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8.2.5测速编码器驱动开发通过本节学习，您可以：了解测速编码器的驱动开发测速编码器驱动开发测速编码器模块采集到速度数据后通过IIC1发送给stm32mp157。1.stm32mp157的IIC通讯stm32mp157的IIC通讯用到的是第一组IIC——IIC1。库函数Module_Common文件中已经做出了打开IIC1“MODULE_IICOpen()”及读取IIC1“MODULE_IICRead()”函数的定义，所以只需调用该函数就行。

#defineBM_MODULE_IIC_CHANNEL_NUM1

...

MODULE_StatusMODULE_IICOpen()

{

if(i2cHandler!=NULL){

MODULE_Log("I2Chasopened,pleasedon'topenagain!");

returnMODULE_Failed;

}测速编码器驱动开发

i2cHandler=I2cOpen(BM_MODULE_IIC_CHANNEL_NUM);//打开IIC1

if(i2cHandler==NULL){

MODULE_Log("I2Copenfailed!");

returnMODULE_Failed;

}

returnMODULE_Ok;

}

MODULE_StatusMODULE_IICRead(uint32_taddr,uint8_t*data,uint32_tlen)

{测速编码器驱动开发

MODULE_IIC_Msgmsg;

msg.addr=addr;

msg.buf=data;

msg.len=len;

msg.flags=MODULE_I2C_FLAG_READ;

if(MODULE_IICTransmit(&msg,1)!=MODULE_Ok){

HDF_LOGE("i2creaderr");

printf("i2creaderr");

return-1;

}

return0;

}测速编码器驱动开发2.获取速度通过IIC1获取速度数据后，对数据速度进行解析。因为速度数据为字符串，所以需要将字符串转换为整型数据，将对应的字符数据减去字符“0”就可以得到该字符对应的整型。

intQC_speed(void)

{

intret=0;

uint8_tRead_Buff_speed[5]={0};

MODULE_IICRead(0xA2,Read_Buff_speed,2);//读取数据

if((Read_Buff_speed[0]-'0')==0)

{

ret=Read_Buff_speed[1]-'0';

}

测速编码器驱动开发

else

{

ret=Read_Buff_speed[0]-'0';

ret=ret*10+Read_Buff_speed[1]-'0';

}

if((ret>10

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