干货ABB机器人CC-Link通信配置与硬件连接

干货ABB机器人CC-Link通信配置与硬件连接4.2.1应用基础ABB工业机器人要使用CC-Link进行通信，就必须遵循CC-Link的要求与协议才能接入到CC-Link通信网络。因此ABB公司推出了专用模块：DSQC378B模块，如图4-2所示。它的工作原理是通过此模块，将通过CC-Link协议传输的数据转换成DeviceNet协议所能识别的数据，再发送到ABB工业机器人。而且DSQC378B模块只能做从站，不能做主站。那么，需要用到DeviceNet协议，就必须要有选项：709-1DeviceNetMaster/Slave。图4-24.2.2硬件连接如图4-2所示，现在为每个端口进行讲解。如图4-3所示，每个端口的1号针脚位置从带有黑色三角开始。图4-3（1）X3端口

为直流24V备用电源。不用连接。说明如表4-1所示。表4-1X3端口信号名称1DC0V2留空3接地4留空5DC24V（2）X5端口为DeviceNet通信与地址设置端子，与之前所学的DSQC652模块相同，默认地址为10，可以根据使用需求更改其模块地址。端口信息如图4-4所示。图4-4（3）X8端口

为CC-Link连接端口，端口定义如表4-2所示，连接方式比较简单，按照CC-Link网络一对一进行连接即可。表4-2X8端口信号名称1SLD2DA3DG4DB5留空6FG（与SLD相同，接地）4.2.3参数设定ABB工业机器人添加新的模块，就需要进行相关的配置，下面为大家讲解如何进行参数设定。1.通过示教器添加DSQC378B模块1）打开示教器后，经过主菜单–控制面板–配置的操作步骤后，进入到图4-5所示界面，单击DeviceNetDevice，进行模块的添加。图4-52）进入DeviceNetDevice后单击添加，在模板中选择DSQC378BCCLinkAdapter，如图4-6所示。图4-63）添加模块后，找到Address（地址），按照实际的地址进行修改，如图4-7所示。修改完毕后，单击确定。由于还需要设定参数，因此先不用重启工业机器人。图4-72.设定总线参数。1）打开示教器，经过主菜单-控制面板-配置-I/OSystem的操作步骤后，单击DeviceNetCommand，进行参数的设定，如图4-8所示。图4-82）如图4-9所示，进入到此界面后需要添加5个参数。添加的参数信息见表4-3。图4-9表4-3DeviceNetCommand参数Path（路径）Value（有效值）说明StationNo6,206824013001,C6,11-64站号设定。BaudRate6,206824013002,C6,10-40=156kbps1=625kbps2=2.5Mbps3=5Mbps4=10Mbps波特率设定，根据不同的有效值选择对应的波特率。OccStat6,206824013003,C6,11-4占用站数。选择的站数越大，可使用的点数越多。可选择占用1-4个站。BasicIO6,206824013004,C6,10-1基本IO类型。选择0为位传输；选择1为位传输和字传输。Reset4,20012401,C1,10将上述有效值更新存入模块中。3）CC-Link中规定一个站占用32点，两个站64点，以此类推。但是ABB工业机器人使用CC-Link有不同的要求，实际通信的点数与OccStat（占用站数）和BasicIO（IO基本类型）的参数设定有关。如表4-4所示。例如当OccStat=2，BasicIO=0时，可以通信的48个位数据，或6个字数据。表4-4ValuoofOccStat(占用站数的数值)No.ofbitswhenBasicIO=0(位传输时基本IO类型为0)No.ofbyteswhenBasicIO=0(字节传输时基本IO类型为0)No.ofbitswhenBasicIO=1(位传输时基本IO类型为1)No.ofbyteswhenBasicIO=1(字节传输时基本IO类型为1)116280102486176223801027234411214368464）如图4-10所示，按照的参数，添加相应的参数，图中设定的站号为1。注意Path的值不要填错。图4-105）按照表4-3将全部参数添加完毕，如图4-11所示。通过以上步骤，就完成了DSQC378B模块的添加。图4-112.通过模板快速配置DSQC378B模块1）有一种简单的方法可以快速添加DSQC378B的参数。可通过RobotStudio仿真软件自带的模板直接添加，只需要修改实际参数即可。下面为大家讲解如何找到模板并进行添加。如图4-12所示，在RobotStudio仿真软件中，单击Add-Ins菜单下的已安装的数据包，找到相对应的RobotWare版本单击鼠标右键，选择打开数据包文件夹。图4-122）如图4-13所示，打开文件夹后，双击打开RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\ioconfig\DeviceNet。图4-133）如图4-14所示，可以看到有很多模块的配置模板，找到d378B_10。这个就是这次要找的模板，10表示地址。图4-144）如图4-15所示，找到模板参数后，下一步就是将模板添加到ABB工业机器人。打开I/O配置界面后，单击文件，找到加载参数···。图4-155）如图4-16所示，选择加载参数并替换副本后，单击加载···。图4-166）如图4-17所示，找到想要的模板d378B_10.cfg文件，单击“确定”，添加模板到ABB工业机器人中。图4-177）如图4-18所示，将参数添加完毕后，按照提示重启ABB工业机器人。图4-188）如图4-19所示，如果ABB工业机器人本身就创建有一个地址为10的I/O模块，就会造成冲突，需要修改板卡的地址。同时也可以看到加载参数是不会替换掉原来在ABB工业机器人上设定的参数。图4-199）如图4-20所示，将d378B板卡的地址修改后，再次打开DeviceNetComm