华北理工大学《机器学习A》2023-2024学年期末试卷

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《机器学习A》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole3、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是4、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层5、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher6、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是7、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub8、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是9、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信10、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是11、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是12、机器人操作系统中的服务（Service）通常采用哪种请求/响应模式？（）A.同步B.异步C.半同步半异步D.以上都不是13、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是14、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix15、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是16、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点17、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是18、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是19、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理激光雷达数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的海洋科学研究机器人中的防水设计。2、（本题10分）解释ROS中的水下探测机器人中的通信问题。3、（本题10分）ROS中的可视化工具（如RViz）有哪些主要功能？4、（本题10分）说明ROS中的坐标系变换在机器人控制中的重要