《ABB工业机器人实操与应用》其他常用指令介绍

项目六 项目六 工业机器人高级编程ＡＢＢ工业机器人实操与应用ＡＢＢ工业机器人实操与应用续表PAGEPAGE1PAGEPAGE10其他常用指令介绍任务描述：ＡＢＢ工业机器人提供了丰富的ＲＡＰＩＤ程序指令，为方便大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供可能。下面按照ＲＡＰＩＤ程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每一个指令作了说明，如需对指令的应用及参数进行详细的了解，可以查看ＡＢＢ工业机器人随机电子手册中详细的说明。知识学习：１．程序执行的控制指令（１）程序的调用指令说明Ｐｌ调用例行程序ｒ通过带变量的例行程序名称调用例行程序ＲＥＴＵＲＮ返回原例行程序（２）例行程序内的逻辑控制指令说明ｔＦ如果满足条件，就执行一条指令ＩＦ当满足不同的条件时，执行对应的程序ＦＯＲ根据指定的次数，重复执行对应的程序指令说明Ｅ如果条件满足，重复执行对应的程序ＴＥＳＴ对一个变量进行判断，从而执行不同的程序ＧＯＴＯ跳转到例行程序内标签的位置ｌ跳转标签（３）停止程序的执行指令说明Ｓｔｏｐ停止程序执行Ｔ停止程序执行并禁止在停止处再开始Ｂｒｅａｋ临时停止程序的执行，用于手动调试ｎ停止程序执行与机器人运动ｅ中止当前程序的运行并将程序指针ＰＰ复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行２．变量指令与功能变量指令主要用于以下４个方面：①对数据进行赋值；②等待指令；③注释指令；④程序模块控制指令。（１）赋值指令指令说明：＝对程序数据进行赋值（２）例行程序内的逻辑控制指令说明ｅ等待一个指定的时间，程序再往下执行ｌ等待一个条件满足后，程序继续往下执行Ｉ等待一个输入信号状态为设定值Ｏ等待一个输出信号状态为设定值（３）程序注释指令说明ｔ对程序进行注释（４）程序模块加载指令说明Ｌｏａｄ从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存ＵｎＬｏａｄ从运行内存中卸载一个程序模块ＳｔａｒｔＬｏａｄ在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中ｔｄＳｔａｒｔｏａｄ使用后，使用此指令将程序模块连续到任务中使用ＣａｎｃｅＬｏａｄ取消加载程序模块ｆ检查程序引用Ｓａｖｅ保存程序模块Ｍｅ从运行内存删除程序模块（５）变量功能指令说明ｔ判断数据是否是有效的整数ＯｐＭｏｄｅ读取当前机器人的操作模式ＲｕｎＭｏｄｅ读取当前机器人程序的运行模式ＭＭｅ读取程序任务当前是否无运动的执行模式ｍ获取一个数组的维数指令说明Ｐｔ读取带参数例行程序的可选参数值Ｉｓｐｅｒｓ判断一个参数是不是可变量Ｉｓｖａｒ判断一个参数值是不是变量（６）转换功能指令说明ｅ将字符串转换为指定格式的字节数据ｒ将字符数据转换成字符串３．运动设定（１）速度设定指令说明ＭａｘＲｏｂＳｐｅｅｄ获取当前型号机器人可实现的最大ＴＣＰ速度ｔ设定最大的速度与倍率ｈ更新当前运动的速度倍率ｔ定义机器人的加速度ｍ设定大地坐标中工具与载荷的加速度Ｐｍ设定运动路径中ＴＣＰ的加速度（２）轴配置管理指令说明Ｊ关节运动的轴配置控制Ｌ线性运动的轴配置控制（３）奇异点的管理指令说明ａ设定机器人运动时，在奇异点的插补方法（４）轴配置管理指令说明Ｐｎ激活位置偏置Ｐｔ激活指定数值的位置偏置Ｐｆ关闭位置偏置ｎ激活外轴偏置ｔ激活指定数值的外轴偏置ｆ关闭外轴位置偏置ｅ通过３个位