工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目四 任务一 正方形物料搬运工作站仿真

工业机器人虚拟仿真与实操项目一ABB工业机器人仿真软件基本操作

项目一ABB工业机器人仿真软件基本操作

任务二搭建工业机器人基础工作站CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务工业机器人基础工作站包括两个主要部分，一个部分是工业机器人本体本身，另外一部分均可称为其他设备，在这个任

务中我们将使用“模型”选项卡进行基础模型的搭建、安装，然后通过将本体及已经搭建的模型进行布局，完成基础工作站的搭建。工作任务任务分析任务分析关键点解析关键点解析1.2.1搭建基础模型1、在“文件”选项卡新建名为“jichu”空工作站解决方案操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型2、单击“建模”选项卡，再单击“固体”下拉菜单，选择“矩形体”操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型3、“创建方体”窗口中的“角点，X=300”、“长度=200”、“宽度=200”、“高度=200”，其余均为“0”，点击“创建”。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型4、右键单击“正方体”模型，在“修改”下拉菜单中选择“设定颜色”，选择绿色，点击确定，正方体则设定为绿色。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型5、单击“建模”选项卡，再单击“固体”下拉菜单，选择“圆柱体”操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型6、“创建圆柱体”窗口中的“角点，X=400”、“半径=100”、“高度=200”，此处直径会自动生成为200，其余均为“0”，点击“创建”。。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型7、右键单击“圆柱体”模型，在“修改”下拉菜单中选择“设定颜色”，，选择红色，点击确定，圆柱体则设定为红色。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型8、单击“建模”选项卡，再单击“固体”下拉菜单，选择“椎体”，在“创建角椎体”选项中的“从中心到边=100”、“高度=100”，其余均默认为“0”，点击“创建”，完成椎体模型创建。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型9、按照步骤“7”，将椎体设定颜色为黄色操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型10、将已经建模完成的椎体安装到绿色正方体正上方，右键单击椎体，依次单击“位置”、“放置”、“一个点”。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型11、在“放置对象”窗口，单击“捕捉对象”。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型12、单击“捕捉对象”后，依次单击“放置对象”中的“主点-从”的“X坐标”，然后鼠标箭头会显示“十字取点”形状。操作步骤：关键点解析1.2.1搭建基础模型13、使用“Ctrl+Shift”组合键，单击窗口中模型进行旋转，旋转到如图所示，在此处再次单击“放置对象”中的“主点-从”的“X坐标”，又会出现“十字取点”形状，然后将“十字取点”放在椎体正下方，可看到圆球，即表示可以取点。操作步骤：“主点-从”的“X坐标椎体取点关键点解析1.2.1搭建基础模型14、使用“Ctrl+Shift”组合键，单击窗口中模型进行旋转，旋转到如图所示，单击“放置对象”中的“主点-到”的“X坐标”，鼠标箭头会显示“十字取点”形状，然后将“十字取点”放在正方体上方，可看到圆球，即表示可以取点操作步骤：“主点-到”的“X坐标正方体取点关键点解析1.2.1搭建基础模型15、取点成功后，如图所示。此时单击“放置对象”窗口的“应用”即可完成“椎体”安装在“正方体”正上方。操作步骤：取点成功锥体安装☆说明关键点解析1.2.1搭建基础模型

此处把“椎体”安装到“正方体”选择的的“一个点”是因为二者的特殊性，如果是非规则图形或者中心点、初始原点不同的情况下需要根据情况进行选择“一个点”、“两点”、“三个点”、“框架”、“两个框架”等方法。此处，同样可以使用“位置”下拉菜单中的“设定位置”进行模型的搭建，前提是要熟知二者的坐标位置，可以尝试。说明：取点成功锥体安装任务拓展拓展知识1.放置对象（1）“放置”中的“一个点”从一个位置到另一个位置而不改变对象的方位，选择受影响的轴。（2）主点-从单击这些框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到“主点-从”框。（3）主点-到单击这些方框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到主点-到框拓展知识硬件概念和RobotWare版本（1）RobotStudio中的机器人操纵器定义（2）控制模块（3）FlexController（4）FlexPendant（5）工具（6）RobotWare版本关键点解析1.2.2布局基础工作站1、在“文件”下拉菜单中“打开”“jichu”工作站。操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站2、①在基础选项卡选择“ABB模型库”

