工业机器人现场编程学习通超星期末考试答案章节答案2024年

工业机器人现场编程学习通超星期末考试章节答案2024年示教器可以对机器人的时间根据实际情况进行设置。

答案:对急停开关按下之后不能再操作工业机器人。

答案:对ABB工业机器人出厂的时候是中文

答案:错机器人调试过程中,一般将其置于()状态。

答案:手动限速状态工业机器人主要由三大系统组成,分别是()、传感系统和控制系统。(1.0)

答案:机械系统示教盒操作机器人时,()模式下无法通过使能按键获得使能。(1.0)

答案:自动ABBIRB120机器人用的电机是()。

答案:伺服电机手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

答案:释放以下哪个是ABB工业机器人的编程软件(

)。

答案:RobotStudio机器人日常维护不包括以下哪种情况(

)。

答案:两年保养示教器USB接口不使用的时候需要将盖子盖上。

答案:对示教器可以用清水和洗洁精进行清洗。

答案:错示教器可以使用手指和签字笔点。

答案:错机器人自动模式下,()可以正确控制电机上电。(1.0)

答案:触发一下白色的马达上电按钮用示教盒手动操作机器人时,机器人的最高速度限制为()。(1.0)

答案:250mm/s机器人系统时间在()菜单中可以设置。(1.0)

答案:控制面板在()窗口可以设置操作时所用的工具。(1.0)

答案:环境坐标系一个八位组信号一共可以输出多个不同的信号()。

答案:256个一个四位组信号一共可以输出多个不同的信号()。

答案:16个ABB工业机器人DSQC652板的地址（

）。

答案:10

ABB工业机器人DSQC652板数字输入信号地址（

）。

答案:0-15指令setGOgo113，会使哪几个信号导通？

答案:1ABB工业机器人DSQC652板的地址()。

答案:10ABB工业机器人DSQC652板数字输入信号地址()。

答案:0-15ABB工业机器人DSQC652板数字输出信号地址()。

答案:0-15ABB工业机器人DSQC651板有()数字输出信号。

答案:8ABB工业机器人DSQC652板有()数字输出信号。

答案:16ABB工业机器人DSQC651板有（

）个数字输入信号

答案:8ABB工业机器人DSQC652板有多少个数字输出接口

答案:16SetGogo20表示将go2赋值为2。()

答案:错可以把组输入、组输出以及数字信号全部设玩之后再重启示教器。()

答案:对组信号地址设定的长度只能是四位。()

答案:错组信号地址是一个范围值,不是一个固定值。()

答案:对组信号地址只能从0开始。()

答案:错程序数据的存储类型不包括()。

答案:自由量下列关于主程序main说法不正确的是()。

答案:不能对主程序进行编辑程序模块中不包含下面哪一个()。

答案:都不正确十进制数32转换成二进制数是()。

答案:100000二进制数1110,转换成十进制数是()。

答案:14工业机器人出厂的时候其TCP点在底座中心点。

答案:错机器人tool0在工业机器人法兰盘边缘。

答案:错以下对条件判断指令说法正确的是()。

答案:IF指令可以根据需要确定判断条件个数对一下程序说法正确的是()。A=4WHILEA>=1DOBANYUN;A=A-1;ENDWHILE

答案:每运行一次BANYUN程序A实现自减1下列对程序FORiFROM1TO6DOSTEP3说法正确的是()。

答案:程序将执行2次下列关于主程序WHILE指令说法正确的是()。

答案:只有条件满足的时候WHILE才能执行程序FORiFROM1TO6DO运行完之后i的值是()。

答案:7工业机器人常用的运动指令不包括()。

答案:WOBJMOVELP10V200Z50TOOL1,下列对这条程序解释错误的是()。

答案:Z轴运动到50mm处对程序模块的编辑不包括()。

答案:重置机器人调试人员进入机器人工作区域范围内时需佩戴安全帽()

答案:对安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置所组成的空间。()

答案:对赋值指令只能赋值常量，不能赋值表达式。

答案:错离线示教和在线示教本质上是对____、____和____的示教,只是途径不同

答案:运动轨迹;作业条件;作业顺序机器人运动指令中:“J”表示____,“L”表示____,“C”表示____。

答案:关节空间运动;线性运动;圆弧运动光电编码器由____、____、____和____等构成。

答案:码盘;检测光栅;光电检测装置;机械部件测量机器人关节线位移和角位移的传感器常用的有____、____和____等。

答案:直流型电位器;光电编码器;旋转变压器工作范围是指机器人____或手腕中心所能到达的点的集合

答案:手臂末端程序调用指令是指____。

答案:ProcCall紧凑型条件判断指令____。

答案:CompactIF便于工业机器人自动松开工件,可以通过____将数字信号置位____,实现夹爪松开物料。

答案:Reset;0建立tooldata时,获取前三个点的姿态位置时,其姿态位置相差越大,最终获取的TCP精度____。

答案:越高使能器分两个档,第二档按下去机器处于____状态。

答案:防护装置停止功能指令Offs的作用是定义目标点在X、Y、Z方向的偏移。例如“p40”:=Offs(p30,150,230,300)是指p40点相对于p30点在X方向偏移

mm,在Y方向偏移

mm,在Z方向上偏移

mm。

答案:150;230;300圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点,第一个点是

、第二个点用于定义圆弧的

、第三个点是圆弧的

。

答案:起点;中点;终点视觉应用中,随着工作距离变大,视野相应()

