《嵌入式操作系统原理与面向任务程序设计》课件第四讲M

任务管理信号量管理互斥信号量管理事件标志组管理消息邮箱管理消息队列管理多事件请求管理中断管理宏函数定时器管理动态内存管理……µC/OS-II组件什么是µC/OS-II组件？µC/OS-II组件是指µC/OS-II操作系统向用户应用程序提供的服务，主要有任务管理、信号量管理、互斥信号量管理、事件标志组管理、消息邮箱管理、消息队列管理、多事件请求管理、中断管理、定时器管理、内存管理等，每种服务都包括一些系统函数。4.1任务管理任务管理类函数位于os_task.c文件中，用于实现任务创建、删除、挂起、恢复、改变任务优先级、查询任务信息、查询任务堆栈信息、设置任务名或查询任务名等操作。这里主要讲述OSTaskCreate、OSTaskCreateExt、OSTaskDel和OSTaskStkChk函数的工作原理。INT8UOSTaskCreate(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT8Uprio);INT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT8Uprio,INT16Uid,OS_STK*pbos,

INT32Ustk_size,void*pext,INT16Uopt);4.1.1任务管理函数（OS_TASK.C中）INT8UOSTaskDel(INT8Uprio);INT8UOSTaskDelReq(INT8Uprio);INT8UOSTaskChangePrio(INT8Uoldprio,INT8Unewprio);INT8UOSTaskSuspend(INT8Uprio);INT8UOSTaskResume(INT8Uprio);INT8UOSTaskQuery(INT8Uprio,OS_TCB*p_task_data);INT8UOSTaskStkChk(INT8Uprio,OS_STK_DATA*p_stk_data);INT8UOSTaskNameGet(INT8Uprio,INT8U*pname,INT8U*perr);voidOSTaskNameSet(INT8Uprio,INT8U*pname,INT8U*perr);µC/OS-II系统中有二种创建任务的函数，即OSTaskCreate和OSTaskCreateExt。4.1.2创建任务的步骤一、编写一个带有无限循环的函数，由于具有无限循环，故函数没有返回值。该函数具有一个void*类型的指针，该指针可以指向任何类型的数据，通过该指针在任务创建时向任务传递一些数据，这种传递只能发生一次，一旦任务开始工作，就无法通过函数参数向任务传递数据了。程序段S4-1任务的函数体1voidAppTask_1(void*pdata)2{3INT8Uerr;4//SomeProcesshere,Onlyoncewhenfirstrunningtask5OSTaskNameSet(OS_PRIO_SELF,"AppTask_1",&err);6for(;;)7{8LED_Flash(1);//Yourwork,here910OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);11}12}二、为要创建的任务指定优先级号，每个任务都有唯一的优先级号，取值范围从0至OS_LOWEST_PRIO（为文件os_cfg.h中的宏定义常量，最大为254），一般地，用户任务优先级从4至OS_LOWEST_PRIO-4。三、为要创建的任务定义堆栈，必须使用OS_STK类型定义堆栈例如

OS_STKAppTask_1_Stk[200]四、

最后，调用OSTaskCreate或OSTaskCreateExt函数创建任务。例如OSTaskCreate(AppTask_1,(void*)0,&AppTask_1_Stk[199],AppTask_1_Prio);或OSTaskCreateExt(AppTask_1,(void*)0,&AppTask_1_Stk[199],AppTask_1_Prio,6,&AppTask_1_Stk[0],200,(void*)0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);1#ifOS_TASK_CREATE_EN>02INT8UOSTaskCreate(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT8Uprio)3{4OS_STK*psp;5INT8Uerr;6#ifOS_CRITICAL_METHOD=37OS_CPU_SRcpu_sr=0;8#endif9104.1.3OSTaskCreate函数1112#ifOS_ARG_CHK_EN>013if(prio>OS_LOWEST_PRIO){14return(OS_ERR_PRIO_INVALID);15}16#endif17OS_ENTER_CRITICAL();18if(OSIntNesting>0){19OS_EXIT_CRITICAL();20return(OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);21}22if(OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB*)0){23OSTCBPrioTbl[prio]=OS_TCB_RESERVED2425OS_EXIT_CRITICAL();26psp=OSTaskStkInit(task,p_arg,ptos,0);27err=OS_TCBInit(prio,psp,(OS_STK*)0,0,0,(void*)0,0);28if(err==OS_ERR_NONE){29if(OSRunning==OS_TRUE){30OS_Sched();31}32}else{33OS_ENTER_CRITICAL();34OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;35OS_EXIT_CRITICAL();36}37return(err);38}39OS_EXIT_CRITICAL();40return(OS_ERR_PRIO_EXIST);41}42#endif1OS_STK*OSTaskStkInit(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT16Uopt)2{3OS_STK*stk;4INT32Utask_addr;567opt=opt;8stk=ptos;9task_addr=(INT32U)task&~1;10*(stk)=(INT32U)task_addr;4.1.4初始化任务堆栈函数OSTaskStkInit11*(--stk)=(INT32U)0x14141414L;12*(--stk)=(INT32U)0x12121212L;13*(--stk)=(INT32U)0x11111111L;14*(--stk)=(INT32U)0x10101010L;15*(--stk)=(INT32U)0x09090909L;16*(--stk)=(INT32U)0x08080808L;17*(--stk)=(INT32U)0x07070707L;18*(--stk)=(INT32U)0x06060606L;19*(--stk)=(INT32U)0x05050505L;20*(--stk)=(INT32U)0x04040404L;

21*(--stk)=(INT32U)0x03030303L;22*(--stk)=(INT32U)0x02020202L;23*(--stk)=(INT32U)0x01010101L;24*(--stk)=(INT32U)p_arg;25if((INT32U)task&0x01){26*(--stk)=(INT32U)ARM_SVC_MODE_THUMB;27}else{28*(--stk)=(INT32U)ARM_SVC_MODE_ARM29}3031return(stk);32}1INT8UOS_TCBInit(INT8Uprio,OS_STK*ptos,OS_STK*pbos,INT16Uid,INT32Ustk_size,void*pext,INT16Uopt)2{3OS_TCB*ptcb;4#ifOS_CRITICAL_METHOD==35OS_CPU_SRcpu_sr=0;6#endif78910OS_ENTER_CRITICAL();4.1.5初始化任务控制块函数OS_TCBInit11ptcb=OSTCBFreeList;12if(ptcb!=(OS_TCB*)0){13OSTCBFreeList=ptcb->OSTCBNext;14OS_EXIT_CRITICAL();15ptcb->OSTCBStkPtr=ptos;16ptcb->OSTCBPrio=prio;17ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;18ptcb->OSTCBStatPend=OS_STAT_PEND_OK;19ptcb->OSTCBDly=0;2021#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN>022ptcb->OSTCBExtPtr=pext;23ptcb->OSTCBStkSize=stk_size;24ptcb->OSTCBStkBottom=pbos;25ptcb->OSTCBOpt=opt;26ptcb->OSTCBId=id;27#else28pext=pext;29stk_size=stk_size;30pbos=pbos;31opt=opt;32id=id;33#endif3435#ifOS_TASK_DEL_EN>036ptcb->OSTCBDelReq=OS_ERR_NONE;37#endif3839#ifOS_LOWEST_PRIO<=6340ptcb->OSTCBY=(INT8U)(prio>>3);41ptcb->OSTCBX=(INT8U)(prio&0x07);42ptcb->OSTCBBitY=(INT8U)(1<<ptcb->OSTCBY);43ptcb->OSTCBBitX=(INT8U)(1<<ptcb->OSTCBX);44#else45ptcb->OSTCBY=(INT8U)((prio>>4)&0xFF);46ptcb->OSTCBX=(INT8U)(prio&0x0F);47ptcb->OSTCBBitY=(INT16U)(1<<ptcb->OSTCBY);48ptcb->OSTCBBitX=(INT16U)(1<<ptcb->OSTCBX);49#endif5051#if(OS_EVENT_EN)52ptcb->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;53#if(OS_EVENT_MULTI_EN>0)54ptcb->OSTCBEventMultiPtr=(OS_EVENT**)0;55#endif56#endif5758#if(OS_FLAG_EN>0)&&(OS_MAX_FLAGS>0)&&(OS_TASK_DEL_EN>0)59ptcb->OSTCBFlagNode=(OS_FLAG_NODE*)0;60#endif6162#if(OS_MBOX_EN>0)||((OS_Q_EN>0)&&(OS_MAX_QS>0))63ptcb->OSTCBMsg=(void*)0;64#endif6566#ifOS_TASK_PROFILE_EN>067ptcb->OSTCBCtxSwCtr=0L;/*Initializeprofilingvariables*/68ptcb->OSTCBCyclesStart=0L;69ptcb->OSTCBCyclesTot=0L;70ptcb->OSTCBStkBase=(OS_STK*)0;71ptcb->OSTCBStkUsed=0L;72#endif7374#ifOS_TASK_NAME_SIZE>175ptcb->OSTCBTaskName[0]='?';/*Unknownnameattaskcreation*/76ptcb->OSTCBTaskName[1]=OS_ASCII_NUL;77#endif7879OSTCBInitHook(ptcb);8081OSTaskCreateHook(ptcb);8283OS_ENTER_CRITICAL();84OSTCBPrioTbl[prio]=ptcb;85ptcb->OSTCBNext=OSTCBList;86ptcb->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;87if(OSTCBList!