力A、一般工作B、重复工作C、识别判断D、逻辑思维答案：C75.工业机器人（）适合夹持方形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指答案：B76.作业范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分答案：B77.机器人I/O盒更换输出模块时，要在（）情况下进行A、输出开路状态下B、短路状态下C、断电状态下D、以上都是答案：C78.机器人的运动学可用一个（）来建模，此链由数个刚体(杆件)以驱动器驱动的转动或移动关节串联而成。A、闭环关节链B、开环关节链C、闭环腕链D、开环腕链答案：B79.关于机器人操作，下列说法错误的是（）A、不必佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗答案：C80.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为A、4～20mA.–5～5VB、0～20mA.0～5VC、-20mA～20mA.–5～5VD、-20mA～20mA.0～5V答案：A81.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节答案：A82.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。A、执行机构B、控制系统C、传输系统D、搬运机构答案：A83.多指灵巧手的每个手指具有（）个回转关节A、2个B、3个C、4个D、5个答案：B84.下面哪一项不属于工业机器人子系统。（）A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统答案：D85.用户坐标系标定在点的选取上方法包括（）。A、三点法B、四点法C、五点法D、有原点法答案：D86.机器人故障排查中，发现伺服驱动器的抱闸电压输出正常，为24V，而伺服电机侧的抱闸电压为0V，则故障原因为（）。A、编码器线磨损断线B、抱闸线磨损断线C、动力线磨损断线D、编码器线短路答案：B87.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置A、安全模式B、操作模式C、编辑模式D、管理模式答案：D88.目前，采用（）驱动的机器人所占的比例越来越大A、液压B、气压C、电气D、电磁答案：C89.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法答案：D90.机器人语言是由()表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、二进制B、十进制C、八进制D、十六进制答案：A91.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）A、程序给定的速度运行B、预设示教速度运行C、示教最高速度运行D、示教最低速度运行答案：C92.（）是属于主令控制电器的一种，当机器处于危险状态时，通过急停开关切断电源，停止设备运转，达到保护人身和设备的安全。A、三段开关B、急停开关C、伺服开关D、电源开关答案：B93.（）是整个机器人系统设计的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选定、末端执行器和变位机的设计等，在进行总体方案设计时应引起足够的重视。A、分析作业对象，拟定合理的作业工艺B、生产节拍C、系统维护D、安全规范和标准答案：A94.点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。A、关节坐标空间B、矢量坐标空间C、直角坐标空间D、极坐标空间答案：A95.工具坐标系手动标定方法不包括（）A、原点法B、TCP法C、TCP&Z法D、TCP&Z.X法答案：A96.“robot”一词源于哪位作家的发明A、卡雷尔·卡佩克B、阿西莫夫C、托莫维奇D、森政弘答案：A97.水平作业的流水生产线主要由传输单元来实现工件在各工位的有序流动，（）是一种常用的水平传输单元。A、动力输送机B、重力式输送机C、搬运机器人D、悬臂式移载机构答案：A98.工业机器人手动全速模式下，速度可调范围（）。A、1%-100%B、5%-100%C、20%-90%D、30%-80%答案：A99.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度答案：A100.发展机器人的主要理由不包括（）。A、干人不愿意干的事B、干人不好干的活C、干人干不了的活D、促进科技水平发展答案：D101.当代机器人主要源于以下两个分支（）A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能答案：C102.第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。A、一定感知B、独立思维、识别、推理C、自动重复D、逻辑分析答案：B103.TP示教盒的作用不包括（）。A、点动机器人B、离线编程C、试运行程序D、查阅机器人状态答案：B104.（）一般形式是按下锁住旋转释放红色蘑菇头按钮开关或圆形按钮开关，也有的急停开关为了方便操作而加装LED灯的。A、三段开关B、急停开关C、伺服开关D、电源开关答案：B105.用户坐标系标定首先标定（）。A、原点B、X轴C、Y轴D、Z轴答案：A106.工业机器人关节运动形式不包括（）。A、球型B、移动型C、旋转型D、圆型答案：D107.当工业机器人在进行（）运动，需将坐标系切换为关节坐标系A、两轴B、多轴C、单轴D、三轴答案：C108.有多个夹具台时，设定（）可使手动操作更为简单。A、用户坐标系B、笛卡尔坐标系C、关节坐标系D、工具坐标系答案：A109.