②选择IRB120工业机器人

③单击“确定”，完成导入操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站3、继续安装工具，先进行“焊枪”模型的导入，在“基础”选项卡，选择“导入模型库”、“用户库”，选择RobotStudio软件自带的焊枪模型“BinzelTool”。操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站4、导入“焊枪”模型后，其默认初始位置与IRB120工业机器人模型初始位置重叠，只能看到如图所示的阴影部分。操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站5、工具的安装方法一：在“资源管理器”处，右键单击工具“BinzelTool”，安装到“IRB120_3_58__01”，如图所示。操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站工具的安装方法二：直接左键拖拽“BinzelTool”到“IRB120_3_58__01”，单击“是”，进行工具位置的更新，完成如图所示的工具的安装操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站6、对工业机器人系统进行安装，在“基本”选项卡单击“机器人系统”、“从布局”操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站7、在从布局创建系统中，将System名称更改为“jichu”，并且选择RobotWare为“6.04.01.00”，单击下一步，再单击“下一个”。操作步骤：关键点解析1.2.2布局基础工作站8、在系统选项配置参数中，单击“选项”进行参数的配置，如“DefaultLanguage”进行默认语言的配置，可以选择“英文”、“中文”等语种，如图所示，在此处将语言选择“Chinese”，然后单击“确定”，再单击“完成”。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹1、在“基础”选项卡“路径”单击“空路径”，创建名为“Path_10”的路径。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹2、由于此基础工作站所选择的工具“BinzelTool”为系统自带工具，其工具坐标系已经自带，此处我们不进行工具坐标系的建立，直接使用该工具自带工具坐标系，在工具处，将坐标系改为tWeldGun，工件坐标默认使用wobj0，如图1-2-37所示，在Freehand中选择“手动线性”后看到工具坐标已经在焊枪“BinzelTool”的末端显示出来，并选择捕捉对象。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹3、手动线性拖拽焊枪，将其末端焊针对准基础工作站中的锥形尖点。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹4、在状态栏的当前指令处将MoveL修改为MoveJ，然后在“资源管理器”处右键单击Path_10，插入运动指令。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹5、在“资源管理器”窗口处，单击“添加”，生成“点1”，单击“创建”，完成如图所示的运动指令的插入。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹6、右键单击“MoveJTarget_10”处，选择修改位置，将锥形尖点的坐标位置记录在“MoveJTarget_10”之中，并在图中能够看到修改位置后的变化。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹7、“三角轨迹创建”，将状态栏的当前指令MoveJ修改为MoveL，然后“手动线性”拖动焊枪到目标点，并在“资源管理器”处右键单击Path_10，插入运动指令并修改位置。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹8、右键单击Path_10，单击“到达能力”对目标点进行到达性检测，在图中能看出目标点均能到达。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹9、右键单击将Path_10设置为仿真进入点。在“MoveJTarget_10”处右键单击，选择“执行移动指令”，将焊枪指针移动到锥形尖点处。。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹10、在“仿真”选项卡中，单击“重置”下拉菜单，选择“保存当前状态”，将当前的仿真状态进行保存，方便后续的调试，将当前状态命名为“chushi”，并且在“jichu”机器人状态出勾选数据保存，如图所示。。操作步骤：关键点解析1.2.3Freehand的创建运行轨迹11、在“仿真”选项卡中，单击“播放”，即可看到基础工作站的运行效果，单击“暂停”或“停止”即可完成相应停止效果，如图所示。如果需要工业机器人回到初始状态，即可选择“重置”下拉菜单，单击已经保存的“chushi”机器人便回到了初始状态，如图所示。操作步骤：任务拓展拓展知识1.2.4ABB机器人在开机时进入了系统故障状态处理方法1.重新启动一次机器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。3.重启。4.如果还不能解除则尝试B启动。5.如果还不行，请尝试P启动。6.如果还不行请尝试Ⅰ启动（这将导致机器人回到出厂设置状态，请谨慎操作）。拓展知识1.2.5工业机器人奇异点1