=(OS_TCB*)0){88OSTCBList->OSTCBPrev=ptcb;89}90OSTCBList=ptcb;91OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;92OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;93OSTaskCtr++;94OS_EXIT_CRITICAL();95return(OS_ERR_NONE);96}97OS_EXIT_CRITICAL();98return(OS_ERR_TASK_NO_MORE_TCB);99}1#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN>02INT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*p_arg),3void*p_arg,4OS_STK*ptos,5INT8Uprio,6INT16Uid,7OS_STK*pbos,8INT32Ustk_size,9void*pext,10INT16Uopt)4.1.6函数OSTaskCreateExt11{12OS_STK*psp;13INT8Uerr;14#ifOS_CRITICAL_METHOD==315OS_CPU_SRcpu_sr=0;16#endif17181920#ifOS_ARG_CHK_EN>021if(prio>OS_LOWEST_PRIO){22return(OS_ERR_PRIO_INVALID);23}24#endif25OS_ENTER_CRITICAL();26if(OSIntNesting>0){27OS_EXIT_CRITICAL();28return(OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);29}30if(OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB*)0){31OSTCBPrioTbl[prio]=OS_TCB_RESERVED;3233OS_EXIT_CRITICAL();3435#if(OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN>0)36OS_TaskStkClr(pbos,stk_size,opt);37#endif3839psp=OSTaskStkInit(task,p_arg,ptos,opt);40err=OS_TCBInit(prio,psp,pbos,id,stk_size,pext,opt);41if(err==OS_ERR_NONE){42if(OSRunning==OS_TRUE){43OS_Sched();44}45}else{46OS_ENTER_CRITICAL();47OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;48OS_EXIT_CRITICAL();49}50return(err);51}52OS_EXIT_CRITICAL();53return(OS_ERR_PRIO_EXIST);54}55#endif4.1.7OS_TaskStkClr函数1#if(OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN>0)&&(OS_TASK_CREATE_EXT_EN>0)2voidOS_TaskStkClr(OS_STK*pbos,INT32Usize,INT16Uopt)3{4if((opt&OS_TASK_OPT_STK_CHK)!=0x0000){5if((opt&OS_TASK_OPT_STK_CLR)!=0x0000){6#ifOS_STK_GROWTH==17while(size>0){8size--;9*pbos++=(OS_STK)0;10}11#else12while(size>0){13size--;14*pbos--=(OS_STK)0;15}16#endif17}18}19}20#endif4.1.8删除任务任务创建后，只有调用任务删除函数OSTaskDel才能使任务进入休眠态，任务进入休眠态说明任务不再被调度器调度，但是任务的函数体仍然驻留在内存中。任务创建后，将按一定的规律无限重复地执行，如果想创建只执行一次就退出的任务，可在任务函数体无限循环中加入OSTaskDel函数。1#ifOS_TASK_DEL_EN>02INT8UOSTaskDel(INT8Uprio)3{4#if(OS_FLAG_EN>0)&&(OS_MAX_FLAGS>0)5OS_FLAG_NODE*pnode;6#endif7OS_TCB*ptcb;8#ifOS_CRITICAL_METHOD==39OS_CPU_SRcpu_sr=0;10#endif4.1.9OSTaskDel函数1112if(OSIntNesting>0){13return(OS_ERR_TASK_DEL_ISR);14}15if(prio==OS_TASK_IDLE_PRIO){16return(OS_ERR_TASK_DEL_IDLE);17}18#ifOS_ARG_CHK_EN>019if(prio>=OS_LOWEST_PRIO){20if(prio!