答案:变大在一般焊接应用中,机器人常使用IO板卡类型的标准()。

答案:DSQC651视觉应用中,随着工作距离变小,视野相应()

答案:变小手动限速模式下,ABB机器人的最大运行线速度为____。

答案:第1空:250mm/s机器人在运行程序时,不能进行备份操作。____

答案:错答案:对在调试程序时,先应该进行____调试,然后再进行连续运行调试。

答案:第1空:单步运行调试运行指令时需要先将____移至对应的指令行。

答案:第1空:程序指针示教器是进行机器人手动操作、程序编写、参数设置以及监控的手持装置。

答案:对组信号与数字信号相同,能传递的数值只能为0或1。()

答案:错DSQC652信号板数字输出信号地址为____。

答案:第1空:0-15便于工业机器人自动松开工件,可以通过____将数字信号置位0,实现夹爪松开物料。

答案:ResetI/O模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件,其包含模拟量I/0和数字量I/O两种形式,模拟信号和数字信号的区别在于()。

答案:数字信号大小和时间均不连续,而模拟信号相反如果用3个IO数字信号组成一个组输出,那么此输出最大可发送的数值为()。

答案:7赋值指令只能赋值常量，不能赋值表达式。(1.0)

答案:错时间等待指令后面只能跟数字,不能跟字母或者表达式。(1.0)

答案:错同一模块中的程序才能相互调用,不能模块中的程序不能相互调用。(1.0)

答案:错主程序和例行程序之间可以相互调用。(1.0)

答案:对只能由主程序调用例行程序,不能由例行程序调用主程序。(1.0)

答案:错赋值指令只能赋值常亮,不能赋值表达式。(1.0)

答案:错转弯半径fine和Z0的功能是一样的,没有任何区别。(1.0)

答案:错绝对位置运动指令只能应用机器人回机械原点,不能用做其它。(1.0)

答案:错程序名称和模块名称只能用字母进行命名。(1.0)

答案:错程序模块A中的程序数据只能在程序模块A中使用。(1.0)

答案:错在编写程序之前需要先新建例行程序,不能将程序直接编写在主程序中。(1.0)

答案:错示教器是用来控制工业机器人的主要设备(1.0)

答案:对示教器USB接口不使用的时候需要将盖子盖上。(1.0)

答案:对示教器可以用清水和洗洁精进行清洗。(1.0)

答案:错示教器可以对机器人的时间根据实际情况进行设置。(1.0)

答案:对示教器可以使用手指和签字笔点。(1.0)

答案:错急停开关按下之后不能再操作工业机器人。(1.0)

答案:对示教器是进行机器人手动操作、程序编写、参数设置以及监控的手持装置。(1.0)

答案:对示教器出厂时默认是的中文(1.0)

答案:错ABB工业机器人出厂的时候是中文(1.0)

答案:错请简述指令FOR和指令WHILE两者的区别。____

答案:5.0.请详细描述设置ABB工业机器人I/O信号的方法以及注意事项。____

答案:5.0详述工业机器人转速计数器更新的操作步骤。____

答案:5.0.简述在工业生产中工业机器人主要应用在哪些场景?主要有哪些作用?____

答案:5.0国内有哪些工业机器人品牌?国际有哪些工业机器人品牌?机器人四大家族是哪些?____

答案:5.0用户创建的主程序的名称是____。(1.0)

答案:第1空:main模块列表中的BASE是____。(1.0)

答案:第1空:系统模块备份功能可以保存系统参数、系统模块和____。(1.0)

答案:第1空:程序模块六轴工业机器人的手动操作有____、线性、重定位三种运动模式。(1.0)

答案:第1空:单轴机器人的位姿是由姿态和____两部分变量构成的。(1.0)

答案:第1空:位置重新定位工作站的工件时,只需要重新标定____坐标系,所有路径将随之更改。(1.0)

答案:第1空:工件____坐标系对应工件,它定义工件相对于大地坐标的位置。(1.0)

答案:第1空:工件TCP英文全拼是____。(1.0)

答案:第1空:ToolCenterPoint在标定工业机器人夹爪的工具坐标系时,一般使用带有尖点的工具作为____。(1.0)

答案:第1空:辅助标定工具工业机器人坐标系主要有基坐标系、大地坐标系、工具坐标系和____。(1.0)

答案:第1空:工件坐标系手动操作机器人不熟练时,为防止速度过快或碰撞,需要打开快捷按钮中的____模式。(1.0)

答案:第1空:增量手动限速模式下,ABB机器人的最大运行线速度为____。(1.0)

答案:第1空:250mm/s机器人在____模式下,使能按键无效。(1.0)

答案:第1空:自动工业机器人的操作模式有____模式和自动模式。(1.0)

答案:第1空:手动机器人运动有____和____两种模式。(1.0)

答案:第1空:手动第2空:自动万一发生火灾,请使用____灭火器对机器人实行灭火。(1.0)

答案:第1空:二氧化碳ABB工业机器人在手动限速状态下,所有运动速度被限速在____mm/s。(1.0)

答案:第1空:250MoveLp10,v1000,z50,tool1\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是____、v1000的含义是____、z50的含义是____、tool1的含义是____、Wobj1的含义是____。(1.0)

答案:第1空:目标点第2空:速度第3空:转弯区数据第4空:工具坐标第5空:工件坐标功能指令Offs的作用是定义目标点在X、Y、Z方向的偏移。例如“p40”:=Offs(p30,150,230,300)是指p40点相对于p30点在X方向偏移____mm,在Y方向偏移____mm,在Z方向上偏移____mm。(1.0)