置数据计算出位置的偏置ｅ通过６个位置数据计算出位置的偏置ＯＲｏｂＴ从一个位置数据删除位置偏置ｅ从原始位置和替换位置定义一个框架（５）软伺服功能指令说明ｔ激活一个或多个轴的软伺服功能ｔ关闭软伺服功能（６）机器人参数调整功能指令说明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服调整ｔ伺服调整复位Ｐｌ几何路径精度调整ＰＭｅ在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式ＡＢＢ工业机器人实操与应用ＡＢＢ工业机器人实操与应用项目六 项目六 工业机器人高级编程（７）空间监控管理指令说明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服调整ｔ伺服调整复位Ｐｌ几何路径精度调整ＰＭｅ在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式注：这些功能需要选项“ｄｎｓ”配合。４．运动控制（１）机器人运动控制指令说明ＭｏｖｅＣＴＣＰ圆弧运动ＭＪ关节运动ＭｏｖｅＬＴＣＰ线性运动ＭＪ绝对角度运动ＭＪ外部直线轴和旋转轴运动ＭｏｖｅＣＤＯＴＣＰ圆弧运动的同时触发一个输出信号ＭＯ关节运动的同时触发一个输出信号ＭｏｖｅＬＤＯＴＣＰ线性运动的同时触发一个输出信号ＭｏｖｅＣＳｙｎｃＴＣＰ圆弧运动的同时执行一个例行程序Ｍｃ关节运动的同时执行一个例行程序ＭｏｖｅＬＳｙｎｃＴＣＰ线性运动的同时执行一个例行程序（２）搜索功能指令说明ＳｅａｒｃｈＣＴＣＰ圆弧搜索运动ＳｅａｒｃｈＬＴＣＰ线性搜索运动Ｊ外轴搜索运动５．输入／输出信号的处理（１）对输入／输出信号的值进行设定指令说明Ｏ对一个数字输出信号的值置返ＰＯ对数字输出信号进行脉冲输出ｔ将数字输出信号置为０Ｓｅｔ将数字输出信号置为１Ｏ设定模拟输出信号的值Ｏ设定数字输出信号的值Ｏ设定组输出信号的值（２）Ｏ模块的控制指令说明ｅ关闭一个Ｉ／Ｏ模块ｅ开启一个Ｉ／Ｏ模块（３）读取输入／输出信号值功能说明ｔ读取模拟输出信号的值ｔ读取数字输出信号的值ｔ读取组输出信号的值Ｉ检查一个数字输入信号已置１Ｏ检查Ｉ／Ｏ信号是否有效６．通信功能（１）示教器上人机界面的功能指令说明ＴＰＥｒａｓｅ清屏Ｐｅ在示教器操作界面上写信息ＡＢＢ工业机器人实操与应用ＡＢＢ工业机器人实操与应用续表项目六 项目六 工业机器人高级编程指令说明ｅ在示教器事件日志中写报警信息并储存ＴＰＲｅａｄＦＫ互动的功能键操作ＴＰＲｅａｄＮｕｍ互动的数字键盘操作ＴＰＳｈｏｗ通过ＰＤ程序打开指定的窗口（２）Ｓｏｃｋｅｔｓ通信指令说明ｅ创建新的Ｓｏｃｋｅｔｔ连接远程计算机ＳｏｃｋｅｔＳｅｎｄ发送数据到远程计算机ｅ从远程计算机接受数据ｅ关闭Ｓｏｃｋｅｔ７．中断程序（１）中断设定指令说明ＣＯＮＮＥＣＴ连接一个中断符号到中断程序Ｉ使用一个数字输入信号触发中断Ｏ使用一个数字输出信号触发中断Ｉ使用一个组输入信号触发中断Ｏ使用一个组输出信号触发中断Ｉ使用一个模拟输入信号触发中断Ｏ使用一个模拟输出信号触发中断ｒ计时中断ｔ在一个指定的位置触发中断ＩＰｅｒｓ使用一个可变量触发中断ＩＥｒｒｏｒ当一个错误发生时触发中断ｅ取消中断（２）中断的控制指令说明ＩＳｌｅｅｐ关闭一个中断ｈ激活一个中断ｅ关闭所有中断ｅ激活所有中断８．系统相关的指令时间控制指令说明ｔ计时器复位ｔ计时器开始计时ｐ计时器停止计时ｄ读取计时器数值９．数学运算（１）简单运算指令说明ｒ清空数值Ａｄｄ加或减操作Ｉｎｃｒ加１操作ｒ减１操作（２）算术功能功能说明Ａｂｓ取绝对值Ｒｏｕｎｄ四