DB34T-智能驾驶 多传感器联合标定接口规范

Q/LB.□XXXXX-XXXX前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）提出。本文件由安徽省工业和信息化厅归口。本文件起草单位：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）、中国科学技术大学、科大国创(上海)汽车科技有限公司。本文件主要起草人：张露、张昱、王贝贝、黄晶晶、曹泓、张燕咏、吉建民、史兴领、檀杰、赵晓东。智能驾驶多传感器联合标定接口规范范围本文件规定了智能驾驶中多传感器数据联合标定的交互方式、传输协议、数据格式的定义与描述。本文件适用于智能驾驶中多传感器数据联合标定的接口。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。DB34/T4101-2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范术语、定义和缩略语DB34/T4101-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。术语和定义多传感器multi-sensor不同型号的激光雷达和摄像头。联合标定jointcalibration建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。缩略语下列缩略语适用于本文件。CFSU 配置文件存储单元（ConfigurationFileStorageUnit）JCU 联合标定单元（JointCalibrationUnit）SDAU 传感器数据采集单元（SensorDataAcquisitionUnit）方式多传感器联合标定系统内配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间的数据交互方式应符合图1的规定。标定启动端，发出消息请求，请求获取配置文件中的数据，标定执行端中的CFSU接收到消息后返回配置文件数据结果。标定启动端，发出消息请求，请求获取传感器数据，标定执行端中的SDAU接收到消息后返回传感器数据结果。标定启动端，发出请求标定消息，并发送配置文件和传感器数据到标定执行端中的JCM，JCM接收到消息后返回标定参数结果。图1多传感器联合标定系统内的数据交互方式协议数据传输应符合下列要求：经纬度等坐标信息采用GCJ-02坐标系；所有字符串采用UTF-8编码格式；所有时间戳为东八区UTC时间；有线传输遵循TCP/IP协议。格式基础数据格式基础数据格式要求应符合表1的规定。基础格式及其描述序号数据类型描述1STRING以UTF-8编码的字符串2BOOL二进制数字用来表示真假。其中，1为真，0为假3UINT8无符号单字节整型（字节，8位）4UINT32无符号单字节整型（字节，32位）5ARRAY不固定长度的存储相同数据类型的数据结构。6TIMESTAMP字符序列，唯一地标识某一刻的时间。摄像头数据格式摄像头数据格式要求应符合表2的规定。摄像头数据格式及其描述序号字段描述数据类型取值说明1sensor_id设备idSTRING唯一设备标识，表示摄像头的序号，如“0”2sensor_type设备类型STRING摄像头类型，如“0”3timestamp图像生成的时间戳TIMESTAMP图像数据时间戳，如162563573.33777774data图像像素数值ARRAY图像数据矩阵，如[1,1,….,1,1,….,…1,1,….]5resolution图像分辨率，不低于130万ARRAY1×2矩阵，如[640,480]6intrinsic内参矩阵，包含摄像头的光学中心和焦距信息，表示摄像头坐标系到图像坐标系的映射关系ARRAY3×3矩阵，如[[1,1,1],[1,1,1],[0,0,1]]7distortion畸变参数ARRAY5×1矩阵，如[1,1,1,1,1]激光雷达数据格式激光雷达数据格式要求应符合表3的规定。激光雷达数据格式及其描述序号字段描述数据类型取值说明1sensor_id设备IDSTRING唯一设备标识，表示激光雷达的序号，如“1”2sensor_type设备类型STRING激光雷达类型，如“1”3timestamp点云生成的时间戳TIMESTAMP点云数据时间戳，如162563573.33777774num点云中点的个数UINT32如1000，点云中点的个数5data点云中点的数值ARRAY如[1,1,1,0.8]，浮点数组，每4个浮点数表示点云中的一个点，依次表示x,y,z(单位为米)，reflectivity（无量纲量），即三维坐标和反射率6beam激光雷达线束个数，不低于16线UINT8如16，激光雷达在垂直方向上具有发射器/接收器的个数配置文件数据格式配置文件数据格式要求应符合表4的规定。配置文件数据格式及其描述序号字段描述数据类型取值说明1type标定类型STRING如“0_1”：0表示摄像头，1表示激光雷达2cam_id标定摄像头的编号STRING如“1”：表示第一个摄像头3lidar_id标定激光雷达的编号STRING如“1”：表示第一个激光雷达4time_to_live标定有效期UINT8如30天，以天为单位5timestamp时间戳TIMESTAMP如“162563573.3377777”标定参数数据格式标定参数数据格式要求应符合表5的规定。标定参数数据格式及其描述序号字段描述数据类型取值说明1calib_status标定状态BOOL如0:标定成功；1:标定失败2lidar_id激光雷达IDSTRING如“0”，表示激光雷达的id3cam_id摄像头IDSTRING如“1”，表示摄像头的id4extrinsic外参矩阵ARRAY如[[1,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]5timestamp外参生成时间TIMESTAMP如“162563573.3377777”6parent_id父坐标系STRING如“0”，应是lidar_id或者cam_id7child_id子坐标系STRING如“1”，应是lidar_id或者cam_id参考文献

[1]GB/T7408.1-2023日期和时间信息交换表示法第1部分：基本原则[2]GB/T30269.702-2016 信息