在手动操作机器人时，在按下伺服伺服使能键会听到声音，当听到声音说明（）。A、松开抱闸B、启动机器人C、松开急停D、接通电源答案：A110.伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。A、换向结构B、转换电路C、存储电路D、检测环节答案：D111.工业机器人的权限可以分为（）。A、控制器权限B、应用程序权限C、控制器权限和应用程序权限D、以上都不是答案：C112.当操作工业机器人作业即将发生危险时，应该立即（）。A、断电B、按下急停C、立刻逃跑D、立刻喊人帮忙处理答案：B113.博诺BN-R3工业机器人C30提供多种权限等级账号，在（）权限下可以根据用户要求对工业机器人系统程序的参数进行备份。A、操作员B、工程师C、管理员D、运维员答案：C114.机器人的控制方式分为点位控制和A、点对点控制B、点到点控制C、连续轨迹控制D、任意位置控制答案：C115.目前，机器人编程的主要方式不包括（）A、机器人语言编程B、机器人示教编程C、机器人离线编程D、计算机仿真答案：D116.机器人每次能回到它的各自轴零点，靠的是（）装置。A、机械准星B、编码器C、控制器D、内部存储器答案：B117.机器人的（）是指单关节速度。A、工作速度B、运动速度C、最大运动速度D、最小运动速度答案：B118.机器人的定义中，突出强调的是（）A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强答案：B119.机器人示教编程后验证新程序，在机器人运行的过程中要将手放置在（）开关上，以防发生事故A、电源B、急停C、PWM开关D、关机答案：B120.工业机器人运动自由度数，一般（）。A、小于2个B、小于3个C、小于6个D、大于6个答案：C121.运动正问题是实现如下变换（）。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到笛卡尔空间的变换C、从笛卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换答案：A122.（）是工业机器人最常用的一种手部形式。A、钩托式B、弹簧式C、气动式D、夹钳式答案：D123.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、3B、5C、1D、无限制答案：C124.工业机器人手臂的重合运动多数用于动作程序（）的专用机器人A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定答案：A125.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）。运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线答案：B126.（）机器人是球（极）坐标型机器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA答案：B127.机器人运行过程中，需要打开伺服开关，伺服打开后状态指示灯颜色变为（）。A、绿色B、红色C、黄色D、蓝色答案：A128.工业机器人的分辨率分为编程分辨率和（）分辨率两种。A、执行B、动作C、运动D、控制答案：D129.以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是()。A、传感装置B、控制装置C、关节伺服驱动部分D、减速装置答案：D130.工业机器人的I/O电路是通过I/O模板与外围元器件和设备进行（）信号的电路A、接收B、接收和发送C、转换D、发送答案：B131.因故离开工业机器人工作区域前应（），避免突然断电或者关机零位丢失，并将示教器放置在安全位置。A、松开三段开关B、按下急停开关C、关闭伺服D、关闭示教器答案：B132.下列工业机器人元件中连接口不在机器人本体上的是（）A、转数计数器电缆B、I/O接口电缆C、电动机动力电缆D、示教器电缆答案：D133.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取A、机械手指B、电线圈产生的电磁力C、外力D、大气压力答案：D134.工业机器人感知系统包括（）以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。A、手臂B、传感器系统C、手爪D、行走机构答案：B135.示教器属于哪个机器人子系统（）。A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统答案：C136.FMC是（）的简称A、加工中心B、计算机控制系统C、柔性制造单元D、永磁式伺服系统答案：C137.通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动部件的参考坐标系是（）。A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系答案：C138.在工业机器人执行码垛工艺时，编制的示教点越多，路径越（）A、准确B、不准确C、程序执行迅速D、与示教点多少无关答案：D139.以下不是示教器示教的缺点的是（）A、难以获得高精度控制B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合答案：B140.使用示教盒操作机器人时，按下使能键，（）模式下无法获得使能A、手动B、自动C、示教D、增量答案：B141.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好答案：A142.世界坐标系是系统的绝对坐标系，世界坐标系又称为（）。A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、大地坐标系答案：D143.