华北理工大学《机器学习与模式识别C》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页华北理工大学《机器学习与模式识别C》

2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是3、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是4、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信5、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport6、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub7、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++8、以下哪个是机器人操作系统中用于可视化机器人状态的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是9、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制10、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是11、ROS中的消息队列是（）类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机12、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动13、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是14、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是15、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix16、在机器人操作系统中，用于实现机器人自主导航的关键技术是？（）A.路径规划B.地图构建C.定位D.以上都是17、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作18、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是19、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是20、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS在模具制造机器人中的应用。2、（本题10分）ROS在娱乐机器人领域的创意应用。3、（本题10分）解释如何将ROS与深度学习框架集成。4、（本题10分）简述ROS中的矿山安全监测机器人中的危险因素检测。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1