工业机器人焊接工作站基本原理与操作

深圳稻草人自动化培训 联为智能教育第5页共10页机器人焊接工作站基本原理与操作机器人焊接工作站基本原理1.机器人系统构成2.机器人控制器硬件3.示教盒介绍A、示教盒（TP）的作用1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行B、认识TP上的键StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动PREV：显示上一屏幕。SHIFTkey（键）：与其它键一起执行特定功能。MENUSkey（键）：使用该键显示屏幕菜单。Cursorkeys（光标键）：使用这些键移动光标。STEPkey（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESETkey（键）：使用这个键清除告警。BACKSPACEkey（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEMkey（键）：使用这个键选择它所代表的项。ENTERkey（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。G、如何用TP启动程序1）方式一.顺序单步执行2）方式二.顺序连续执行3）方式三.逆序单步执行机器人焊接工作站基本操作钻杆焊接机器人生产-主操作流程在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发给控制系统。按下操作台上流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。传输小车发出传输到位信号，我方接收到后，主动头和从动头退开1000mm。（附：由于传输小车目前无法发送该信号，我方增加一个1100mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关10秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除，连接传输小车信号即可）人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动按钮，接料机构自动伸出接料，自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进1000mm，液压扳手自动下降，插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。。人工确认工件夹紧后，按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置，搜到到后变位机退回10度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差，变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找，该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋转，机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接，该步骤是为了消除布键的误差。焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位置是否合适，按下流程启动按钮，液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升，手工控制松开卡盘，按下流程启动按钮，接料机构自动将工件送到传输小车上，并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。钻杆焊接机器人生产-机器人流程在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。下次焊接同类型产品，直接调用相关程序即可。钻杆焊接机器人生产-机器人流程在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。运行机器人1号，调用钻杆定位