《工业机器人系统应用工程师》技能鉴定理论试卷及答案5

工业机器人系统应用工程师试卷五一、填空题（每道题1分）工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器，数控机床应用于（冷加工）。数控加工常用夹具类型有（通用）、专用、（组合）。数控加工机器人工作站的安全防护系统包括安全防护栏，（安全光栅）、三色报警灯和（报警器）。RobotArt离线软件进行轨迹优化时，（紫色水平线）与（黄色区域）重合代表着轨迹点姿态有限位，需要将水平线调整到空白位置。适用范围广，不太受零件形状、尺寸的约束，但不能去掉较大毛刺的是（振动滚磨去毛刺）。工业机器人去毛刺工作站工作台的夹具是专门用于固定和夹紧样件的装置，工作站夹具包含（固定板）、（压紧装置）及（气缸）等。程序轨迹确认无误后，则可以将ABB机器人从（手动模式）切换到（自动模式）来运行程序。所有装配操作都可以在一个位置上完成的装配装置指的是（单工位装配机）。工业机器人自动装配工作站使用的气源处理元件为将（减压阀）和（过滤器）集装在一体的过滤减压阀。ABB机器人编程中在Set、Reset指令前有运动指令MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj的转弯区数据，必须使用（fine）才能准确输出I/O信号状态的变化。熔焊过程中，熔化的金属颗粒和熔渣向周围飞散的现象叫（飞溅）。工业机器人焊接工作站通常由（工业机器人）、（焊接设备）、周边设备、系统控制设备、辅助装置等部分组成。焊接指令中属于弧焊参数的一种，定义摆动参数的是（Weave）指令。RobotArt软件中进行焊接任务的离线编程时，焊板工件的模型可以通过二维软件CAXA和（RobotArt软件）直接创建出来。ABB机器人在线编程过程中，使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的（监控）、程序修改、（参数设定）、文件传送及备份恢复的操作，使（调试）与维护工作更轻松。在RobotStudio离线编程软件中，（控制器）功能选项卡，包含用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务控制措施。在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般包括机器人（本体）、机器人系统、外围设备、（第三方模型）等。工业机器人控制系统一般由（控制计算机）和（伺服控制器）组成。专用末端操作器换接器的要求主要有：同时具备（气源）、电源及（信号）的快速联接与切换；能承受末端操作器的工作载荷；在失电、失气的情况下，机器人停止工作时不会自行脱离；具有一定的（换接精度）等。焊接工装夹具的焊缝相对位置精度也较高，应（≤1mm）。工业机器人是面向工业领域的（多关节机械手）或（多自由度机器）装置。22．除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的（通用性）。23.在电气控制系统中启动按钮松开后，线路保持通电，电气设备能继续工作的电气环节叫（自锁环节）。24.夹板式夹具适用于（高速码箱）作业。25.机器人的（连续路径）运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的（精度），而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。二、选择题（每道题1分）1.RGV是（C）。A搬运机器人B立体仓库C有轨导向小车D自动导向小车2.ABBIRB2400-16机器人的工作范围最远到达距离是（B）。A1.54mB1.55mC1.56mD1.57m3.铣较大平面时，应该选用（B）。A球头铣刀B面铣刀C立铣刀D键槽铣刀4.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品5.ABBIRB1410机器人1轴的最大速度是（A）。A120°/sB180°/sC200°/sD220°/s6.（A）是对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点从一个位置移动到另一个位置，路径不一定是直线。A关节运动指令B线性运动指令C绝对位置运动指令D圆弧运动指令7.机械制造过程中的自动化技术主要有（B）自动化技术等。A.机械加工与物料储运过程B.机械加工、装配、质量控制和物料储运过程C.机械加工与装配D.机械加工与质量控制8.ABBIRB120机器人的到达最大距离是？（C）A0.56mB0.57mC0.58mD0.60m9.（A）指令常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。AMoveAbsJBMoveCCMoveJDMoveL10.松源350GC机器人焊枪的冷却方式是（A）。A气冷式B水冷式C空冷式D自然冷却11.ABB机器人焊接指令中ArcL指令是（D）指令。