机器人操作系统ROS原理及应用 课件 19-20 编写发布者订阅者程序（python）_第1页
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编写发布/订阅程序程序功能：发布者程序每秒发送消息（字符串），订阅者程序接收消息实现过程：一、发布者程序：1、导包2、初始化节点3、定义发布者变量并调用rospy.Publisher()函数初始化，设定参数（指定自定义话题，消息类型，队列长度）4、定义并设定消息发布频率5、定义消息变量并设置消息值6、发送消息（循环）

示例1：编写简单的发布者/订阅者程序程序功能：发布者程序每秒发送消息（字符串），订阅者程序接收消息实现过程：二、订阅者程序：1、导包2、初始化节点3、定义订阅者变量并调用rospy.Subscriber()函数初始化，设定参数（使用自定义话题，消息类型，回调函数）4、定义并编写回调函数处理消息

示例1：编写简单的发布者/订阅者程序发布者程序：订阅者程序：

示例1：编写简单的发布者/订阅者程序发布者和订阅者程序中的话题名必须相同发布者和订阅者程序中的话题名必须相同运行程序

示例1：编写简单的发布者/订阅者程序节点列表与话题列表

示例1：编写简单的发布者/订阅者程序订阅者/发布者程序程序功能：绘制放大版圆绘制过程：1、发布者程序节点发出绘制圆的消息（线速度，角速度），因为话题名

mycircle

与仿真乌龟节点/turtlesim的话题/turtle1/cmd_vel名不同，乌龟节点/turtlesim不接收该消息。2、订阅者程序节点接收发布者节点发出的geometry_msgs::Twist消息（两个节点有共同话题），处理后（线速度*2，角速度不变）转发给/turtle1/cmd_vel话题3、乌龟节点/turtlesim接收到消息后绘制图形

示例2：订阅者/发布者程序

示例2：发布者程序my_pub.py自定义的话题名称，仿真乌龟收不到该话题消息示例2：订阅者程序my_sub.py定义回调函数，用于接收自定义话题消息，处理后转发自定义的话题名称，必须与发布者程序中的话题相同课堂练习：在自己电脑上编写并运行示例1、示例21、创建包，包名为姓名拼音首字母或拼音全名2、编写发布订阅程序控制仿真乌龟绘制图形，要求：（1）发布者程序运行后接收键盘输入数字或字母，然后通过自定义话题把该数字或字母从发送给订阅者查询；（自定义消息的类型可设置为：“std_msgs/String”或“std_msgs/Int8”）（2）编写订阅者程序，接收（1）步中的消息，然后在话题“/turtle1/cmd_vel”上发送geometry_msgs/Twist消息，仿真乌龟收到消息后

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