三维导引与控制律一体化设计研究的开题报告

三维导引与控制律一体化设计研究的开题报告一、选题依据随着现代工业技术的发展，机器人技术已经成为各种生产加工领域的重要组成部分。在机器人控制领域，三维导引技术是现代高效控制的基础之一。然而，在真实环境下，机器人往往需要通过感知完成任务，但是感知数据的噪声和不精确性会导致机器人在完成任务时出现误差，因此，需要研究如何将三维导引与机器人控制律一体化设计，以提高机器人的控制精度和鲁棒性。二、研究目的本文旨在研究三维导引与控制律一体化设计，在提高机器人控制精度、减小误差方面有重要作用。通过研究，希望能够：1.建立机器人三维导引设计模型，快速获取周围环境的信息，避免人为操作造成的误差；2.建立机器人动力学模型，分析机器人运动规律，优化机器人控制策略，从而实现精确控制；3.在机器人运动的过程中，对机器人姿态、位置以及速度进行实时控制，提高机器人的精度和鲁棒性。三、研究内容1.三维导引技术的研究与应用本研究将首先深入研究三维导引技术的原理、方法和应用，探究三维导引技术在机器人控制、路径规划和目标追踪等方面的作用，为后续的研究打下基础。2.机器人控制律的建模与分析在建立机器人控制律的基础上，考虑机器人动力学模型、机器人运动规律和机器人控制策略等因素，从而优化机器人控制策略，提高机器人控制精度和鲁棒性。3.三维导引与控制律一体化设计建立三维导引与机器人控制律的集成模型，将三维导引数据与机器人控制律合并，实现机器人姿态、位置和速度的实时控制，为机器人的高精度运动与操作提供支持。四、预期成果本研究期望在三维导引与控制律一体化设计方面取得以下成果：1.建立三维导引设计模型，实现对机器人周围环境的敏感感知，提高机器人的环境感知能力。2.建立机器人动力学模型，对机器人运动规律进行分析，优化机器人控制策略，提高机器人控制精度和鲁棒性。3.研究三维导引与机器人控制律一体化设计，实现机器人姿态、位置和速度的实时控制。基于实验平台进行验证，并取得一定的实验结果。五、参考文献1.L.Han,G.Li,W.Huangetal.Researchontheapplicationof3Dguidancetechnologyinrobotnavigation.JournalofNingboInstituteofTechnology,ZhejiangUniversity,2018,33(4):45-49.2.Z.Zhang,J.Li,D.Zhang,H.Yu.Controllawdesignforaparallelrobotbasedonintelligentoptimization.JournalofMechanicalEngineeringScience,2019,233(3):567-579.3.J.Zhang,Q.Chen,W.Gong,S.Wang.Ontheintegrationofvisualservocontrolandguidanceforanunmannedaerialvehicle.InternationalJournalofControl,AutomationandSystems,2018,16(1):359-370.4.C.Liang,W.Wang,L.Zhang,G.Xu.Motioncontrolofaparallelmanipulatorusingfuzzyneuralnetworks.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,2019,55(1):292-300.5.H.Jiang,Y.Zhang.Anovelcontrolstrategyfortheatt