保定学院《机器视觉技术》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页保定学院

《机器视觉技术》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信2、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是3、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是4、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是5、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub6、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode7、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit8、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是9、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是10、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++11、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是12、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影14、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy15、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是16、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制17、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是18、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是19、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++20、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的气象数据准确采集机器人中的采集误差控制。2、（本题10分）简述ROS中的海洋科学深入研究机器人中的研究深度增加。3、（本题10分）解释如何在ROS中实现机器人的避障功能。4、（本题10分）说明ROS中的畜牧养殖科学管理机器人中的管理科学性体现。三、设计题（本大题共2个