工业机器人离线编程与仿真【项目六 】教案

教案课程：工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课班级：课题项目六任务1雕刻文字工作站的创建与仿真课堂类型理实一体化授课时长课时授课方式理实一体化授课日期教学工具多媒体、PPT、微课视频、Robotstudio软件一、教学内容分析本次课的内容：在Robotstudio仿真软件中建立雕刻文字工作站，完成轨迹创建和仿真，将仿真好的程序导出到真实设备中，完成实机调试。二、教学目标与要求（一）知识与能力：1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；3.离线程序及仿真运行优化（二）过程与方法：1.能正确拾取机器人的轨迹曲线；2.能根据轨迹生成机器人的轨迹路径；3.能进行示教器机器人目标点的调整。（三）情感、态度与价值观（含课程思政目标）：1.以人文精神培养为重点，提高学生工程管理素质；2.通过教中做，做中学，学中练，净化学生心灵，完善学生人格；3.通过专业知识的讲授，培育学生求真务实、实践创新、精益求精的工匠精神，培养学生踏实严谨、追求卓越的优秀品质。三、教学重点和难点（一）教学重点：1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；（二）教学难点：工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；教学环节教学内容说明导入新课（分钟）1.考勤2.视频与讨论结合3.导入新课：【教师】播放机器人相关视频，工业机器人在Robotstudio中运行仿真。引出：机器人如何拾取自动路径仿真，并如何设置激发雕刻信号？开启雕刻工作站应包含哪些主要步骤？【学生】观看机器人工作过程的情况并思考看到的现象；课前登录学习平台，做好新知学习的准备为学生创造具体的教学情境，激发其学习的主动性和积极性。通过学生回答问题情况，了解学生课前预习情况，同时让学生带着问题进入新课学习，激发学生的学习热情。相关知识（分钟）相关知识（分钟）相关知识（分钟）考核评价（分钟）总结归纳（分钟）雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；离线程序及仿真运行优化第一步新建空工作站；第二步完成工作布局；第三步

创建离线轨迹曲线；2．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建。【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步创建工件坐标；第二步设置指令格式；第三步

