2024搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统安全要求

参考文 GB/T12643- GB/T36008-2018GB11291.11GB28526GB/T5226.11GB/T15706GB/T16855.11部分：设计通则GB/T16855.2机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认GB/T16856机械安全风险评估实施指南和方法举例GB/T17799.1GB/T17799.2GB17799.3GB17799.4GB/T36239-2018GB/T36321-2018ISO13857[来源：GB/T12643-2013注1：[来源：GB/T12643-2013industrial注1：——控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）注2：[来源：GB/T12643-2013robotsystem，industrialrobot[来源：GB/T12643-20132.14和mobile注：移动机器人可以是装有或为装操作机的移动平台（3.7）end[来源：GB/T12643-2013mobile注1：注2：由于与术语“机座（base）”可能发生混淆，建议不要使用术语“移动机座（mobilebase）”[来源：GB/T12643-2013visualactivesafetyelectronic[来源：GB11291-2011maximum注：对于移动平台（3.7）[来源：GB/T12643-2013restricted注：对于移动平台（3.7）[来源：GB/T12643-2013operatingspace，operational[来源：GB/T12643-2013safeguarded[来源：GB/T12643-2013collaborative[来源：GB/T12643-2013saferesponseintegratedmanufacturing[来源：GB/T16655-2008industrialrobot[来源：GB11291.2-2013industrialrobot[来源：GB11291.2-2013[来源：T/SAITA001-2021image[来源：T/SAITA001-2021object[来源：T/SAITA001-2021召率[来源：T/SAITA001-2021平均精度均值（mAP） Precision= Recall 搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统可能出现的危险可参考工业机器人标准GB11291.1工业机器人系统集成标准GB11291.2。搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统应该进搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统的设计和制造应符合GB/T38326-2019GB/T搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统的电气设备的设计和制造应符合GB/T5226.1的相注2：与GB/T16855.1和GB28526的比较，在ISOTR23849性能要求，若性能要求不是针对类别3的，其他性能准则在GB/T16855.1中说明。急停功能的停止应符合GB/T5226.1的0类或1类停止要求（停止类别见GB/T5226.1的9.2.2），如果外部动力驱动系统符合IEC61800-5-2，可用2类停止。紧急停止装置应符合GB/T5226.1中10.7和ISO13850的要求。搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统的操作方式应符合GB11291.1-2011中5.7的相关要注：此数据可能因控制系统特点和配置（如使用无缆示教器）注：此数据可能因控制系统特点和配置（如使用无缆示教器）用于工业场景的搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统，应至少满足GB/T4208对IP54的当机器人系统在协同工作空间内，并且处在安全适用的受监控停止状态（GB/T5226.1的2类停个短暂的实际接触。暂态接触取决于机器人的惯性（见注）、人体部位的惯性（参见GB/T36008-2018lx)，夜晚(0.2lx～10lx)，不同光照下的样本数量不低于测试集的3%。括晴天室内(100lx～2000lx)，阴天室内(5lx～50lx)，不同光照下的样本数量不低于测试集的5%。28×28像素、256×256像素、512×512像素、1028×102828×54像素、256×360像素、512×720像素、1028×1440在二分类任务中，混淆矩阵是通过样本的标签和模型分类结果组成的2x2矩阵，其中，左上角为正，FP)，右上角为假负样本数(真实值为正，而模型预测值为负，FN)，右下角为真负样本数(真实表1表2真实Accuracy

macroaccuracy=1 ni=1

微平均准确率（MicroAcc）microaccuracy

IoU=areaBp⋂areaBp∪

P-R曲线,该类别的平均准确率就是此P-R曲线下的面积。AP=∑n−1(ri+1−ri)Pinter(ri+1 ,