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器答案：C144.在（）窗口可以定义机器人的输入输出。A、程序编辑器B、手动操作C、输入输出D、控制面板答案：C145.运动逆问题是实现如下变换（）A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到笛卡尔空间的变换C、从笛卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换答案：C146.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度答案：D147.工业机器人（）模式下，速度可调范围为1%-100%A、自动快速B、手动全速C、手动慢速D、自动慢速答案：B148.工业机器人一般有4个坐标系，不包括以下（）项。A、基坐标系B、关节坐标系C、工件坐标系D、空间坐标系答案：D149.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好答案：A150.使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）A、柔性手腕B、真空吸盘C、换接器D、定位销答案：C151.机器人末端执行器的力量来自（）A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节答案：D152.手部的位姿是由（）构成的。A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度答案：B153.手部的位姿是由哪两个部分构成？A、位置和速度B、位置和运行状态C、位置和姿态D、速度和姿态答案：C154.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间C、完成一次正向动力学计算的时间D、完成一次逆向动力学计算的时间答案：B155.机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。A、大臂B、手臂C、小臂D、关节答案：B156.真空吸盘要求工作表面（），干燥清洁，同时气密性好。A、粗糙B、凹凸不平C、平缓突起D、平整光滑答案：D157.手爪的主要功能是抓住工件.握持工件和（）工件。A、固定B、定位C、释放D、触摸答案：C158.检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器答案：C159.在程序编程过程中，对新建程序在手动低速单步运行方式验证后，通常还需要在（）下进一步进行程序验证。A、手动高速运行B、自动运行C、手动低速连续运行D、手动单步低速运行答案：C160.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序A、1个B、3个C、5个D、不受限制答案：A161.用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的（）上。A、指定一点B、任意位置C、两个点D、三个点答案：B162.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A、CNT值越小,运行轨迹越精准B、CNT值大小,与运行轨迹关系不大C、NT值越大,运行轨迹越精准D、只与运动速度有关答案：A163.机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。A、非接触式B、接触式C、自动控制D、智能控制答案：C164.RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构，具有（）个轴A、6B、5C、3D、2答案：C165.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9答案：C166.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不需要进行（）A、制作准备B、制作与采购C、安装与试运行D、运转率检查答案：D167.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、无效B、有效C、延时后有效D、数字量有效答案：A多选题1.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械及（）A、电子B、运动控制C、传感检测D、计算机技术答案：ABCD2.机器人的本体上包括（）A、集成气源接口B、集成信号接口C、示教器接口D、动力电缆接口答案：ABD3.工业机器人的三大组成部分是（）。A、驱动部分B、机械部分C、传感部分D、控制部分答案：BCD4.关于工业机器人的操作，下列说法正确的是（）A、不要佩戴手套操作示教器B、工作结束后，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗答案：ABD5.机器人语言编程的基本功能包括（）。A、运算功能B、决策功能C、通信功能D、运动功能答案：ABCD6.根据功能，一台完整的机器是由()组成的A、动力系统B、执行系统C、传动系统D、操作控制系统答案：ABCD7.目前，工业机器人常用的运动控制器从结构上主要分为（）A、单片机控制B、可编程控制器控制C、IPC+运动控制卡D、示教器答案：ABC8.按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特殊形式手指A、齿轮齿条移动式B、重力式输送机C、自动调整式D、平行连杆式答案：ABCD9.机器人的控制方式分为A、连续轨迹控制B、点位控制C、点对点控制D、点到点控制答案：AB10.