机械手搬卸零件的PLC控制系统设计

毕业设计报告（论文课题名称PLC 业 学生姓名 学号 指导教师 起讫日期 设计地点 ”PLC作机械手控制系统的核心，以实现用来搬运 机械手的概 机械手的意 机械手的应用简 机械手的发展历 机械手的发展趋 PLC概述及选 PLC简 PLC的选型分 输入/输出模块的选 机械手控制系统硬件设 机械手的结构及其动 机械手的控制设计要求及传送示意图和操作面板 机械手传送系统I/O点分配 机械手控制原理接线 机械手控制系统软件设 机械手操作系统分 机械手控制系统梯形 机械手控制系统指令语句 结 致 参考文 机械手搬卸零件的PLC摘要”PLC作机械手控制系统的核心，以实现用来搬运关键词：机械手定义加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工75505％。从这里可看出，装卸、—热加工方面的应用二冷加工方面的应用三拆修装方面1776年，Johnwilkimson1个大气压左右压力的空气压缩机。1880年，人们第一次利用气缸做成气动刹车装置，将它成功地用到火车的制动上。20世3050年代初，大多数气压元件从液压元件改造或演变过来，体积很大。60年代，开始构成工业控制70年代，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广。80年代进入气动集成化、微型化的时代。9090Y•Bando教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机器人——“阿基里斯”六脚勘探员，是气动技术、PLC控制技术和传感技术完美结合产生的“六足动物”。63个自由度，一个直线气缸把脚提起、放成功地解决了垂直攀缘等视为危险工作的操作问题。Tron-X电子气动机器人，能与人亲切人员的操作下（或通过自身的编程控制能与人进行对话，或作自我介绍等。Tron-X电子4050～60第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)60～70年代，又相继把通了应用阶段。80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。90年代机械手在特体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90206:45:520世8020%以上，高于中国机械工业产值平均辐射等恶劣环境下工作”’。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、SIN气缸。气动机步发展成为柔性系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造单元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及PLCPLCPLC可编程序控制器（ProgrammableController）通常也可简称为可编程控制器，英文缩写PCPLC，是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展PLCPLCCPU系统的组成与微机系统基本相同，它也是由硬件系统和软件系统两大部分组成。一般小PLCCPUI/0I/0接口以及编程器等部分组成。PLC的软件系统也包括系统程序和用户程序。2-1-1所示。按钮电源

电

PLC

和CPUI/O模块中编程装编程装PLCPLC2-1-2所示。PLC是一种存储程序控PLC的用户程序存储器中。用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。PLC运行工作时，CPU对用户程序作周期性循环扫描，在无跳转指令的情况下，CPU从第一条指令开始顺2-1-PLCPLC1-5-3，即输入采样、程序执输入采样阶段PLC在输入采样阶段，首先按顺序采样所有的输入端子，并将输 在程序执行阶段PLC对用户程序顺序扫描，在扫描每一条指令时，一个元件(PLC内部的输出软继电器)来说，元件映象寄存器的内容，会随着程序的执行输出刷新阶段当所有指令执行完毕，元件映象寄存器中所有输出继电器的状态(接PLC图1-5- PLC扫描工作过PLCPLC则用于大范PLC的接线端子与信号接地端子排连。PLCPLCPLCPLC发动启动预告，由操作人员确认并按下启动响应按钮后，PLC自动启动系统。PLC佳的性能价格比。就一个控制系统而言，PLC的选型原则和考虑因素如下:输入更应考虑多些余量;PLC的抗干扰能力:主机用户内存容量的大PLC还要对其外型、结构、系统组成、设置条件、价格、技术PLC产品。输入/1~ZcMPLC电源组件容24V模块。输出电路:PLC3种:晶体管输出、继电器输出、双向可控硅输PLCPLCPLCPLC的输出造成浪涌电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，PC10次/min以下时，既以加强PLC系统运行的安全性、可靠性。输入电路:PLC输入电路电源一般应采用容量为输入电路功率的两倍，PLC输入电路电源支路加装适宜熔丝，防止短路3-1图3- 机械手传送示意及操作面板I/O 3-33-44-1 4-1X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJCJ驱动，则跳（4-1-1S10~S12S10~S19作M80431。4-1-14-1-2所示。图中上升/下降，左移/4-1-2自动操作状态转移见图4-1-3所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到上升，当上升到达最高位，X2S23。S23Y3右移。移到最右位，X3接4-1-34-20272866行，为67129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）3的操作系统运行的。S2。4-2LDLDSETSETANDSTLSTLRSTSETLDLDOUTT0SETANDLDSTLANISETRSTANISTLRSTOUTOUTOUTLDLDLDANDSETSETANISTLSTLANIOUTRSTOUTLDOUTLDANILDANDSETSETANDSTLSTLANIOUTSETANILDLDOUTSETOUTLDSTLANDRSTLDANDOUTT1ANDANILDANIANISETOUTOUTSTLLOPOUTSETLDILDZRSTS20CJSETLDISTLSTLCJLDIOUTLDANDLDORANDOUTANIANDOUTSETLDSTLANDOUTSETLD图4- 语句指令 PLC控制设计，为