《机械臂智能控制》 课件 任务3-1 积木搬运（图形化编程）_第1页
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文档简介

任务3-1积木搬运（图形化编程）《智能机械臂控制》知识链接：机械臂基础基础知识1.机械臂结构机械臂组成：底座、大臂、小臂、末端执行器坐标系：关节坐标系、笛卡尔坐标系机械臂端口：底座端口、小臂端口2.机械臂开机、关机及告警处理

开机步骤：大小臂夹角约45度角,开机键

告警处理：按下“解锁”按钮，调整机械臂姿态

关机：关机键、等待归位、断电3.上位机软件DobotStudio

示教、画画、图形化编程、脚本编程。。。任务解析图形化编程积木搬运（图形化编程）通过DobotStudio进行Blockly图形化编程，实现积木搬运动作。任务实施：积木搬运(图形化编程）Step01:开机图形化编程姿态大臂小臂夹角约45°电源按下电源按钮等待等待约5秒一声短响指示灯黄色：等待绿色：正常红色：异常约45°电源开关Step01:开机图形化编程开机：指示灯红灯异常：限位约45°按住解锁按钮拖动大臂和小臂大臂和小臂夹角约45°Step02:连接上位机图形化编程DobotStudioStep03:归零图形化编程机械臂在出厂时已进行过校准，如果机械臂在运行过程中发生碰撞或丢步，导致坐标读数异常，此时需对机械臂进行归零操作，提高定位精度。首次使用机械臂时，建议先归零注意：机械臂运动范围内无障碍物开始归零归零归零成功一声短响指示灯绿色Step04:Blockly编程图形化编程进入“Blockly”界面Blockly

是一套图形化编程平台。通过该平台，用户可通过拼图的方式进行编程来控制机械臂的运行，直观易懂。Step04:Blockly编程图形化编程图形化模块选择区Blockly编程区Blockly图形化模块对应的程序代码机械臂运行日志信息Step05:积木搬运图形化编程积木搬运起始坐标目的坐标积木尺寸(mm)初始位置搬运3个积木起始位置目标位置Z轴坐标调整任务实施图形化编程随堂任务

积木搬运（图形化编程）通过DobotStudio进行Blockly图形化编程，实现积木搬运动作。（1）学号尾号为奇数：实现3个积木（25mm）搬运，其中：

起始地点积木垂直叠放，目标地点积木水平摆放（2）学号尾号为偶数：实现4张纸牌(55x85mm)搬运，其中：

起始地点纸牌水平摆放，

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