答案:第1空:150第2空:230第3空:300圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点,第一个点是____、第二个点用于定义圆弧的____、第三个点是圆弧的____。(1.0)

答案:第1空:起点第2空:中点第3空:终点下列关于程序数据说法正确的是()。(1.0)

答案:不同类型的数据应存在相应类型的程序数据中下列对CONSTrobtargtV15说法正确的是()。(1.0)

答案:定义了一个常量的机器人位置数据程序数据的存储类型不包括()。(1.0)

答案:自由亮程序FOR

i

FROM

1

TO

6

DO运行完之后i的值是(

)。(1.0)

答案:7以下对条件判断指令说法正确的是()。(1.0)

答案:IF指令可以根据需要确定判断条件个数对一下程序说法正确的是()。A=4WHILEA>=1DOBANYUN;A=A-1;ENDWHILE(1.0)

答案:每运行一次BANYUN程序A实现自减1下列对程序FORiFROM1TO6DOSTEP3说法正确的是()。(1.0)

答案:程序将执行2次下列关于主程序WHILE指令说法正确的是()。(1.0)

答案:只有条件满足的时候WHILE才能执行程序FORiFROM1TO6DO运行完之后i的值是()。(1.0)

答案:7工业机器人常用的运动指令不包括()。(1.0)

答案:WOBJMOVELP10V200Z50TOOL1,下列对这条程序解释错误的是()。(1.0)

答案:Z轴运动到50mm处对程序模块的编辑不包括()。(1.0)

答案:重置下列关于主程序main说法不正确的是()。(1.0)

答案:不能对主程序进行编辑程序模块中不包含下面哪一个()。(1.0)

答案:都不正确十进制数32转换成二进制数是()。(1.0)

答案:100000二进制数1110,转换成十进制数是()。(1.0)

答案:14SetGOSZ13()。(1.0)

答案:表示将数组SZ1值赋值为3一个八位组信号一共可以输出多个不同的信号()。(1.0)

答案:256个一个四位组信号一共可以输出多个不同的信号()。(1.0)

答案:16个ABB工业机器人DSQC652板的地址()。(1.0)

答案:10指令setGOgo113，会使哪几个信号导通?(1.0)

答案:1ABB工业机器人DSQC652板数字输入信号地址()。(1.0)

答案:0-15ABB工业机器人DSQC652板数字输出信号地址()。(1.0)

答案:0-15ABB工业机器人DSQC651板有()数字输出信号。(1.0)

答案:8ABB工业机器人DSQC652板有()数字输出信号。(1.0)

答案:16ABB工业机器人DSQC651板有(

)个数字输入信号(1.0)

答案:8ABB工业机器人DSQC652板有多少个数字输出接口(1.0)

答案:16机器人在T1和T2运行方式下均可手动运行。（

）

答案:错被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

答案:错工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

答案:对示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（）

答案:对机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（）

答案:对机械系统即机器人的本体，是机器人的支撑基础和执行机构。

答案:对不具备信息反馈的系统，称为()控制系统。带有信息反馈的系统，称为()控制系统。

答案:开环;闭环传感器的评价指标中，()用来衡量输入信号变化后，输出信号变化达到稳态所需的时间。

答案:响应时间（）用于检测机器人自身状态。（）用于检测作业对象与作业环境的状态。

答案:内部传感器;外部传感器机器人感知自身或外部环境变化信息是依靠()完成。

答案:控制部分()传感器用于检测机器人自身状态；()传感器用于检测作业对象与作业环境的状态。

答案:内部;外部工业机器人中气吸式靠()把吸附头与物体压在一起，实现物体抓取。

答案:大气压力机器人系统必须始终装备相应的安全设备，如隔离防护装置、______、______、轴范围限制装置等。

答案:紧急停止按钮;失知制动装置KUKA工业机器人KR5R1400使用的控制系统型号是______。

答案:KRC4smallsize机器人有A1、A2、A3、A4、A5、A6共6根轴，其中1-3轴主要确定______，4-6轴主要确定______。

答案:机器人末端在空间的位置;机器人末端在空间的姿态1959年，第一台工业机器人诞生于（）。

答案:美国（）年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人RoBot这个词。

答案:1920水下机器人诞生于20世纪()年代。

答案:50机器人的英文单词是()。

答案:robot机械系统包括______、______、______三部分

答案:机械手;机器人足部;法兰力传感器安装在工业机器人上的位置，通常会在以下哪个位置(

)。

答案:关节驱动器轴上

;机器人腕部

;手指指尖下面哪种传感器属于触觉传感器(D)。

答案:接近觉传感器;接触觉传感器;压觉传感器KUKA机器人共有4种运行方式，分别是（）。

答案:T1;T2;AUT;AUTEXT

KRC4compact控制器由（）元件组成。

答案:接线面板;示教器smartpad;安全逻辑系统;电力部件;控制PC工业机器人四大家族指()

答案:ABB瑞士;KUKA德国;Motoman日本安川;FANUC日本发那科按照结构坐标系的特点，工业机器人通常分为（）

答案:直角坐标机器人;圆柱坐标机器人;球坐标机器人;垂直多关节机器人;平面多关节机器人传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（

）元件。

答案:测量传感器的评价指标中，()用来衡量多次测量同一个信号时的变化程度。

答案:重复性传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，被称之为传感器的()。

答案:分辨率手部的位姿是由哪两部分变量构成的？()