A开始焊接B结束焊接C停止焊接D焊接中间点12.RobotArt软件中在下列哪个区域可以直观直接的对实体进行操作？（C）A命令界面B模型树界面C绘图界面D控制界面13.在RobotStudio软件中，一个机器人系统可以最多连接（D）台机器人本体。A1B2C3D414.在RobotStudio离线编程软件中，（A）是基本功能选项卡下的选项。AABB模型库BSmart组件C仿真录像D导入选项15.在RobotStudio中创建机器人系统，是在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的（A）。A从布局B从模板C现有的D快速打开系统16.下面（A）设备属于机器人的周边设备。A定位、装卡工件的工装B机器人手臂C机器人底座D机器人示教器17.气吸附式取料手是利用(A)工作的。A吸盘内的压力和大气压之间的压力差B驱动装置的驱动力C弹性元件的弹性力D通电后产生的电磁吸力18.如下图所示，是（C）工装夹具。A夹板式工装夹具B夹爪式工装夹具C真空吸盘夹具D焊接工装夹具19.RobotArt软件中导入工具模型时，需要进行哪项操作，工具才会自动与第六轴法兰盘链接？（C）A进行关联B标记点的位置C创建附着点D校准TCP位置20.第一次正确安装RobotStudio软件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D无限制三、判断题（每道题1分）1.数控加工时铸件的壁厚相差太大，毛坯内部产生的内应力也越大，应当先采用时效处理的方法来加以消除，然后再进行切削加工。（√）2.目前发展迅速的加工中心、柔性制造系统等都是在数控车床的基础上产生、发展起来的。（×）3.在RobotArt离线编程软件中绘图区是软件的主界面，做的所有操作都反映在绘图区内。（√）4.刷子去毛刺是利用特制的刷子通过动力驱动(或手动)刷子旋转,对工件进行磨削去毛刺。（√）5.工业机器人去毛刺工作站在使用精密减压阀时，压力调节到0.15Mpa左右。（√）6.ABB机器人中MoveAbsJ指令中“*”参数的含义是目标点位置数据。（√）7.垂直串联关节型自动装配机器人所面向的往往是在三维空间的任意位置和姿势的作业。（√）8.ABBIRB120机器人的重复定位精度是0.012m。（×）9.ABB示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏”。（√）10.一般情况下，弧焊焊接速度约为5~50mm/s。（√）11.工业机器人焊接工作站可以采用的气体保护气是CO2，浓度要≥90%。（×）12.在使用RobotStudio软件中可以存在多个机器人系统。（√）13.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。（√）14.机器人控制系统是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。（√）15.机器人焊接工装夹具可以正、反面对工件进行焊接。（√）四、问答题（每道题5分）1.简述FMS的基本定义。答：柔性制造系统（简称FMS）是由数控加工设备、物料储运装置和计算机控制系统等组成的自动化制造系统。2.简述工业机器人去毛刺工作站的组成。答：主要设备包括工业机器人、机器人底座、去毛刺径向浮动工具、轴向浮动工具、除尘器、空压机、机器人法兰盘、电气控制柜、工作台、工装夹具、样件（试件）、旋转锉、护目镜、警报装置等。3.简述ABB工业机器人焊接工作站编程中RAPID程序的架构。答：RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，在RAPID程序中，只有一个主程序main。4.多工位换接装置的作用是什么？答：采用多工位换接装置，可以从几个供料位处依次抓取几种零件，然后逐个进行装配，既可以节省几台专用机器人，也可以避免通用机器人频繁换接操作器和节省装配作业时间。五、编程题（10分）编写程序：如图所示，机器人从P1处搬运一块物料，到P2处放下，当开关1打开，机器人将物料搬回P1处，如果开关2打开，机器人回到初始位置（机器人抓爪输出信号是DO9，开关1信号是DI1，开关2信号是DI2）。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；SetDO9；WaitTime1s；MoveLOffs（p1，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp2，v500，fine，tool0；ResetDO9；WaitTime1s；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；IFDI1=1THENMoveLp2，v500，fine，tool0；SetDO9；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLOffs（p1，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；ResetDO9；MoveLOf