=OS_PRIO_SELF){21return(OS_ERR_PRIO_INVALID);22}23}24#endif2526OS_ENTER_CRITICAL();27if(prio==OS_PRIO_SELF){28prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;29}30ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];31if(ptcb==(OS_TCB*)0){32OS_EXIT_CRITICAL();33return(OS_ERR_TASK_NOT_EXIST);34}35if(ptcb==OS_TCB_RESERVED){36OS_EXIT_CRITICAL();37return(OS_ERR_TASK_DEL);38}3940OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]&=~ptcb->OSTCBBitX;41if(OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]==0){42OSRdyGrp&=~ptcb->OSTCBBitY;43}4445#if(OS_EVENT_EN)46if(ptcb->OSTCBEventPtr!=(OS_EVENT*)0){47OS_EventTaskRemove(ptcb,ptcb->OSTCBEventPtr);48}49#if(OS_EVENT_MULTI_EN>0)50if(ptcb->OSTCBEventMultiPtr!=(OS_EVENT**)0){51OS_EventTaskRemoveMulti(ptcb,ptcb->OSTCBEventMultiPtr);52}53#endif#endif5556#if(OS_FLAG_EN>0)&&(OS_MAX_FLAGS>0)57pnode=ptcb->OSTCBFlagNode;58if(pnode!=(OS_FLAG_NODE*)0){59OS_FlagUnlink(pnode);60}61#endif6263ptcb->OSTCBDly=0;64ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;65ptcb->OSTCBStatPend=OS_STAT_PEND_OK;66if(OSLockNesting<255u){67OSLockNesting++;68}69OS_EXIT_CRITICAL();70OS_Dummy();71OS_ENTER_CRITICAL();72if(OSLockNesting>0){73OSLockNesting--;74}75OSTaskDelHook(ptcb);76OSTaskCtr--;77OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;78if(ptcb->OSTCBPrev==(OS_TCB*)0){79ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;80OSTCBList=ptcb->OSTCBNext;81}else{82ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext=ptcb->OSTCBNext;83ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=ptcb->OSTCBPrev;84}85ptcb->OSTCBNext=OSTCBFreeList;86OSTCBFreeList=ptcb;87#ifOS_TASK_NAME_SIZE>188ptcb->OSTCBTaskName[0]='?';89ptcb->OSTCBTaskName[1]=OS_ASCII_NUL;90#endif91OS_EXIT_CRITICAL();92if(OSRunning==OS_TRUE){93OS_Sched();94}95return(OS_ERR_NONE);96}97#endif堆栈检查函数用于检查堆栈中未使用的空间和已使用的空间的大小。4.1.10堆栈检查#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN>0typedefstructos_stk_data{INT32UOSFree;INT32UOSUsed;}OS_STK_DATA;#endif1#if(OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN>0)&&(OS_TASK_CREATE_EXT_EN>0)2INT8UOSTaskStkChk(INT8Uprio,OS_STK_DATA*p_stk_data)3{4OS_TCB*ptcb;5OS_STK*pchk;6INT32Unfree;7INT32Usize;8#ifOS_CRITICAL_METHOD==39OS_CPU_SRcpu_sr=0;10#endif4.1.11堆栈检查函数OSTaskStkChk11121314#ifOS_ARG_CHK_EN>015if(prio>OS_LOWEST_PRIO){16if(prio!=OS_PRIO_SELF){17return(OS_ERR_PRIO_INVALID);18}19}20if(p_stk_data==(OS_STK_DATA*)0){21return(OS_ERR_PDATA_NULL);22}23#endif24p_stk_data->OSFree=0;25p_stk_data->OSUsed=0;26OS_ENTER_CRITICAL();27if(prio==OS_PRIO_SELF){28prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;29}30ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];31if(ptcb==(OS_TCB*)0){32OS_EXIT_CRITICAL();33return(OS_ERR_TASK_NOT_EXIST);34}35if(ptcb==OS_TCB_