答案:位置与姿态工业机器人紧急停止按键位于（）。

答案:KCP工业机器人的()直接与工件相接触。

答案:手指运动学主要是研究机器人的()。

答案:运动和时间的关系机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

答案:运动学逆问题下列哪个国家被称为“机器人王国”？()

答案:日本下列那种机器人不是军用机器人。()

答案:索尼公司的IBO机器狗机器人语言是由()表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

答案:二进制当代机器人大军中最主要的机器人为()

答案:工业机器人机器人三原则是由（）提出的。

答案:阿西莫夫发现机器人有异常时，应立即（

）。

答案:按下急停按钮完整的零点标定过程包括为（

）标定零点

答案:每一个轴（

）是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

答案:零点若发生意外情况，迫使标零中断，可尝试从程序（

）重新开始运行程序

答案:第一行零点标定过程中，点动各轴至机械零位附近。必须点动机器人各轴至机械零位标识附近，其中关节缺口处距离小于（

）。

答案:3mm（

）将多个PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输。

答案:以太网路由器智能视觉检测系统采用照相机将被检测的目标转换成（

）。

答案:图像信号工业机器人都具有较好的位置(

)，即完成示教后，机器人反复运行同一程序，它回到同一个空间位置点的精准程度可达到十微米到几百微米的级别。

答案:重复性目前工业机器人常用编程方法有（

）示教编程和离线编程两种。

答案:在线2.

工业机器人的

指工业机器人的TCP在空间上绕着某一个坐标旋转的运动，在旋转过程中保持工具TCP点的绝对空间位置不变，最终实现机器人末端执行器的改变。

答案:重定位运动工业机器人程序运行方式共有三种，分别是：连续运行方式、__________、动作单步方式。

答案:单步运行方式2.

示教器上的模式选择开关共有三个档位：分别是手动模式、_________、远程模式。

答案:自动模式必须

，操作人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。

答案:切断电源后机器人在出厂时，会有一个唯一的

位置。

答案:零点传感器一般由

、转换元件、变换电路和辅助电源四部分组成。

答案:敏感元件面向用户的编程涉及底层技术，是机器人运动和

的结合点。

答案:控制问题一般情况下，工业机器人应该具有

、拟人化、通用性、涉及的学科相当广泛四种特征特征。

答案:可编程现场编程条件下，一般采用

或拖动示教的方式完成程序的编制。

答案:示教器一般情况下，机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常，一般情况下也能安全停止。

答案:对工业机器人进行调整、操作、保全等作业时，需要确保机器人的动作范围内没有作业人员方可进入。接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。

答案:错机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断变化。

答案:对标零成功后，不需要再次确认机器人关节角度是否为0。

答案:错电感式传感器由三大部分组成：振荡器、开关电路及放大电路。

答案:对工业机器人电控系统包含有：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等。

答案:对面向任务的编程是基于已经开发过的工业机器人。

答案:对人赋予机器人思维的过程就是编程。

答案:对工业机器人只涉及微电子学研究领域。

答案:错工业机器人的外部工装是用来进行操作及作业的装置，是机器人最重要的（

）

答案:执行机构HB-RCPS-C10系统的工作电压为（

）

答案:380V工具坐标系中的工具中心点简称为（

）

答案:TCPWaitTime指令用与设置机器人等待时间，时间单位为（

）

答案:ms下面哪个是圆弧运动指令（

）。

答案:Circ（

）控制方式是工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。

答案:点到点运动控制方式工业机器人的运动轴共有三种其中移动轴是机器人的（

）

答案:基座轴以下标识是伺服上电功能键的是（

）

答案:pWR以下关于示教器ERR报警指示灯正确的是(

)

答案:报警指示灯。程序运行过程中，出现运行错误时，该为红色状态。关于示教器RUN通讯指示灯正确的是（

）

答案:程序运行时，指示灯为绿色，反之为灰色。工业机器人出厂时都会给定一个工件坐标系。

答案:对要在不同的平台上完成同样的工作任务，可以保留程序，通过建立各自的用户坐标系来解决。

答案:对世界坐标系也可以称为大地坐标系、绝对坐标系。

答案:对工业机器人基坐标系与世界坐标系一样，都垂直于地面

答案:错调用建立的用户坐标系需要下面哪个指令（

）

答案:RefSys

调用建立的工具坐标系需要下面哪个指令（

）

答案:Tool用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（

）

答案:关节坐标系关于工具坐标系的表述，下面哪一个是正确的（

）

答案:工具坐标系需要根据不同的工具进行定义下面哪个不是工业机器人领域常用的坐标系（

）

答案:电机坐标系一般来说，工业机器人的关节可以分为移动关节和

_______。

答案:转动关节用户坐标系的标定中，可以通过

来明确Z轴的正方向。

答案:右手定则用户坐标系的标定法法有

、3点（无原点）法和1点（保持位姿）法。

答案:3点法在完成机器人搬运任务前，可以通过先整体规划机器人的运行路径来保证机器人运行的节奏。

答案:对机器人运行过程中的过渡点会影响机器人执行效率，可以删减。

答案:错在执行机器人工作指令前后，不用添加等待指令。

答案:错RefSys命令仅对CARTPOS类型的点起作用。

答案:对一个程序中只能有一个用户坐标。

答案:错工业机器人一般会有一个在末端法兰盘中心的TCP。

答案:对工具坐标系的应用需要先在程序文件中运行相关指令

答案:对用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。

答案:重复定位精度6维力与力矩传感器主要用于（）。

答案:精密测量直线驱动机构中，传动效率最高的是（）。

答案:滚珠丝杠以下哪种不是接触觉传感器的用途。()

