《摄影智能云台 漂移值和稳定值试验方法》

1JB/T15133—202X摄影智能云台漂移值和稳定值试验方法本文件描述了摄影智能云台漂移值和稳定值试验方法。本文件适用于摄影智能云台漂移值和稳定值的检测。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。JB/T14305—2022摄影用云台3术语和定义JB/T14305—2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1负载模块loadmodule安装于被检测云台上，内置检测用陀螺仪且外形和尺寸与摄影设备相近的模拟负载。3.2检测系统detectionsystem用于检测云台三轴角速度模值，包含检测用陀螺仪、数据无线传输和漂移值与稳定值运算的软硬件总成。3.3初始值initialvalue检测用陀螺仪的角速度基准数据。3.4静态试验statictest云台静止时的漂移值和稳定值的检测过程。3.5动态试验dynamictesting云台运动时的漂移值和稳定值的检测过程。3.6智能云台intelligenttripodhead智能稳定器Smartstabilizer可调整镜头光轴指向并具有自稳定和控制功能的摄影设备支承系统，如图1所示。[来源：JB/T14305—2022,3.2.1]2JB/T15133—202X3.7俯仰轴pitchaxis摄影设备镜头光轴沿之俯仰摆动的X轴（见图1）。[来源：JB/T14305—2022,3.2.2]3.8横滚轴rollaxis摄影设备镜头光轴与之平行且沿之回转的Y轴（见图1）。[来源：JB/T14305—2022,3.2.3]3.9航向轴yawaxis俯仰轴、横滚轴与之相交并沿之回转的Z轴（见图1）。[来源：JB/T14305—2022,3.2.4]3.10漂移值driftvalue智能云台工作状态下，单位时间内偏离初始点的程度。[来源：JB/T14305—2022,3.2.5]3.11稳定值stablevalue智能云台工作状态下抖动的程度。[来源：JB/T14305—2022,3.2.6]3JB/T15133—202X4试验装置4.1负载模块4.1.1负载模块的质量应满足表1的规定。表1负载模块的质量负载模块的质量误差不大于5%。4.1.2负载模块的外形和尺寸应与相应的摄影设备相近。4.2检测系统4.2.1检测用陀螺仪参数应满足以下要求：a)陀螺仪静置的零偏稳定度不大于26。b)陀螺仪角速度量程为±125。/s~±250。/s；c)陀螺仪分辨率不低于16bits。4.2.2检测系统与电脑宜采用无线连接。4.2.3检测系统发射器、接收器的通讯速率宜设置为115200bit/s，响应时间不应大于1ms。4.2.4检测用陀螺仪宜安装于负载模块的重心位置。4.2.5检测软件应正确读取检测用陀螺仪三轴角速度样本数据，并运算出初始值、漂移值和稳定值，生成结果文件。4.2.6漂移值和稳定值应符合JB/T14305—2022中表2的规定，即：表2漂移值和稳定值4.3试验台4.3.1试验台基本结构如图2所示。4JB/T15133—202X图2试验台基本结构4.3.2试验台应满足以下要求：a)试验台固定座角度可调，其回转半径r为100mm±10mm；b)云台手柄固定端与试验台反向同步转动；c)试验台的回转速度可在0r/min～10r/min范围内调节，回转精度为0.1r/min；d)试验台能顺时针或逆时针匀速转动；e)试验台的负重不小于9kg。5试验方法5.1试验准备5.1.1试验台应确保水平稳固放置。5.1.2试验在无振动干扰的室内环境下进行，环境温度应为18℃~24℃。5.1.3检测系统应可靠连接，数据发射与接收正常。5.1.4负载模块安装于被检测云台上，并应调整重心保持平衡。5.1.5被检测云台安装于试验台固定座，应调整检测用陀螺仪处于试验台垂直回转盘中心轴上。5.1.6试验台回转一周的时间宜设置为12s。5.1.7检测系统数据采集频率应设置为1000Hz。5.2试验5JB/T15133—202X5.2.1总则初始值检测1次，静态试验与动态试验连续交替进行各6次并分别记录，其中动态试验顺时针转动进行3次，逆时针转动进行3次，每次试验时间间隔1min。试验步骤如图3所示。图3试验步骤5.2.2初始值检测初始值检测按下述步骤进行：a)启动检测系统，保持静置状态3min；b)打开检测软件，读取并记录30s的三轴角速度样本数据；c)计算三轴角速度样本数据平均值。5.2.3静态试验初始值检测完成后，静态试验按下述步骤进行：a)检测系统保持工作状态，启动云台并设置进入锁定工作模式；b)稳定运行3min后，读取并记录30s的三轴角速度样本数据；c)按第6章计算静态漂移值和静态稳定值。5.2.4动态试验静态试验完成后，动态试验按下述步骤进行：a)检测系统保持工作状态，云台保持锁定工作模式，启动试验台；b)稳定运行3min后，读取并记录30s的三轴角速度样本数据；c)按第6章计算动态漂移值和动态稳定值。6计算方法角速度模值及漂移值和稳定值应按下述公式计算：将获取的三轴数据初始值和实测值代入公式（1），计算角速度模值pi，再通过式公式（2）、公式（3）分别计算漂移值μ和稳定值σ。pi=(xi−∆x)2+(yi−∆y)2+(zi−∆z)2···································(1)式中：pi——角速度模值；xi——X轴（俯仰轴）实测值；∆x—