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目录TOC\o"1-3"\h\u10102 17389 127057第1 131304第2 1104293.1 127750 195403.2 123629第6 227436.1 2234486.1.1 242336.1.2 418306.2 4323676.2.1 4299266.2.2 5295656.3 5115056.3.1 539306.3.2 5288006.4 5219846.4.1 5259816.4.2 6104616.5 6132546.5.1 6206996.5.2 6187796.6 653926.6.1 6258596.6.2 691906.7 7172086.7.1 7227226.7.2 7264566.8 743296.8.1 729226.8.2 742856.9 7212386.9.1 7173136.9.2 84566.10 8133866.10.1 8157606.10.2 8第1 第2 GB/T30029-2013GB/T20721-2006GB/T9969-2008GB/T3716-2000GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》第3条 第4条 第5条 ±1cm96%。7*24h无故障第6 GB/T12642-2013RPiLSi为标准偏差。位姿数据包括：X，Y，Z，YAWRGBD相机镜片平面的前后距离）。X1m、2m、3mRGBD相机镜片中心线的左右距离）。Y0m、±0.2mRGBD（即托盘中间立柱的中心点与视觉相机镜片平面中心线的高度）。Z0m、0.6mYAWRGBD相机的左右偏转角度（即托盘中间立柱的中心RGBD相机镜片平面中心线的左右偏转角度）。YAW0°±15°10GB/T3716-20001dDy0z0的偏差在±1cmyaw0的偏差在±0.5°放置空托盘，观察界面，直接读取帧率（放置最多托盘时观察）S200车体在相机可观测的区域内0.2m/s的速度运动。X=(1，2，3）m的位置测试。t1、t2分别为时间戳文件中先后两个采样点的时间戳，N7*24h4.1.17*24h之2101IP相机下的多个托盘识别区域分别进行添加、编辑、删除、命名ID和识别托盘有无的结果。30次。ID；所有类型的托96%以上。8IPID和识别托盘有无的结果。IPID10次。8IP相机同时接入托盘识别系统，设置每个相机多个托盘识别区域，107*24h第7条 EMC测试EN55024、GB/T17799.2-2
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