《基于北斗高精度定位的公路工程数字化施工系统技术要求》

T/ZKJXXXXXX-XXXX

基于北斗高精度定位的公路工程数字化施工系统技术要求

1范围

本文件规定了基于北斗高精度定位的公路工程数字化施工系统（以下简称“北斗公路数字化施工系

统”）的总体要求以及硬件、软件、管理维护等技术要求。

本文件适用于采用北斗数字化施工系统的公路工程设计、建设、使用等要求。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB55024-2022建筑电气与智能化通用规范

GB/T42833-2023北斗星基增强系统单频增强服务机载设备最低性能规范

JTG/T2422-2021公路工程施工信息模型应用标准

3术语和定义、缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

北斗公路数字化施工系统BDShighwaydigitalconstructionsystem

指利用北斗导航定位、自动控制、大数据、云计算和可视化等新一代信息技术将公路工程项目规划

设计、机械施工、质量控制等施工过程数字化和信息化，实现挖掘机、推土机、压路机、摊铺机、CFG

桩机、搅拌机等工程机械“半自动化或全自动化”驾驶模式。

3.1.2

CFG桩cementfly—ashgravel

指水泥粉煤灰碎石桩，由碎石、石屑、砂、粉煤灰掺水泥加水拌和，用各种成桩机械制成的具有一

定强度的可变强度桩。

3.1.3

碎石桩stoneColumn

指以碎石(卵石）为主要材料制成的复合地基加固桩。

3.1.4

强夯dynamiccompaction

利用大型履带式强夯机将8-30吨的重锤从6-30米高度自由落下，对土进行强力夯实，迅速提高地基

的承载力及压缩模量，形成比较均匀的、密实的地基。

1

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

北斗公路数字化施工系统：基于北斗高精度定位的公路工程数字化施工系统

BDS：北斗卫星导航系统(中国)

GALILEO：伽利略导航卫星系统(欧洲)

GLONASS：全球导航卫星系统(俄罗斯)

GPS：全球定位系统(美国)

