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文档简介

程序数据类型与分类

1.3程序数据类型与分类1.3.1程序数据类型与分类ABB工业机器人的程序数据共有76个，程序数据可以根据实际情况进行创建，为ABB工业机器人程序设计提供了良好的数据支撑。数据类型可以利用示教器的“程序数据”窗口进行查看，如图，用户可根据需要进行选择，并创建程序数据。1.3.2程序数据的存储类型(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时会保持当前的值。一旦程序指针被移到主程序后，当前数值会丢失。变量型数据在程序编辑窗口中的显示如图所示。VARnumlengh:=0;名称为length的数字数据。VARstringname:=”Rose”;名称为name的字符数据。VARboolflag:=FALSE；名称为flag的布尔量数据。其中，VIR表示存储类型为变量，num表示程序数据类型。在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为john，flag的初始值为以FALSE。在ABB工业机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值操作，如图所示。在执行程序时，变量数据为程序中的赋值，在指针复位后将恢复为初值。(2)可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。可变量型数据在程序编辑窗口中的显示如图所示。PERSnumabc:=2；名称为abc的数字数据。PERSstringtexe:=”Hi”；名称为text的字符数据。在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量型数据进行赋值操作，PERS表示存储类型为可变量。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。(3)常量CONST常量在定义时已被赋予了数值。存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值操作；需要修改时，必须手动进行修改。常量型数据在程序编辑窗口中的显示如图所示。CONSTnumgracity:=9.8;名称为gravity的数字数据。CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名称为greeting的字符数据。1.3.3常用的程序数据程序数据说明程序数据说明bool布尔量pos位置数据（只有xyz参数）byte整数数据0-255pose坐标转换clock计时数据robjoint机器人轴角度数据dionum数字输入/输出信号robtarget机器人与外轴的位置数据extjoint外轴位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据intnum中断标志符string字符串jointtarget关节位置数据tooldata工具数据loaddata负荷数据trapdata中断数据mecunit机械

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