江苏科技大学《机器学习与深度学习》2021-2022学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页江苏科技大学

《机器学习与深度学习》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件2、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是3、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是4、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra5、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz6、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是7、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是10、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是11、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是12、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning14、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是15、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树16、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性17、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是18、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete19、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是20、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的天文观测机器人中的定位技术。2、（本题10分）简述ROS在印刷业机器人中的应用。3、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的异常行为？4、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主导航？三、设计题（本大题共2个小题，共2