深圳大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页深圳大学

《机器学习》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、机器人操作系统中的服务（Service）通常采用哪种请求/响应模式？（）A.同步B.异步C.半同步半异步D.以上都不是2、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是3、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是4、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是5、在机器人操作系统中，用于模拟机器人环境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是6、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务7、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树8、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习9、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是10、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是11、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信12、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是13、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是14、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub16、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是17、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是18、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是19、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的消防灭火机器人中的火源定位算法。2、（本题10分）说明ROS中的矿山运输机器人中的路径规划方法。3、（本题10分）ROS中的触觉反馈处理。4、（本题10分）简述ROS在玻璃清洁机器人中的应用。三、设计题（本大题共2