RESERVED){36OS_EXIT_CRITICAL();37return(OS_ERR_TASK_NOT_EXIST);38}39if((ptcb->OSTCBOpt&OS_TASK_OPT_STK_CHK)==0){40OS_EXIT_CRITICAL();41return(OS_ERR_TASK_OPT);42}43nfree=0;44size=ptcb->OSTCBStkSize;45pchk=ptcb->OSTCBStkBottom;46OS_EXIT_CRITICAL();47#ifOS_STK_GROWTH==148while(*pchk++==(OS_STK)0){49nfree++;50}51#else52while(*pchk--==(OS_STK)0){53nfree++;54}55#endif56p_stk_data->OSFree=nfree*sizeof(OS_STK);57p_stk_data->OSUsed=(size-nfree)*sizeof(OS_STK);58return(OS_ERR_NONE);59}60#endif信号量本质上是一个全局计数器的实现机制，释放信号量的任务使得该计数器的值加1，请求到信号量的任务使该计数器的值减1，如果计数器的值为0，则请求该信号量的任务将挂起等待，直到别的任务释放该信号量。通过这种方式，使得释放信号量的任务可以控制请求信号量的任务的运行。4.2信号量管理4.2.1信号量管理函数OS_EVENT*OSSemCreate(INT16Ucnt);voidOSSemPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err);INT8UOSSemPost(OS_EVENT*pevent);OS_EVENT*OSSemDel(OS_EVENT*pevent,INT8Uopt,INT8U*perr);INT8UOSSemQuery(OS_EVENT*pevent,OS_SEM_DATA*p_sem_data);INT8UOSSemPendAbort(OS_EVENT*pevent,INT8Uopt,INT8U*err);voidOSSemSet(OS_EVENT*pevent,INT16Ucnt,INT8U*perr);INT16UOSSemAccept(OS_EVENT*pevent);一、定义事件指针：例如“OS_EVENT*LedSem;”，这里LedSem为一个事件指针。二、调用OSSemCreate函数创建信号量：例如“LedSem=OSSemCreate(0);”，此时LedSem被装入一个信号量，初始计数值为0。三、在一个任务中周期性地释放该信号量：例如“OSSemPost(LedSem);”。四、在另一个任务中请求该信号量：例如“OSSemPend(LedSem,0,&err);”。4.2.2信号量使用方法1OS_EVENT*OSSemCreate(INT16Ucnt)2{3OS_EVENT*pevent;4#ifOS_CRITICAL_METHOD==35OS_CPU_SRcpu_sr=0;6#endif78910if(OSIntNesting>0){4.2.3信号量创建函数11return((OS_EVENT*)0);12}13OS_ENTER_CRITICAL();14pevent=OSEventFreeList;15if(OSEventFreeList!=(OS_EVENT*)0){16OSEventFreeList=(OS_EVENT*)OSEventFreeList->OSEventPtr;17}18OS_EXIT_CRITICAL();19if(pevent!=(OS_EVENT*)0){20pevent->OSEventType=OS_EVENT_TYPE_SEM;21pevent->OSEventCnt=cnt;22pevent->OSEventPtr=(void*)0;23#ifOS_EVENT_NAME_SIZE>124pevent->OSEventName[0]='?';25pevent->OSEventName[1]=OS_ASCII_NUL;26#endif27OS_EventWaitListInit(pevent);28}29return(pevent);30}4.2.4初始化事件等待表函数OS_EventWaitListInit1#if(OS_EVENT_EN)2voidOS_EventWaitListInit(OS_EVENT*pevent)3{4#ifOS_LOWEST_PRIO<=635INT8U*ptbl;6#else7INT16U*ptbl;8#endif9INT8Ui;101112pevent->OSEventGrp=0;13ptbl=&pevent->OSEventTbl[0];1415for(i=0;i<OS_EVENT_TBL_SIZE;i++){16*ptbl++=0;17}18}19#endif1voidOSSemPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*perr)2{3#ifOS_CRITICAL_METHOD==34OS_CPU_SRcpu_sr=0;5#endif6789#ifOS_ARG_CHK_EN>010if(perr==(INT8U*)0){4.2.5信号量请求函数OSSemPend11return;12}13if(pevent==(OS_EVENT*)0){14*perr=OS_ERR_PEVENT_NULL;15return;16}17#endif18if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_SEM){19*perr=OS_ERR_EVENT_TYPE;20return;21}22if(OSIntNesting>0){23*perr=OS_ERR_PEND_ISR;24return;25}26if(OSLockNesting>0){27*perr=OS_ERR_PEND_LOCKED;28return;29}30OS_ENTER_CRITICAL();31if(pevent