GNSS：全球导航卫星系统

RDSS：卫星无线电测定业务

IMU：惯性测量单元

RTK：实时动态测量

4总体要求

4.1北斗公路数字化施工系统一般包括数字化施工管理服务平台、高精度测绘软件系统、路基压实管

理系统、桩基质量管理系统、3D摊铺智能化控制系统、路面信息化质量管理系统和机械引导系统。

4.2北斗公路数字化施工系统应设置在公路工程施工路段，例如道路、隧道、桥梁、高速等不同类型

的公路工程区域。

4.3北斗公路数字化施工系统应优先支持北斗信号，且在其他卫星信号受到不可控因素无法接受情况

下，系统符合GB/T42833-2023相关要求，支持单北斗模式并实现高精度定位。通过合理的系统架构设

计、软硬件集成和数据处理算法设计，可以充分发挥北斗技术的优势，提高公路数字化施工系统的性能

和可靠性。

4.4北斗公路数字化施工系统设计应综合使用编码与模式识别、有线/无线通讯、显示记录、机电一体

化、计算机网络、系统集成等技术，构成先进、可靠、经济、适用、配套的系统。

4.5北斗公路数字化施工系统需要在施工现场架设无线网络平台、北斗定位基站等数字化系统，从而

实现施工现场的网络通讯和定位全面覆盖；将设计数据传输到各种施工机械上安装的数字化引导与控制

系统上，从而来引导、控制机械施工，同时将机械施工过程中的全部关键数据进行实时采集，并同步传

输到云服务中心进行存储、分析、挖掘与备份；最后由系统按规范自动生成相关报表进行用户交互与报

验。

4.6北斗公路数字化施工系统应选择与设备功能相匹配的北斗芯片，确保其精度、功耗、稳定性等指

标能够满足实际需求；将北斗芯片集成到设备内部，需要考虑到芯片的尺寸、接口、功耗等因素，同时

要保证设备的结构强度和散热性能。应合理设计设备内置天线的尺寸、增益、方向性等参数，以保证设

备能够高效地接收和发送北斗信号。配套的解算算法都需要在精度、稳定性、实时性、可扩展性和易用

性等方面达到较高的要求，可以减小误差，避免结果不稳定。

4.7北斗公路数字化施工系统利用北斗导航定位、自动控制、大数据、云计算和可视化等新一代信息

技术将公路工程项目规划设计、机械施工、质量控制等施工过程数字化和信息化，实现挖掘机、推土机、

压路机、摊铺机、CFG桩机、搅拌机等工程机械“半自动化或全自动化”驾驶模式。同时北斗短报文通

信服务是所有已建成导航系统中唯一的，能传输文字、语音和图片，保障施工现场应急救援情况。

4.8北斗公路数字化施工系统通过各种传感器、摄像头等设备，实时采集施工现场的环境、设备、人

员等数据，为路基施工环节系统、土方施工环节系统等业务子系统提供原始数据，实现机械数字化精准

2

T/ZKJXXXXXX-XXXX

施工，提高施工过程的智能化水平，为公路建设提供行业综合解决方案。（见图1）

图1系统架构图

5硬件技术要求

5.1高精度测绘环节设备

5.1.1一般要求

5.1.1.1包含北斗高精度定位定姿终端，终端支持四大卫星导航系统双频高精度定位天线的北斗融合

定位终端，定位精度达厘米级，能够提供实时、连续、可靠的高精度位置、高程等信息。终端指用于

RTK测量、航空摄影测量、三维激光雷达移动测量和倾斜摄影测量等高精度测绘系统中用于测图的北斗

定位终端或POS终端。

5.1.1.2终端的使用环境要求应满足如下要求：

a）根据使用场景需求，应能满足普通手持环境0℃～50℃的工作范围要求或者满足工业级-40℃～

85℃；

b）应能够在温度为40℃，相对湿度为95%的环境下正常工作；

c）应能够在高温85℃和低温-40℃循环变化的环境下放置6h后保持正常工作；

d）应不低于GB/T4208-2017中规定的IP43外壳防护等级；

5.1.1.3终端的平均故障间隔时间(MTBF)最低可接受值应为5000h。

5.1.2功能

5.1.2.1定位定姿功能

a）应能实时提供测量终端的时间、经纬度、高程、速度和方向等信息，并能通过无线通信方法上

传至后台控制系统；

b）信号接收应支持BDS、GPS、GLONASS和GALILEO等多种信号类型；

3

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

c）应能提供BDS单模定位和BDS与其他导航GNSS联合定位模式，并支持定位模式切换；

d）宜内置IMU惯性测量单元，支持北斗/GNSS导航与惯性测量组合导航定位模式；

e）应能接收和解算导航电文和相关信息，自主修正本地时间，使本地与UTC或系统时间同步；

f）应具备导航功能，可设计、存储、显示航线和按已知航线导航。

5.1.2.2通信传输功能

a）应支持蓝牙、WIFI/有线网络、3G以上无线通信和短信通信等多通道进行数据、影像数据或差

分数据传输；

b）应具备利用北斗RDSS业务提供定位、导航、定时、位置和短报文通信等功能。

5.1.2.3存储功能

a）终端应具备存储介质，容量达ITGB，内部数据存储应具备自动覆盖功能；

b）终端内部存储的数据应具有可查阅性，当终端断电停止工作时，应能完整保存断电前保存在内

部介质中的数据不丢失；