一般来说，工业机器人具有的基本特征是（）A、通用性B、特定的机械机构C、可编程D、拟人性答案：ABC11.机器视觉系统可以对图像进行（）。A、获取B、处理和分析C、绘制D、输出或显示答案：ABD12.通常所说的焊接机器人主要指的是（）A、点焊机器人B、弧焊机器人C、等离子焊接机器人D、激光焊接机器人答案：ABD13.电感式传感器是利用线圈的自感或互感来实现测量的装置，可以用来测量（）A、位移B、振动C、压力D、流量答案：ABCD14.工业机器人常见的坐标系有（）A、关节坐标系B、直角坐标系C、平面坐标系D、工具坐标系答案：ABD15.机器人的三种动作模式为（）A、手动模式B、示教模式C、再现模式D、远程模式答案：BCD16.工业机器人的子系统包括（）、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统A、驱动系统B、机械结构系统C、感受系统D、防碰撞系统答案：ABC17.机器人三原则指的是（）A、机器人不应伤害人类B、机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外C、机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外D、机器人可以根据自己的意愿行事答案：ABC18.以下属于现场总线通讯的是（）。A、DeviceNetB、ProfibusDPC、EtherNet/IPD、SocketMessage答案：ABC19.Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等的快速A、分拣B、码垛C、装配D、抓取答案：ACD20.焊接机器人的常见周边辅助设备主要有（）A、变位机B、工件夹具C、过滤送风系统D、清枪剪丝装置答案：ABD判断题1.基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。A、正确B、错误答案：A2.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动A、正确B、错误答案：A3.工业机器人都是利用安装在电机处的编码器读出关节的旋转角度，然后通过运动学求出手部在空间的位姿。()A、正确B、错误答案：A4.夹持式手部分为三种：夹钳式、弹簧式、钩拖式。A、正确B、错误答案：A5.机器人的腕部是直接连接、支撑和传动手臂及行走机构的部件。A、正确B、错误答案：B6.工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。A、正确B、错误答案：A7.机器人的手部是一个执行命令的机构，它不具有识别的功能。A、正确B、错误答案：B8.博诺BN-R3机器人示教器上的日志可随意自由删除。A、正确B、错误答案：B9.机器人每个程序点的属性主要包含：位置坐标、插补方式、空走点、进给速度。A、正确B、错误答案：A10.目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。A、正确B、错误答案：A11.手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。（）A、正确B、错误答案：A12.工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。A、正确B、错误答案：A13.用户在示教机器人轨迹时，不需要调节机器人的速度倍率。A、正确B、错误答案：B14.机器人感知系统通常由一种传感器或视觉系统组成A、正确B、错误答案：B15.示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。A、正确B、错误答案：A16.断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至原来位置。A、正确B、错误答案：B17.机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第6轴中心A、正确B、错误答案：A18.博诺BN-R3机器人示教器只有唯一的一个使能键A、正确B、错误答案：B19.工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。A、正确B、错误答案：A20.固定机器人的安装方法分为间接地面安装、台架安装和底板安装三种形式A、正确B、错误答案：B21.机器人在自动运行时，操作摇杆不能使用。A、正确B、错误答案：A22.手腕按自由度数目来分，可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。A、正确B、错误答案：A23.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。（）A、正确B、错误答案：B24.机器人与外部设备联动时，机器人输入IO板只配置了PNP型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。A、正确B、错误答案：B25.码垛机械手的程序里通常需要1个定位点即可。A、正确B、错误答案：B26.通过示教编程对博诺BN-R3工业机器人程序做姿态参数修整，应将机器人坐标系设置为-笛卡尔坐标系。A、正确B、错误答案：B27.工具坐标系的标定用六点法进行标定更精确。A、正确B、错误答案：A28.工业机器人在程序运行的过程中，不需要让机器人停止，直接可以将程序运行模式从单步运行改为连续运行。A、正确B、错误答案：A29.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机A、正确B、错误答案：A30.点到点运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点。