机器人操作系统ROS原理及应用 课件 15 编写简单ROS程序（python）

编写简单ROS程序1.建立ROS工作区（可选）2.创建ROS软件包package（常用依赖roscpprospystd_msgs）catkin_create_pkg包名依赖3.创建存放python文件的文件夹（目录一般为scripts）4.创建python文件，输入代码（导入需要的包

）5.修改CMakeLists.txt6.修改python文件权限（文件所在目录下运行chmod+x*.py）7.编译（在工作区目录下运行catkin_make命令vscode快捷键ctrl+shift+B）8.运行（刷新环境变量source~/catkin_ws/devel/setup.bash）

编写简单ROS程序的步骤

常规python程序ROS程序（python）ROS程序的结构

编写python程序常用技巧

1.输入使用input()函数输入的是字符串，可根据需要转换x=int(input('请输入一个整数'))y=float(input('请输入一个浮点数'))s=str(input('请输入一个字符串'))2.输出常规输出（1）输出数值型变量num=100print(num)（2）输出字符串str='helloworld'print(str)（3）输出列表list=[1,2,3]print(list)（4）输出元组tuple=(1,2,'a')print(tuple)（5）输出字典dict={'a':1,'b':2}print(dict)编写python程序常用技巧

例1：（使用格式控制符%s%d）s='HelloWorld'x=len(s)print('字符串:%s的长度是%d'%(s,x))例2：（指定宽度和精度）PI=3.1415926print('%8.3f'%PI)%s字符串采用str()的显示%x十六进制整数%c单个字符%b二进制整数%f,%F浮点数%d十进制整数%o八进制整数编写python程序常用技巧

2.输出换行与防止换行例1：（默认换行，输出5行

）forxinrange(0,5):print(x)例2：（在一行上输出，用空格分开

）forxinrange(0,5):print(x,

end='')例3：（在一行上输出，用逗号,分开

）forxinrange(0,5):print(x,

end=',')编写python程序常用技巧

3.分支结构例：a=2ifa>3:print('大于3')elifa<3:

print('a小于3')else:

print('a等于3')编写python程序常用技巧

4.循环结构for循环例1：forxinrange(0,5):print(x)range函数range(5)默认从0开始，0-5，前闭后开例2：输出斐波那契数列a,b=0,1forindexinrange(10):print(b)(a,b)=(b,a+b)编写python程序常用技巧

4.循环结构while循环例3：a=Trueindex=0whilea:index=index+1print(index)ifindexis10:break编写python程序常用技