c）终端存储介质应该可存储高精度测量系统获取的原始影像或者激光点云数据等。

5.1.2.4提示功能

依据GB55024-2022《建筑电气与智能化通用规范》，设备应具备自诊断和故障部位自动报警、自

动监测等功能。

a）终端应具备电源、报警提示、定位状态和通信状态的指示灯；

b）终端应具备开机或重启自检功能，并对自检结果进行提示；

c）终端应能对电源故障、定位失效、通信中断等事件提供不同的声音提示。

5.1.2.5接口功能

a）应至少提供一种数据通信接口，例如串口、以太网接口或USB接口；

b）应具备连接RTK测量系统、航空摄影测量系统、三维激光雷达移动测量系统和倾斜摄影测量系

统等测绘系统的机械和数据接口；

c）应预留电子和机械接口，方便IMU安装。

5.1.2.6数据采集功能

a）激光雷达数据采集应采用近红外激光束和快速线扫描，宜支持平行线扫描；

b）激光雷达数据采集宜支持全回波数字化、在线波形处理及多周期回波处理，可识别多目标回波；

c）影像或激光数据采集参数可根据路径规划设置进行调整；

d）影像采集应该具备精准对焦的功能，支持全画幅连续拍摄。

5.1.2.7远程服务功能

a）应具备通过无线与主机连接通讯与操作的功能；

b）应支持终端采集工作任务的远程控制；

c）宜支持远程配置测量系统的采集参数设置；

d）应支持传感器状态等远程消息推送；

e）应具备安全保护功能，显示设备电量，支持设备异常报警提醒；

f）应支持通过wifi/网线/SD卡三种方式下载数据到外部存储器；

g）可提供通过网络对终端进行固件在线升级。

5.1.3性能

4

T/ZKJXXXXXX-XXXX

5.1.3.1定位定姿性能

a）冷启动首次定位时间应优于40s，热启动首次定位时间应优于10s，重新捕获时间应小于等于1s；

b）测速精度应小于或者等于0.1m/s；

c）BDS、GPS、GLONASS各信号频点捕获灵敏度应优于-133dBm，跟踪灵敏度优于-136dBm；

d）与惯导进行组合导航时，IMU更新率应不低于200Hz；

e）单频RTK初始化时间应不超过120s，双频RTK初始化时间应不超过20s；

f）RTK定位精度表示为：a+b×D，其中a为固定误差，单位mm，b为比例误差，单位mm/km，D

为基线长度，单位km。采用行RTK高精度测量，RTK水平精度应优于（10+1×10-6×D）mm，垂直精

度应优于(20+1×10-6×D)mm；

g）IMU的陀螺随机游走应优于0.04°/√hr，角度输入量程应优于±200°/s；

h）加速度计算量程应优于±20g，加速度计量零偏应优于1.7mg；

i）后处理姿态精度Roll/Pitch应优于0.005°，Heading应优于0.010°。

5.1.3.2定时性能

a）相对于UTC定时精度应优于250ns；

b）相对于系统时间定时精度应优于150ns；

c）支持1PPS秒脉冲输出。

5.1.3.3存储性能

a）应能以不得低于1HZ更新率持续记录并存储定位信息；

b）应能以不得低于200HZ更新率持续记录并存储姿态信息；

c）设备断电后，断电前存储的定位信息应不丢失，并能保存至少360h。

5.1.3.4激光雷达扫描性能

a）激光安全等级应为1级；

b）激光测量距离应不低于100m；

c）最大扫描视场角宜不小于60°；

d）角度分辨率可达0.001°；

e）激光扫描仪最高激光发射频率可达800kHz；

f）最大扫描速度可200线/秒，约75万点/秒。

5.1.3.5高清相机性能

a）传感器尺寸可采用全画幅；

b）有效像素可达约4240万；

d）镜头焦距可选用24mm/35mm；

e）连续拍摄最高可达5张/秒。

5.2路基施工环节设备

5.2.1一般要求

在公路施工软基处理过程中的CFG桩、碎石桩、强夯等桩基安装北斗高精度定位终端、振动传感

器、主控箱等设备，实现对路基施工过程中压实遍数、桩点位置、桩深、压实轨迹、振动频率、振动幅

度等数据监控。

5

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

5.2.2技术组成

5.2.2.1CFG桩设备主要包含以下组成部分：

a）主控箱：集数据采集处理、数据上传、数据展示等功能于一体，是系统功能实现的核心组成部

分。

b）卫星天线：卫星天线安装于桩机顶部和桩机车身处，接收在轨卫星星座信号。

c）倾斜传感器：倾斜传感器安装在桩机的机械塔架上，可实时采集塔架的倾斜度信息，并通过算

法分析计算，可计算出桩机的垂直度。

d）电流互感器：实时测量桩机打桩过程中的电流值，并计算持力层电流值。

e）泵车数据采集传感器：安装在CFG桩机的泵车机箱处，可实时采集材料用量信息。

5.2.2.2碎石桩设备主要包含以下组成部分：

a）主控箱：集数据采集处理、数据上传、数据展示等功能于一体，是系统功能实现的核心组成部

分。

b）卫星天线：卫星天线安装于桩机顶部和桩机车身处，接收在轨卫星星座信号。

c）倾斜传感器：倾斜传感器安装在桩机的机械塔架上，可实时采集塔架的倾斜度信息，并通过算