自动生成离线轨迹路径；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步查看目标点工具姿态；第二步调整目标点工具姿态；第一步调整轴配置参数；第二步自动配置参数；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置步骤，自主在Robotstudio软件中完成工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步创建轨迹起始接近点；第二步创建轨迹结束离开点；第一步工作站同步到RAPID；第二步设定仿真参数；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范离线程序的优化及运行仿真，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上离线程序的优化及运行仿真步骤，自主在Robotstudio软件中完成工离线程序的优化及运行仿真，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。考核评价1.教师过程性评价2.学生自评3.学生互评【学生】学生边操作边记录遇到的问题以及解决方法，自主探究解决。【教师】教师适当提问并根据项目评价表，对学生的课堂学习能力、操作能力、团队协作能力、自我检查、成果呈现等进行全面性评价。总结归纳1.小组总结2.教师总结【教师】1.总结实训情况，鼓励肯定学生，使学生获得成就感；2.指出实训过程中的典型错误，让学生掌握更加全面【学生】1.总结实训过程实施情况。2.总结小组实训过程中出现的问题以及团队之间是如何找出问题解决问题的任务驱动，让学生对即将开始的任务有一个初步的了解。由教师讲解后示范再学习和实践操作，体现做中教，做中学。教师示范操作，利用实训仿真软件，演示操作过程，学生举一反三；适当设疑，小组讨论，可以提高学生的参与度和积极性，活跃课堂氛围由教师讲解后再学习和实践操作，充分使得学生成为课堂的主人，强化学生的学习印象，并提高学生学习的热情与对本专业的热爱。通过考核评价激励学生，促进学生实践能力和理论能力的提升；理论考核加实践考核，实现“做中学”“做中教”效果。突出本次实训课程的重难点，重点强调严谨规范的职业意识与精益求精的工匠精神。教学环节教学内容说明课堂小结（分钟）【学生】谈学习收获与体会。【教师】作最后的梳理归纳。1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；3.离线程序及仿真运行优化操作流程的规范性和高效性。五、作业布置书本作业。六、教学后记教案课程：工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课班级：课题项目六任务2雕刻图案工作站的创建与仿真课堂类型理实一体化授课时长课时授课方式理实一体化授课日期教学工具多媒体、PPT、微课视频、Robotstudio软件一、教学内容分析本次课的内容：在Robotstudio仿真软件中建立雕刻文字工作站，完成轨迹创建和仿真，将仿真好的程序导出到真实设备中，完成实机调试。二、教学目标与要求（一）知识与能力：1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；3.离线程序及仿真运行优化4.工作站碰撞监控与TCP检测（二）过程与方法：1.通过提问互动使学生积极参与课堂，促进思考。2.理论与实践教学相结合进行教学；3.通过课堂任务，讲练结合调动学生的积极性，提高对工业机器人课程学习兴趣。教法：启发引导、任务驱动、示范操作等教学：观察法、自主探究、实践操作、小组讨论等（三）情感、态度与价值观（含课程思政目标）：1.以人文精神培养为重点，提高学生工程管理素质；2.通过教中做，做中学，学中练，净化学生心灵，完善学生人格；3.通过专业知识的讲授，培育学生求真务实、实践创新、精益求精的工匠精神，培养学生踏实严谨、追求卓越的优秀品质。三、教学重点和难点（一）教学重点：工作站碰撞监控与TCP检测（二）教学难点：工作站碰撞监控与TCP检测教学环节教学内容说明导入新课（分钟）第一节课1.考勤2.视频与讨论结合3.导入新课：【教师】播放机器人相关视频，工业机器人在Robotstudio中运行仿真。引出：机器人如何拾取自动路径仿真，并如何设置激发雕刻信号？开启雕刻工作站应包含哪些主要步骤？【学生】观看机器人工作过程的情况并思考看到的现象；课前登录学习平台，做好新知学习的准备为学生创造具体的教学情境，激发其学习的主动性和积极性。通过学生回答问题情况，了解学生课前预习情况，同时让学生带着问题进入新课学习，激发学生的学习热情。相关知识（分钟）相关知识（分钟）相关知识（分钟）考核评价（分钟）1.雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；2.工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；3.离线程序及仿真运行优化第一步新建空工作站；第二步完成工作布局；第三步

创建离线轨迹曲线；2．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建。【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步创建工件坐标；第二步设置指令格式；第三步

自动生成离线轨迹路径；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步查看目标点工具姿态；第二步调整目标点工具姿态；第一步调整轴配置参数；第二步自动配置参数；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置步骤，自主在Robotstudio软件中完成工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。第一步创建轨迹起始接近点；第二步创建轨迹结束离开点；第一步工作站同步到RAPID；第二步设定仿真参数；3．自主仿真探究学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。【教师】讲解示范离线程序的优化及运行仿真，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。【学生】通过教师示范演示，学习以上离线程序的优化及运行仿真步骤，自主在Robotstudio软件中完成工离线程序的优化及运行仿真，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。考核评价1.教师过程性评价2.学生自评3.学生互评【学生】学生边操作边记录遇到的问题以及解决方法，自主探究解决。【教师】教师适当提问并根据项目评价表，对学生的课堂学习能力、操作能力、团队协作能力、自我检查、成果呈现等进行全面性评价。总结归纳1.小组总结2.教师总结【教师】1.总结实训情况，鼓励肯定学生，使学生获得成就感；2.指出实训过程中的典型错误，让学生掌握更加全面【学生】1.总结实训过程实施情况。2.总结小组实训过程中出现的问题以及团队之间是如何找出问题解决问题的任务驱动，让学生对即将开始的任务有一个初步的了解。由教师讲解后示范再学习和实践操作，体现做中教，做中学。教师示范操作，利用实训仿真软件，演示操作过程，学生举一反三；适当设疑，小组讨论，可以提高学生的参与度和积极性，活跃课堂氛围由教师讲解后再学习和实践操作，，充分使得学生成为课堂的主人，强化学生的学习印象，并提高学生学习的热情与对本