答案:检测物体距离改变感应电动机的速度，不能采用()。

答案:电容控制法点位控制方式（PTP）的主要技术指标是（）。

答案:定位精度和运动时间以下不属于光电编码器主要元件的是（）。

答案:电阻器以下属于非接触式作业的机器人是（）。

答案:弧焊机器人以下哪种不属于机器人触觉。（）

答案:视觉机器人按照应用类型来分，以下哪种属于错误分类。（）

答案:智能机器人交流接触器在不同的额定电压下，额定电流（）。

答案:不相同通常PLC使用的编程语言为语句表、（）、功能图三种语言。

答案:梯形图在电气控制中，将被空电器元件的常开触点与启动控制信号并联，称其为（）。

答案:自锁控制梯形图是一种以（）及其在图中的相互关系表示控制关系的编程语言。

答案:图形符号接触器的型号为CJ10-160，其额定电流是（）。

答案:160APLC程序中，哪种输入按钮不能用触摸屏的软件按钮来替代。（）

答案:急停按钮工业控制中，PLC直流控制电压一般为（）。

答案:DC24V关于中断程序TRAP，以下说法不正确的是（）。

答案:中断程序可以嵌套以下的RAPID程序段中，哪个是正确的？（）

答案:MoveJP1,v1000,fine,tool0;以下（）功能是IRC5控制器不具备的。

答案:示教以下不属于工业机器人外围信号故障的是（）。

答案:气源断路IF指令是（）指令。

答案:判断工业机器人（）适合夹持方形工件。

答案:平面指工业机器人（）适合夹持小型工件。

答案:尖指当检测远距离物体时，应优先选用（）光电开关。

答案:光纤式工业机器人（）适合夹持形状不规则的工件。

答案:特型指模拟通信系统和数字通信系统的主要区别是（）。

答案:信道传送的信号不一样正常情况下，机器人第六轴可以运行（）。

答案:大于360°测速发电机的输出信号为（）。

答案:模拟量PLC采用了一系列可靠性设计，如（)、掉电保护、故障诊断和信息保护及恢复等。

答案:冗余设计变频器是通过改变交流电动机定子电压、频率等参数来调节（）的装置。

答案:电动机转速谐波传动的缺点是（）。

答案:扭转刚度低谐波减速器的部件构成不包括（）。

答案:连杆步进电机的分类中不包括（）。

答案:无刷式机器人结构中起着支撑作用的部件是（）。

答案:机座多传感器融合技术是将几个传感器组合在一体，形成能够检测（）传感器无法检测的高性能信息的传感器系统。

答案:单个为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动时（）。

答案:速度为零，加速度为零步行机器人的行走机构多为（）。

答案:连杆机构下列选项中，不属于机器人电气系统维护的范畴的是（）。

答案:伺服电机型号和品牌的更换机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。

答案:执行机构应用于弧焊作业的工业机器人，末端工具安装时，应将（）与机器人末端法兰盘进行连接。

答案:焊枪工业机器人本体的安装环境，应控制在（）为宜，低温启动会造成异常的偏差或超负荷，必要时需进行暖机。

答案:0°C-45°C隔板或栅栏式固定防护装置，隔板或栅栏的高度不低于（）。

答案:1.5米为限定机器人各轴的运动，可以采用各种限制机器人运动范围的方式，以下限位方式属于机械限位的是（）。

答案:挡块以下属于工业机器人内部传感器的是（）。

答案:速度传感器压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

答案:力和力矩机械臂和外轴移动速度数据不包含的参数是（）。

答案:机械臂的位置定义机械臂和外轴移动速率的数据是（）。

答案:speeddata等待一个输入信号状态变为设定值的指令是（）。

答案:WaitDI通常机器人示教编程时，要求最初程序点和最终程序点的位置（），可提高工作效率。

答案:相同示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

答案:占用生产时间机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。

答案:腕发现机器人运行异常时，应立即按下（）按钮。

答案:紧急停止传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

答案:灵敏度力控制方式的输入量和反馈量是（）。

答案:力（力矩）信号临时停止程序的执行，用于手动调试的指令是（）。

答案:Break停止程序执行于机器人运动的指令是（）。

答案:SystemStopAction跳转到例行程序内标签的位置的逻辑控制指令是（）。

答案:GOTO对一个变量进行判断，从而执行不同的程序的逻辑控制指令是（）。

答案:TEST以下不属于ABB机器人运动指令的是（）

答案:MoveS万能转换开关是（）。

答案:主令电器下列电动机中，（）可以不设置过电流保护。

答案:三相笼型异步电动机以下（）是数字伺服系统的测量元件。

答案:脉冲编码器在控制电路中，如果两个常开触点串联，则它们是（）。

答案:与逻辑关系同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

答案:低惯性真空吸盘要求工件表面()、干燥清洁，同时气密性好。

答案:平整光滑示教器不能放在以下哪个地方？（）

答案:变位机上对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动程序信号（）。

答案:无效操作人员因故离开设备工作区域前应按下（），避免突然断电或者关机零位丢失，并将示教器放置在安全位置。

答案:急停开关维修人员进入设备维修需要将启动控制锁住并挂标志锁（LOTO锁），目的是：（）

答案:防止其他操作人员误开机器伤到维修人员进行整顿工作时，要将必要的东西分门别类，这样做的目的是（)