法分析计算，可计算出桩机的垂直度。

4）电流互感器：实时测量桩机打桩过程中的电流值，并计算持力层电流值。

5.2.2.3强夯设备主要包含以下组成部分：

a）北斗定位接收机：是强夯数据采集系统的重要组成部件，为整个系统提高高精度定位数据及航

向角数据。

b）卫星天线：卫星天线安装于强夯机顶部和车身处，接收在轨卫星星座信号。

c）编码传感器：安装在强夯机塔架上的，结合安装在强夯机械液压系统上的液压传感器，可实时

采集强夯机械的夯锤行程、提锤时间等数据。

d）车载控制箱：安装在强夯机械驾驶室内，结合强夯机械模型算法，实时的将从系统采集到的定

位数据、液压数据、编码行程数据进行分析解算，计算出其夯点结果数据。

5.2.3性能

5.2.3.1CFG桩设备性能

依据GB/T4208-2017《外壳防护等级（IP代码）》，设备具体的防护等级符合相关要求。

a）主控箱性能指标参数如下表1所示：

表1主控箱性能指标参数

屏幕尺寸≥10寸

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

BDSB1I/B2I

GPSL1/L2

信号GLONASSL1/L2

GalileoE1/E5b

QZSSL1/L2

6

T/ZKJXXXXXX-XXXX

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：兼容主流设备厂家协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

输入欠压保护

电路保护输出短路保护

过压过流保护

工作电压85~500VAC

防水防尘IP65

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）卫星天线性能指标参数如下表2所示：

表2卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

c）倾斜传感器性能指标参数如下表3所示：

表3倾斜传感器性能指标参数

分辨率0.01°

精度0.1°

输出频率10HZ

接头M12

防水防尘IP67

工作温度﹣25℃~﹢75℃

储存温度﹣30℃~﹢80℃

d）电流互感器性能指标参数如下表4所示：

表4电流互感器性能指标参数

额定输入电流100A

额定输出电流0.1A

工作温度﹣55℃~﹢85℃

7

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

e）泵车数据采集传感器性能指标参数如下表5所示：

表5泵车数据采集传感器性能指标参数

RS232

CAN

接口电流采集

电压采集

开关量采集

防水防尘IP65

工作温度﹣10℃~﹢70℃

5.2.3.2碎石桩设备性能

a）主控箱性能指标参数如下表6所示：

表6主控箱性能指标参数

屏幕尺寸≥10寸

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

BDSB1I/B2I

GPSL1/L2

信号GLONASSL1/L2

GalileoE1/E5b

QZSSL1/L2

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：兼容主流设备厂家协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

输入欠压保护

电路保护输出短路保护

过压过流保护

工作电压85~500VAC

防水防尘IP65

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）卫星天线性能指标参数如下表7所示：

表7卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

频率范围GPSL1/L2/L5

GLONASSL1/L2

8

T/ZKJXXXXXX-XXXX

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

c）倾斜传感器性能指标参数如下表8所示：

表8倾斜传感器性能指标参数

分辨率0.01°

精度0.1°

输出频率10HZ

接头M12

防水防尘IP67

工作温度﹣25℃~﹢75℃

储存温度﹣30℃~﹢80℃

d）电流互感器性能指标参数如下表9所示：

表9电流互感器性能指标参数

额定输入电流100A

额定输出电流0.1A

工作温度﹣55℃~﹢85℃

5.2.3.3强夯设备性能

a）北斗定位接收机性能指标参数如下表10所示：

表10北斗接收机性能指标参数

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：兼容主流厂家协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