->OSEventCnt>0){32pevent->OSEventCnt--;33OS_EXIT_CRITICAL();34*perr=OS_ERR_NONE;35return;36}3738OSTCBCur->OSTCBStat|=OS_STAT_SEM;39OSTCBCur->OSTCBStatPend=OS_STAT_PEND_OK;40OSTCBCur->OSTCBDly=timeout;41OS_EventTaskWait(pevent);42OS_EXIT_CRITICAL();43OS_Sched();44OS_ENTER_CRITICAL();45switch(OSTCBCur->OSTCBStatPend){46caseOS_STAT_PEND_OK:47*perr=OS_ERR_NONE;48break;4950caseOS_STAT_PEND_ABORT:51*perr=OS_ERR_PEND_ABORT;52break;5354caseOS_STAT_PEND_TO:55default:56OS_EventTaskRemove(OSTCBCur,pevent);57*perr=OS_ERR_TIMEOUT;58break;59}60OSTCBCur->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;61OSTCBCur->OSTCBStatPend=OS_STAT_PEND_OK;62OSTCBCur->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;63#if(OS_EVENT_MULTI_EN>0)64OSTCBCur->OSTCBEventMultiPtr=(OS_EVENT**)0;65#endif66OS_EXIT_CRITICAL();67}4.2.6OS_EventTaskWait函数1#if(OS_EVENT_EN)2voidOS_EventTaskWait(OS_EVENT*pevent)3{4INT8Uy;567OSTCBCur->OSTCBEventPtr=pevent;89pevent->OSEventTbl[OSTCBCur->OSTCBY]|=OSTCBCur->OSTCBBitX;10pevent->OSEventGrp|=OSTCBCur->OSTCBBitY;1112y=OSTCBCur->OSTCBY;13OSRdyTbl[y]&=~OSTCBCur->OSTCBBitX;14if(OSRdyTbl[y]==0){15OSRdyGrp&=~OSTCBCur->OSTCBBitY;16}17}18#endif4.2.7OS_EventTaskRemove函数1#if(OS_EVENT_EN)2voidOS_EventTaskRemove(OS_TCB*ptcb,3OS_EVENT*pevent)4{5INT8Uy;67y=ptcb->OSTCBY;8pevent->OSEventTbl[y]&=~ptcb->OSTCBBitX;9if(pevent->OSEventTbl[y]==0){10pevent->OSEventGrp&=~ptcb->OSTCBBitY;11}12}13#endif4.2.8信号量释放函数OSSemPost1INT8UOSSemPost(OS_EVENT*pevent)2{3#ifOS_CRITICAL_METHOD==34OS_CPU_SRcpu_sr=0;5#endif67#ifOS_ARG_CHK_EN>08if(pevent==(OS_EVENT*)0){9return(OS_ERR_PEVENT_NULL);10}11#endif12if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_SEM){13return(OS_ERR_EVENT_TYPE);14}15OS_ENTER_CRITICAL();16if(pevent->OSEventGrp!=0){1718(void)OS_EventTaskRdy(pevent,(void*)0,OS_STAT_SEM,OS_STAT_PEND_OK);19OS_EXIT_CRITICAL();20OS_Sched();21return(OS_ERR_NONE);22}23if(pevent->OSEventCnt<65535u){24pevent->OSEventCnt++;25OS_EXIT_CRITICAL();26return(OS_ERR_NONE);27}28OS_EXIT_CRITICAL();29return(OS_ERR_SEM_OVF);30}4.2.9OS_EventTaskRdy函数1#if(OS_EVENT_EN)2INT8UOS_EventTaskRdy(OS_EVENT*pevent,void*pmsg,INT8Umsk,INT8Upend_stat)3{4OS_TCB*ptcb;5INT8Uy;6INT8Ux;7INT8Uprio;8#ifOS_LOWEST_PRIO>639INT16U*ptbl;10#endif111213#ifOS_LOWEST_PRIO<=6314y=OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp];15x=OSUnMapTbl[pevent->OSEventTbl[y]];16prio=(INT8U)((y<<3)+x);17#else18if((pevent->OSEventGrp&0xFF)!=0){19y=OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp&0xFF];20}else{21y=OSUnMapTbl[(pevent->OSEventGrp>>8)&0xFF]+8;22}23ptbl=&pevent->OSEventTbl[y];24if((*ptbl&0xFF)!=0){25x=OSUnMapTbl[*ptbl&0xFF];26}else{27x=OSUnMapTbl[(*ptbl>>8)&0xFF]+8;28}