答案:缩短寻找物品的时间LOTO（上锁挂牌）的作用是什么？（）

答案:控制能量源，防止能量泄漏造成伤害机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩序（）。

答案:严禁非工作人员进入工作区域假如你是一名机器人维修人员，现有一台机器人运行过程中发生故障需要维修，你需要（）。

答案:加标锁定进入某工厂机器人（人工）焊接车间作业或者考察，除戴安全帽之外还需要佩戴或穿着（）

答案:护目镜、手套在操作示教器时，以下哪种做法是正确的（）

答案:不戴手套操作为了自身的安全，操作前第一项应做到的工作是（）。

答案:戴好劳动保护用品进行整顿工作时，要将必要的东西分门别类，这样做的目的是：（)

答案:缩短寻找物品的时间危险现场需要紧急撤离，应注意的事项中错误的是？（）

答案:看到出口往外跑出现烫伤后不正确的处理办法是（）。

答案:伤口灼破时可涂点牙膏对于骨折同时伴有大出血者的处理顺序说法正确的是（）。

答案:立刻进行止血，防止出血过多导致休克在防静电场所，下列哪种行为是正确的？（）

答案:穿防静电服时，必须与防静电鞋配套使用人体触电的致命因素是（）。

答案:电流机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？

答案:二氧化碳灭火器配置ABB机器人的组输入信号，最多可配置（）个点。

答案:32在（）情况下，需要进行示教盒的触摸屏校准。

答案:触摸屏出现点击错位ABB编程指令的数学运算中，减1运算的指令是（）。

答案:DecrABB编程指令的数学运算中，加1运算的指令是（）。

答案:Incr读取工件坐标当前的数据的功能函数是（）。

答案:Cwobj读取工具坐标当前的数据的功能函数是（）。

答案:Ctool读取机器人当前的关节轴角度的功能函数是（）。

答案:CJointT读取机器人当前的robtarget数据的功能函数是（）。

答案:CRobT读取机器人当前的XYZ值的功能函数是（）。

答案:Cpos从运行内存中卸载一个程序模块的指令是（）。

答案:UnLoad从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存的指令是（）。

答案:Load等待一个条件满足后，程序继续往下执行的指令是（）。

答案:WaitUntil等待一个指定的时间后，程序再往下执行的指令是（）。

答案:WaitTime停止程序执行与机器人运动的指令是（）。

答案:SystemStopAction跳转至例行程序内标签位置的逻辑控制指令是（）。

答案:GOTO根据指定的次数，重复执行对应程序的逻辑控制指令是（）。

答案:FOR对一个变量进行判断，从而执行不同程序的逻辑控制指令是（）。

答案:TEST通过带变量的例行程序名称调用例行程序的指令是（）。

答案:CallByVar返回原例行程序的指令是（）。

答案:RETURNABB机器人示教盒的状态栏可显示的机器人当前的工作模式、电机状态和（）。

答案:报警信息给数字型变量num1赋值的正确表达是（）。

答案:num1:=123;给字符型变量string1赋值的正确表达是（）。

答案:string1:="abc";执行程序“WaitUntildi1=1ANDdi2=1;”，在以下（）情况下结束等待。

答案:di1=1,di2=1终止程序的指令是（），执行后，程序终止，指针失效。

答案:EXIT配置可编程按键，应该选择控制面板的（）选项。

答案:ProgKeys添加I/O板，应该在示教盒控制面板的（）选项中添加。

答案:配置单步进入已调用的例行程序并逐步执行的快捷选项为（）。

答案:步进入以下没有ABB机器人序列号显示的是（）。

答案:驱动板以下是平面关节机器人的是（）。

答案:SCARA机器人安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处，原点及方向均随末端位置与角度不断变化的坐标系是（）。

答案:工具坐标系下列表示设置组信号的指令是（）。

答案:SETGO同时对多个数字输出执行setdo操作的指令是（）。

答案:setGO以下表示wobj1工件框架原点沿着X轴正方向偏移10mm的程序是（）。

答案:wobj1.oframe.trans.x:=wobj1.oframe.trans.x+10调用机器人测算工具负载程序，在测算程序运行过程中，需要将机器人切换至（）模式。

