ABB工业机器人应用技术 课件 8.7 控制柜故障的诊断技巧

December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护工作任务掌握工业机器人控制柜软故障的检查方法故障诊断时对机器人周边观察的检查方法理解“一次只更换一个元件”的操作方法当工业机器人控制柜发生故障报警后，如何快速准确的定位故障并给出诊断结果，这是摆在机器人工程师面前的难题。在本任务中，我们将控制柜故障诊断技巧进行一个梳理，并整理成一个套路，供大家学习。以便在实际工作的过程中有的放矢。简介8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护8.7控制柜故障的诊断技巧1.控制柜软故障的检查ABB机器人运行的机器人系统Robotware，为机器人的运行、编程、调试和功能设定与开发提供一个所有必要的软件运行平台。一般地，可以通过对Robotware定期升级的方法来增加新的功能与特性同时修改一些已知的错误，从而使得机器人运行更有效率和可靠。在机器人正常运行的过程中，由于对机器人系统Robotware进行了误操作（例如意外删除系统模块，IO设定错乱等等）引起的报警与停机，我们可以称之为软故障。December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障1、引起“系统故障”原因很多，点击事件任务栏进行查看详细说明。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障2、对报警的信息进行分析，应该与系统输入的设定有关，所以我们来打开系统输入的设置画面进行查看。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障3、打开系统输入设置画面的菜单流程路径。4、双击“SystemInput”打开。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障5、双击“diStart_”打开。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障6、“Action”中必须要设定输入信号与系统关联的状态，不能为空。所以出现了对应的故障报警。在此任务中，工程师是想设定一个系统输入信号实现在PLC对机器人运行启动控制，但是此设定的参数未被正确的设定，所以要解决这个问题就要完善相关参数就好了。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障7、“Action”和“Argument1”中设定对应的参数。具体参数的含义请参考对应的说明书。8、设定完成后，点击确定。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障9、点击“是”进行重启后，故障清除。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.1软故障实战1---系统故障在这里，我们来总结一下这个故障的处理流程吧！步骤描述1认真查看报警信息2根据报警信息的提示，定位故障的原因3修正故障的错误4重启系统，确认故障是否已消除8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.2软故障实战2---合理应用重启功能在实际机器人应用过程中，如果机器人运行稳定，功能正常的情况下，不建议随意修改机器人系统Robotware包括增减选项与版本升级。只有在当前运行的Robotware有异常并影响到机器人的效率与可靠性时，才去考虑升级Robotware来解决软件本身的问题。在系统信息菜单中点击系统属性就可以查看Robotware版本号了。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.2软故障实战2---合理应用重启功能一般的情况下，可以根据从外到里，从软到硬和从简单到复杂的流程进行故障的处理。特别是软故障的话，可以通过重启的方法进行尝试修复。1、打开“ABB”菜单栏2、点击“重新启动”。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.2软故障实战2---合理应用重启功能3、点击“高级”。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护1.2软故障实战2---合理应用重启功能大家可以参考以下的说明，根据出现的软件故障进行选择对应的重启方式，尝试修复故障。同时，大家要注意的是不同的重启方式会不同程度的删除数据，请谨慎操作。功能消除的数据说明重启不会只是将系统重启一次重置系统所有的数据系统恢复到出厂设置重置RAPID所有RAPID程序代码及数据RAPID恢复到原始的编程环境启动引导应用程序不会进入系统IP设置及系统管理界面恢复到上次自动保存的状态可能会如果是本次因为误操作引起的，重启时会调用上一次正常关机保存的数据。关闭主计算机不会关闭主计算机，然后再关闭主电源，较为安全的关机方式；所以在进行重启的相关高级操作前，建议先对机器人系统进行一次备份最为稳妥。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护2.故障诊断时对机器人周边观察的检查方法

工业机器人本身的可靠性是非常高的，大部分的故障可能都是人为操作不当所引起的。所以当工业机器人发生故障时，先不用着急去将机器人拆装检查，而是应该对机器人周边的部件、接头进行检查。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护2.1与SMB通讯中断的实战工业机器人一上电启动后，示教器就显示故障报警，一看之下还挺吓人，如下图所示：8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护步骤描述1检查SMB电缆的连接及屏蔽（重点检查）2查看机器人本体里面的串行测量电路板3查看控制柜里面的轴计算机这三个方面都可能涉及到硬件的更换。这台设备刚刚因为生产工艺的调整进行了搬运和重新布局，那么会不会是因为这个原因造成此次的故障呢？这个时候，我们会考虑先去检查一下这三个方面，主要是对连接的插头和电路板的上的状态灯进行查看。按照事件消息38103中对可能性原因进行分析，总结下来原因可能有以下三个方面：原因描述1SMB电缆有问题2机器人本体里面的串行测量电路板有问题3控制柜里面的轴计算机有问题8.7控制柜故障的诊断技巧December20,2024项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护2.1与SMB通讯中断的实战终于真相大白，造成这个故障的原因就是控制柜端的SMB电缆插头松了。我们按照以下的步骤进行处理看看能不能将故障排除：SMB电缆插头松了，重新拧紧。步骤描述1关闭机器人总电源2将SMB电缆插头重新插好并拧紧3顺便检查机器人本体与控制柜上的所有插头进行正确插好。4重新上电后，故障报警消失。8.7控制柜故障的诊断技巧December20,20242.2机器人周边观察的一般检查方法项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护从上面的这个实例，我们就发现在机器人故障报警信息所显示的故障只是由于插头松了引起了，并没有信息之中所描述的硬件发生故障了。所以在处理故障时，可以从以下这几个方面先着手，从简单到复杂，从机器人外部周边到内部硬件进行故障的查找与分析：检查描述1相关的紧固螺丝是否松动？2所有电缆的插头是否插好？3电缆表面是否有破损？4硬件电路模块是否清洁与潮湿？5各模块是否正确安装（周期保养后）？8.7控制柜故障的诊断技巧December20,20243.“一次只更换一个元件”的操作方法3.“一次只更换一个元件”的操作方法项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护

我们继续以SMB通讯中断这个故障为实例，讨论一下在排除了插头与电缆的问题后还无法排除故障的话，就可能真的涉及到硬件的故障了。原因描述1SMB电缆有问题2机器人本体里面的串行测量电路板有问题3控制柜里面的轴计算机有问题这里面涉及到两个硬件，一个是机器人本体里面的串行测量电路板，另外一个是控制柜里面的轴计算机。那么到底是哪一个有问题？还是两个都有问题呢？这个时候，我们就建议对硬件进行故障诊断与排除时使用“一次只更换一个元件”的操作方法。硬件的一次只更换一个元件的流程如下：8.7控制柜故障的诊断技巧December20,20243.“一次只更换一个元件”的操作方法3.“一次只更换一个元件”的操作方法项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护步骤描述1关闭机器人的总电源2更换串行测量电路板3打开机器人的总电源，如果故障还没有排除，则继续进行下面的步骤。4关闭机器人的总电源5恢复原来的串行测量电路板6更换轴计算机7打开机器人的总电源。如果故障还没有排除，则继续进行下面的步骤。8关闭机器人的总电源9恢复原来的轴计算机。10至此如果故障还没有排除，那就最好联系厂家进行检修了。在进行更