存储≥32GB

接口支持CAN、RS232、Power

输入欠压保护

电路保护输出短路保护

过压过流保护

工作电压7~36VDC

防水防尘IP65

9

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）卫星天线性能指标参数如下表11所示：

表11卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

c）编码传感器性能指标参数如下表12所示：

表12编码传感器性能指标参数

检测距离0-20m

光轴间距20/40mm

供电电压24/12VDC直流对外工作电压

输出类型NPN/PNP（NC-NO）

工作温度50℃

防水防尘IP65

d）车载控制箱性能指标参数如下表13所示：

表13车载控制箱性能指标参数

屏幕≥10寸

存储≥16G

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流对外工作电压

操作系统Android

工作温度﹣20℃~﹢70℃

存储温度﹣40℃~﹢85℃

防水防尘IP65

5.3土方施工环节设备

5.3.1一般要求

包括用于推土机引导控制、土方智能压实、挖掘机引导控制以及平地机自动控制的高精度定位监控

终端。包含推土机、平地机、压路机和挖掘机。

5.3.2技术组成

10

T/ZKJXXXXXX-XXXX

5.3.2.1推土机设备主要包含以下组成部分：

a）高精度接收机：是推土机施工引导系统的重要组成部件，为整个系统提高精度定位数据及航向

角数据。

b）卫星天线：卫星天线安装于推土机铲刀两侧，接收在轨卫星星座信号。

c）车载控制箱：安装在推土机的驾驶室内，结合推土机的机械模型算法，实时的将从系统采集到

的定位数据、车身姿态、铲刀三维姿态进行分析解算，引导操作手施工。

d）倾角传感器：倾角传感器安装于铲刀背部，用于测量铲刀空间三维姿态。

5.3.2.2平地机设备主要包含以下组成部分：

a）高精度接收机：接收GNSS卫星天线信号及基准站传输的数据，解算得到厘米级的定位坐标。

b）主控箱：安装在平地机驾驶室的主控箱实时显示平地机的施工信息，如填挖量、卫星质量、旋

转角及横坡、纵坡等，可引导操作手进行平整作业。

c）卫星天线：用于接收GNSS星座的在轨卫星信号。

d）液压阀：根据主控箱下发的控制信号实时控制铲刀姿态。

e）惯导传感器：分别采集铲刀俯仰、翻滚姿态数据及平地机车身姿态信息。

5.3.2.3压路机设备主要包含以下组成部分：

a）高精度接收机：接收GNSS卫星天线信号及基准站传输的数据，解算得到厘米级的定位坐标。

b）主控箱：安装在压路机驾驶室的主控箱实时显示压路机的施工信息，如速度、振动频率、碾压

遍数等，可引导操作手进行压实作业。

c）卫星天线：用于接收GNSS星座的在轨卫星信号。

d）振动传感器：采集压路机作业时的振动频率及振幅，用于监管压路机施工时是否开振动。

5.3.2.4挖掘机设备主要包含以下组成部分：

a）高精度接收机：接收GNSS卫星天线信号及基准站传输的数据，解算得到厘米级的定位坐标。

b）主控箱：安装在平地机驾驶室的主控箱实时显示平地机的施工信息，如填挖量、卫星质量、旋

转角等，可引导操作手进行挖掘作业。

c）卫星天线：用于接收GNSS星座的在轨卫星信号。

d）倾角传感器：分别采集车体、大臂、小臂及铲斗的姿态信息。

5.3.3性能

5.3.3.1推土机设备性能

a）高精度接收机性能指标参数如下表14所示：

表14高精度接收机性能指标参数

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：兼容主流厂家协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