答案:自动校准触摸屏，可选择示教盒控制面板菜单，选择（）来设置。

答案:触摸屏为以下机器人工具标定工具坐标系时，需要使用辅助标定工具来确定工具几何中心的是（）。

答案:弧口夹爪在什么情况下需要校准示教盒的触摸屏（）。

答案:触摸屏出现点击错位以下不属于ABB机器人示教盒功能的是（）。

答案:进行离线仿真在工业机器人的生产过程中，要避免出现（）。

答案:绝对位置运动在机器人急停解除后，在（）复位可以使电机上电。

答案:控制柜上按钮使ABB机器人完全到达时再输出DO信号，则运动指令转弯半径需指定为（）。

答案:fine以下字符串不可以作为程序名称的是（）。

答案:01prg以下不属于工业机器人关节运动的特点的是（）。

答案:不可以设置转弯区域以下是等待数字输出信号的指令是（）。

答案:WaitDO以下是等待数字输入信号的指令是（）。

答案:WaitDI下列选项中不属于机器人焊接系统的是（）。

答案:嵌入式PC下列属于系统输出动作的是（）。

答案:Motoron下列哪种情况不需要进行机器人零点校准（）。

答案:断电重启对机器人进行示教时，示教盒的挂带要套在左手上，还应时刻保持（）操作。

答案:双手对机器人进行示教时，将模式旋钮打到示教模式，外部设备发出的启动信号（）。

答案:无效第一次手动运行机器人程序时，需要将（）。

答案:以上都是当机器人出现意外事故导致机器人无法正常运行时，可在（）中查看事件类型。

答案:事件日志IRB120机器人额定负载为（）。

答案:3KGIRB120机器人的（）指令可最方便地回到六个轴的校准位置。

答案:MoveAbsJ使用机器人进行弧焊作业过程中，对夹具的要求描述错误的是（）。

答案:工件的固定和定位自动化下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。

答案:导航系统以下不属于工业机器人控制系统硬件主要组成部分的是（）。

答案:减速装置示教盒属于以下哪一类机器人子系统（）。

答案:人机交互系统当按下ABB机器人示教盒上的使能按键时，握紧力过大时，为（）状态。

答案:OFF工业机器人常用的行走机构是（）。

答案:导轨用电设备金属外壳接地属于（）。

答案:保护接地机器人搬运任务的主要环节有工艺分析、运动规划、示教准备、（）和程序调试。

答案:示教编程设置数字脉冲输出信号的指令是（）。

答案:pulseDO以线性移动，并在拐弯处设置数字输出的指令是（）。

答案:MoveLDO以关节移动，并在拐弯处设置数字输出的指令是（）。

答案:MoveJDO当循环条件满足时，重复执行相关指令的指令是（）。

答案:While等待数字输入信号为1的指令为（）。

答案:WaitDIdi1,1;将数字输出信号置为0的指令为（）。

答案:resetdo1;将数字输出信号置为1的指令为（）。

答案:setdo1;表征机器人重复定位其末端到达同一目标位置的能力的参数是（）。

答案:重复定位精度WaitTime指令的单位为（）。

答案:s以下哪种机器人运动方式不可控（）。

答案:绝对位置运动以下对ABBIRB120型机器人描述不正确的是（）。

答案:本体重量3kg基于工具坐标系进行xyz平移的功能函数是（）。

答案:RelTool基于工件坐标系进行xyz平移的功能函数是（）。

答案:Offs在ABB机器人编程中，用户自定义的坐标系有（）。

答案:工具坐标系和工件坐标系ABBIRB120机器人本体基座上不包含()。

答案:示教器接口机器人自动运行时，首先调用的程序是（）。

答案:main等待直至满足逻辑条件的指令是（）。

答案:WaitUntil定义SpeeddataS1:=[1000,50,200,15],其中50指的是（）。

答案:机器人运动时重定位速度机器人SMB电池位于（）。

答案:B机器人本体上使用Offs偏移指令返回的是（）数据类型。

答案:robtarget在恢复机器人系统的文件夹中，存储机器人系统信息的文件夹是（）。

答案:System.xml在恢复机器人系统的文件夹中，存储机器人程序代码的文件夹是（）。

答案:RAPID在恢复机器人系统的文件夹中，存储机器人配置参数的文件夹是（）。

答案:SYSPAR连接ABBIRB120机器人示教盒和控制器的是（）。

答案:示教盒电缆线Reltool偏移指令参考的坐标系是（）。

答案:B当前使用的工具坐标系Offs偏移指令参考的坐标系是（）。

答案:C当前使用的工件坐标系使用PROCALL调用例行程序Routine1的正确写法是（）。

答案:BRoutine1;ABBIRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。

答案:DSQC652MoveAbsJ指令的参数"\NoEoffs"表示（）。

答案:外轴不带偏移数据Z100指机器人TCP在规定路径上，（）机器人动作圆滑、流畅。

答案:在直径圆中转向以下程序“reg1:=2;FORiFROM1to3STEP2DOreg1:=reg1+2;ENDFOR”的执行结果reg1为（）。

答案:6定义工件的位置及状态的数据是（）。

答案:wobjdata定义工具的特征以及工具负载的数据是（）。

答案:tooldataABB机器人程序数据的存储类型不包括（）。

答案:AUTO采用直接输入法标定工具坐标系时，直接输入的工具数据不包括（）。

答案:工具尺寸新建例行程序类型不包括（）。

答案:系统将机器人切换到自动模式下运行时，下列操作中可以实现的操作是（）。

答案:查看系统参数TCP设定方法不包括（）。

答案:三点法描述机器人末端工具数据的参数不包括工具的（）。

答案:大小使用ABB机器人编程过程中，“等待2秒”对应的指令是（）。

答案:WaitTime2服务例行程序LoadIdentify可以测定（），确认数据：质量、重心和转动惯量。

答案:工具负载使用（）功能，可在指令前添加一个“感叹号”，机器人运行时将忽略这条指令。

答案:备注行在调试程序时，先应该进行（）调试，然后再进行连续运行调试。

答案:单步运行使用ABB机器人编程过程中，模块列表中的Module1是（）类型。

答案:程序模块使用ABB机器人编程过程中，模块列表中的User是（）类型。

答案:系统模块使用ABB机器人编程过程中，模块列表中的BASE是（）类型。

答案:系统模块重新定位工作站的工件时，在不重新示教点的情况下，只需要重新标定（），所有路径将随之更改。