A、正确B、错误答案：A31.博诺BN-R3工业机器人进行示教编程，可以直接使用相同速度编程。A、正确B、错误答案：B32.无论是电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都是采用气动形式的。（）A、正确B、错误答案：A33.因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现A、正确B、错误答案：A34.机器人在一个斜面上进行搬运时，不需要建立一个用户坐标系。A、正确B、错误答案：B35.装配工艺规程通常是按工作集中或工序分散的原则编制的。A、正确B、错误答案：B36.机器人不用检测其各关节的位置和速度，可通过软件计算相关数值。A、正确B、错误答案：B37.机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。（）A、正确B、错误答案：A38.目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。A、正确B、错误答案：B39.电动机启动后发出嗡嗡声，可能是电动机缺相运行，应立即切断电源。A、正确B、错误答案：A40.工件坐标系是在工具活动区域内相对于基坐标系设定的坐标系。A、正确B、错误答案：A41.当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对I/O点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个I/O点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。A、正确B、错误答案：A42.用户坐标系的标定用三点法就可以进行标定。A、正确B、错误答案：A43.关于搬运机器人的TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。A、正确B、错误答案：A44.博诺BN-R3工业机器人在文件管理器界面，新建或者加载一个程序，示教器界面会自动跳转到程序编辑器界面。A、正确B、错误答案：A45.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。A、正确B、错误答案：A46.机器人的机身只由臂部运动机构组成。A、正确B、错误答案：B47.NNNNA、正确B、错误答案：A48.工业机器人控制柜处于自动模式时，可进行手动操作。A、正确B、错误答案：B49.机器人在一个斜面上进行画轨迹时，需要建立一个用户坐标系。A、正确B、错误答案：A50.机械手亦可称之为机器人A、正确B、错误答案：A51.用户在示教器中可以切换语言。A、正确B、错误答案：A52.在机器人装配时，传动齿轮应涂上油脂。A、正确B、错误答案：A53.机器人末端执行器的力量来自机器人的全部关节。A、正确B、错误答案：B54.数控机床和汽车也属于机器人A、正确B、错误答案：B55.数字量信号的特点是时间和数量上都是离散的。A、正确B、错误答案：A56.摇杆偏移1S以上，机器人步进10步。A、正确B、错误答案：A57.工业机器人末端手持粉笔在黑板上写字，在Z轴方向只有力的约束而无速度约束。A、正确B、错误答案：A58.关节型机器人的机械臂是由若干个电动机构连接在一起的集合体。（）A、正确B、错误答案：B59.在拧紧圆形分布的成组螺钉时，要进行对称拧紧。A、正确B、错误答案：A60.每一个工件坐标系与标定工件坐标系时使用的工具相对应。A、正确B、错误答案：A61.机器人被按下急停后将立即停止，停止时不会有减速的过程。A、正确B、错误答案：A62.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。A、正确B、错误答案：A63.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A、正确B、错误答案：A64.机器人的旋转关节有60%-70%使用的是RV减速器。（）A、正确B、错误答案：B65.在变频器与电动机之间，通常要接入低压断路器与接触器，以便在发生故障时能迅速切断电源，同时便于安装修理。A、正确B、错误答案：B66.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。A、正确B、错误答案：A67.非手动模式下，博诺BN-R3机器人允许操作人员进行系统信息修改。A、正确B、错误答案：B68.液压驱动的特点是动力大，力或力矩惯性比大，响应快速，易于实现直接驱动等。（）A、正确B、错误答案：A69.伺服电机与机架接触平面必须涂抹密封胶。A、正确B、错误答案：A70.如果工具在工件坐标系A中和在工件坐标系B中的轨迹相同，则可将A中的轨迹复制一份给B，无须对一样的重复轨迹编程。A、正确B、错误答案：A71.拧螺栓专用末端执行器TCP，一般设在法兰中心线与手爪前端平面交点处。A、正确B、错误答案：A72.工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的半闭环伺服控制系统。（）A、正确B、错误答案：A73.虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，但在工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状A、正确B、错误答案：A74.一级保养是以维修工人为主，车间操作工人为辅。A、正确B、错误答案：B75.涂胶方法有刮涂、辊涂、浸涂、喷涂。A、正确B、错误答案：A76.工业机器人所具备的功能在本质上是由其机械部分，传感部分，控制部分所决定的A、正确B、错误答案：A77.机器人学中，任一刚体的位置、姿态由其上任基准点（通常选作物体的质心）和过该点的坐标系相对于参考系的相对关系来确定。