北京联合大学《机器人操作系统与应用》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页北京联合大学《机器人操作系统与应用》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是3、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是4、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是5、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是6、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是7、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy8、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点9、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR10、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是11、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制12、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是13、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是16、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是17、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是18、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object19、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是20、在机器人操作系统中，用于实现机器人自主导航的关键技术是？（）A.路径规划B.地图构建C.定位D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的软件架构模式有哪些？2、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的复杂环境交互？3、（本题10分）解释ROS中的机器人操作系统升级策略。4、（本题10分）解释ROS中的物理研究机器人中的运动控制策略。三、设计题（本大