11

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

存储≥32GB

接口支持CAN、RS232、Power

输入欠压保护

电路保护输出短路保护

过压过流保护

工作电压7~36VDC

防水防尘IP65

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）卫星天线性能指标参数如下表15所示：

表15卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

c）车载控制箱性能指标参数如下表16所示：

表16车载控制箱性能指标参数

屏幕≥10寸

存储≥16G

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流对外工作电压

操作系统Android

工作温度﹣20℃~﹢70℃

存储温度﹣40℃~﹢85℃

防水防尘IP65

d）倾角传感器性能指标参数如下表17所示：

表17倾角传感器性能指标参数

分辨率0.01°

精度0.1°

输出频率10HZ

接头M12

防水防尘IP67

工作温度﹣25℃~﹢75℃

12

T/ZKJXXXXXX-XXXX

储存温度﹣30℃~﹢80℃

5.3.3.2平地机设备性能

a）高精度接收机性能指标参数如下表18所示：

表18高精度接收机性能指标参数

供电电压7~36VDC

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率1Hz~10Hz

输出格式NMEA0183

电台功率2w可设置

电台频道0-50共51个频段可设置，其中0频段可编辑

电台灵敏度绝对值大于114dB

电台协议Huace协议

网络模块4G，兼容2G/3G

水平：±(8+1×10-6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

俯仰、横滚角精度<0.1°

航向角精度速度0-36km/h内，航向精度优于0.2°

集成GNSS主板、接收电台、网络模块（全网通）、惯导模块、转向阀控制模块、电

集成度动方向盘控制模块、

WiFi模块、蓝牙模块

2*CAN（CAN0接显示屏、整车控制器和角度传感器，CAN1接整车控制器方向盘）；

1*RS232（用于设备升级，外置模块输入差分数据）；

通讯接口

2个GNSS天线口、1个电台天线接口、1个网络天线接口；

内置WiFi天线，用于固件升级，内置蓝牙天线，1个SIM卡卡槽

1路5V电压输出接机械角度传感器；

1路模拟量输入接液压阀压力传感器；

输入输出接口

2路PWM输出用于控制转向阀；

1路电瓶防护电源输出用于接GASENSOR传感器；

防水防尘IP67

工作温度-25℃至+70℃

存储温度-40℃至+85℃

b）主控箱性能指标参数如下表19所示：

表19主控箱性能指标参数

屏幕10.1英寸液晶显示屏，分辨率:1024*600

存储2GRAM+16GROM

接口RS232、CAN、DC、USB、12V直流对外供电（1A）

操作系统Android6.0.1

工作温度﹣20℃~﹢70℃

13

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

存储温度﹣40℃~﹢85℃

防水防尘IP65

功率10W

c）卫星天线性能指标参数如下表20所示：

表20卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

d）惯导传感器性能指标参数如下表21所示：

表21惯导传感器性能指标参数

供电电压9~36VDC

分辨率0.01°

接头M23航插

防水防尘IP67

工作温度﹣25℃~﹢75℃

储存温度﹣30℃~﹢80℃

5.3.3.3压路机设备性能

a）高精度接收机性能指标参数如下表22所示：

表22高精度接收机性能指标参数

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：华测协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

存储32GB

接口CAN、RS232、Power

输入欠压保护

电路保护

输出短路保护

14

T/ZKJXXXXXX-XXXX

过压过流保护

工作电压7~36VDC

额定功率17W

防水防尘IP65

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）主控箱性能指标参数如下表23所示：

表23主控箱性能指标参数

屏幕7英寸液晶显示屏

存储16G/64G可选

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流对外工作电压、模拟摄像头输入

操作系统Android6.0.1

工作温度﹣20℃~﹢70℃

存储温度﹣40℃~﹢85℃

防水防尘IP65

c）卫星天线性能指标参数如下表24所示：

表24卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

d）振动传感器性能指标参数如下表25所示：

表25振动传感器性能指标参数

量程±50g

分辨率100mVDC/g±5%

工作电压6~36VDC

工作温度﹣40℃~﹢120℃

5.3.3.4挖掘机设备性能

a）高精度接收机性能指标参数如下表26所示：

表26高精度接收机性能指标参数

15

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位输出频率≤10Hz

频率：410MHz﹣470MHz

电台模块

协议：华测协议、TT450s协议、透明协议

网络模块4G全网通

存储32GB

接口CAN、RS232、Power

输入欠压保护

电路保护输出短路保护

过压过流保护

工作电压7~36VDC

额定功率17W

防水防尘IP65

工作温度﹣25℃~﹢75℃

存储温度﹣30℃~﹢85℃

b）主控箱性能指标参数如下表27所示：

表27主控箱性能指标参数

屏幕8"TFT﹣LED

存储2G+16G

接口RS232、CAN、DC、USB

操作系统Windows7ProfessionalEmbeddedSystem

工作温度﹣20℃~﹢60℃

存储温度﹣30℃~﹢80℃

防水防尘IP66

功率30W

c）卫星天线性能指标参数如下表28所示：

表28卫星天线性能指标参数

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

频率范围GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防尘IP68

工作温度﹣40℃~﹢85℃

存储温度﹣55℃~﹢85℃

d）倾角传感器性能指标参数如下表29所示：

16

T/ZKJXXXXXX-XXXX

表29倾角感器性能指标参数

分辨率0.01°

精度0.1°

输出频率10HZ

接头M12

防水防尘IP67

工作温度﹣25℃~﹢75℃

储存温度﹣30℃~﹢80℃

5.4路面施工环节设备

5.4.1一般要求

包括实现路面施工过程中摊铺智能控制、碾压管理的