A、正确B、错误答案：A78.到目前为止，机器人已发展到第四代。A、正确B、错误答案：B79.通过工业机器人示教点编写机器人运行程序，首次进行程序验证可采用慢速单次运行方式进行观察效果。A、正确B、错误答案：A80.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则多采用谐波减速器。A、正确B、错误答案：B81.工业机器人在自动模式下无法进行微动控制。A、正确B、错误答案：A82.在机器人运行过程中，坐标系建立时保存和激活的操作是不允许的。A、正确B、错误答案：A83.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。A、正确B、错误答案：B84.选配装配法可分为：间隙选配法、过盈选配法、过渡选配法。A、正确B、错误答案：B85.机器人调试人员在操作示教器时允许戴手套。A、正确B、错误答案：B86.在直角坐标系中，可以进行六个轴的移动操作。A、正确B、错误答案：B87.备份系统文件是具有唯一性的，只能将备份文件恢复到原来的机器人中去。A、正确B、错误答案：A88.原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。A、正确B、错误答案：A89.机器人使用的编码器的输出信号采用并行输出方式，以减少机器人本体与控制柜之间的连线。（）A、正确B、错误答案：B90.配合制在一般情况下应优先选用基轴制。A、正确B、错误答案：B91.机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息,反馈给运动控制器,直至最终结果准确实现自适应开环控制。A、正确B、错误答案：B92.目前，采用液压、气压驱动的机器人所占的比例越来越大。（）A、正确B、错误答案：B93.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用R表示回转关节，用P表示移动关节A、正确B、错误答案：A94.示教时，为爱护示教器，最好戴上手套A、正确B、错误答案：B95.和人长的很像的机器才能称为机器人A、正确B、错误答案：B96.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。A、正确B、错误答案：B97.能耗制动是在运行中的电动机制动时，在任意两相中通以直流电，以获得大小和方向不变的恒定磁场，从而产生与电动机旋转方向相反的电磁转矩，以达到制动目的。A、正确B、错误答案：A98.工业机器人根据所完成的任务的不同，配置的传感器类型和规格也不相同，一般分为内部信息传感器、外部信息传感器。A、正确B、错误答案：A99.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。A、正确B、错误答案：B100.当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮A、正确B、错误答案：A101.工具坐标系可以用以下两种方式进行标定，分别是三点标定、六点标定。A、正确B、错误答案：A102.模拟量信号是有0和1两种状态A、正确B、错误答案：B103.用户权限管理查看器页面显示当前登录控制器用户的权限信息和其所属的用户组。A、正确B、错误答案：A104.当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对I/O点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个I/O点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。A、正确B、错误答案：A105.发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率A、正确B、错误答案：A106.为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷。A、正确B、错误答案：A107.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人A、正确B、错误答案：A108.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。A、正确B、错误答案：A109.设备的空转试验要求主轴在最高转速时转动10min，滑动轴承的温度不高于60℃，温升不超过30℃。A、正确B、错误答案：A110.博诺BN-R3工业机器人的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。A、正确B、错误答案：A111.一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成A、正确B、错误答案：A112.末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。A、正确B、错误答案：A113.步进电机多为开环控制，控制简单，功率不大，多用于低精度、小功率的机器人系统。（）A、正确B、错误答案：A114.目前应用最广泛的装配机器人为6轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高可精确到达动作范围内任意位置A、正确B、错误答案：B115.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。A、正确B、错误答案：A116.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。（）A、正确B、错误答案：A117.编写工业机器人圆弧轨迹时至少需要3个示教点位。A、