答案:工件坐标系使用“TCP（默认方向）”方法计算得到的工具数据不改变默认工具坐标系方向，仅计算工具在（）方向的偏移值。

答案:Z（）对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。

答案:工件坐标系手动操作机器人不熟练时，为防止速度过快或碰撞，需要在示教盒上打开快捷按钮中的（）模式。

答案:增量存储仅含数字的字符串时，应选择的数据类型是（）。

答案:stringdig取值为TRUE或FALSE的数据类型为（）。

答案:boolABB机器人标准IO板的供电电压为（）。

答案:24V以下不属于ABB机器人DSQC652标准I/O板的接口是（）。

答案:以太网接口下列哪一项不是快捷键“步进模式”的选项（）。

答案:循环在增量模式下，摇杆每偏转一次，机器人移动（）步。摇杆偏转持续一秒钟或数秒钟时，机器人以每秒（）步的速度移动。

答案:1,10标定工业机器人工件坐标系，一般需要示教（）个点。

答案:3机器人工具TCP在空间中沿XYZ轴平移时，便于调整机器人位置的运动方式是（）。

答案:线性运动可使机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动方式是（）。

答案:重定位运动机器人六个轴的运动正方向可以通过示教盒（）菜单里的操作杆方向来查看。

答案:手动操纵可以通过示教盒控制面板菜单里的（）功能选项调整触摸屏的亮度。

答案:监控可以通过示教盒控制面板菜单里的（）功能选项校准触摸屏。

答案:触摸屏在示教盒的（）菜单中可以配置机器人的输入输出信号。

答案:控制面板使用以下哪个选项的功能可以“加载电机校准参数”。

答案:校准参数在示教盒的（）菜单中可以查看机器人的输入输出信号。

答案:输入输出在示教盒的（）菜单中可以设置机器人的坐标系。

答案:手动操纵在示教盒的（）菜单中可以设置机器人系统语言。

答案:控制面板使用气动夹爪作为工业机器人的末端执行器，夹爪不能正常抓起物体时，无需对（）进行检修。

答案:电磁铁在示教盒的（）菜单中可以设置机器人系统时间。

答案:控制面板在创建程序时，下面哪一项不是系统自动生成的模块（）。

答案:SYSTEM机器人的各部分组成中，作用相当于人的大脑的部分是（）。

答案:控制系统在机器人程序运行时，无论程序指针如何，都会保持最后赋值的变量是（）。

答案:PERS当机器人关节第5轴为（）度，同关节轴4和6一样时，机器人处于奇异点。

答案:0编程时，在语句前加上（），则整条语句作为注释行，不会被程序执行。

答案:!机器人行走轨迹是由示教点决定的，一段圆弧至少需要示教（）点。

答案:3机器人示教盒的语言变换必须在()模式下进行。

答案:手动示教盒上的快捷键不包括()。

答案:坐标切换以下哪个不是机器人示教器上的组件()。

答案:开机启动按钮对机器人进行编程时，是在（）中创建目标和路径

答案:工件坐标系机器人的任何位置和姿态都可以用()自由度来描述。

答案:6个机器人中的编程中有且只能有一个的是()。

答案:主程序机器人的工具数据不包括（）。

答案:工具形状现有一条圆弧指令“MoveCP1，P2，V500，Z30，tool2”，其中P2指的是

答案:圆弧的终点现有一条圆弧指令“MoveCP1，P2，V500，Z30，tool2”，其中P1指的是

答案:圆弧的中间点在机器人运动指令中，V100是指（）。

答案:速度数据在机器人运动指令中，Z50是指（）。

答案:转弯半径数据机器人进行绝对关节运动时，使用的程序命令为()。

答案:MoveABSJ机器人进行圆弧运动时，使用的程序命令为()。

答案:MoveC机器人进行直线运动时，使用的程序命令为()。

答案:MoveL机器人进行关节运动时，使用的程序命令为()。

答案:MoveJ通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），这样可提高工作效率。

答案:相同位置数据（robotarget）的作用域不包括（）。

答案:指令关于机器人操作安全，下列哪种说法是错误的（）。

答案:操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具机器人自动运行过程中，按下示教盒上的急停按钮，机器人停止运动，此时若要恢复机器人的运动，无需进行（）操作。

答案:断电重启直线运动指令是机器人示教编程时常用的运动指令，编写程序时需通过示教或输入来确定机器人末端控制点移动的起点和（）。

答案:终点示教编程方法是指机器人由操作者引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人指令来完成程序的编写，一般包括示教、（）和再现三个步骤。

答案:存储示教盒上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，当握紧力过大时，为（）状态。

答案:OFF机器人运行发现异常时，应立即按下（）按钮。

答案:紧急停止ABBIRB120机器人的主电源开关位于（）。

答案:控制柜上对机器人进行示教时，作为操作人员必须事先接受过专门的培训，与操作人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），方可进行共同作业。

答案:必须事先接受过专门的培训工件坐标系中的用户框架是相对于（）创建的。

答案:大地坐标系标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，应使用哪种方法？（）

答案:TCP和Z、X下列哪种做法有助于提高机器人TCP的标定精度？（）

答案:增加TCP标定参考点的数量（）不是机器人常用坐标系。

答案:环境坐标系在（）窗口可以设置操作时所用的工具。

答案:手动操作可以在（）菜单中设置机器人系统时间。

答案:控制面板为确保安全，在使用示教盒手动操作机器人时，需将机器人的最高速度限制为（）。

答案:250mm/s试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，当机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。

答案:示教最高速度来限制运行对机器人进行示教时，示教盒上手动速度为（）。

答案:低速机器人自动模式下，（）可以正确控制电机上电。

答案:触发一下白色的马达上电按钮机器人调试过程中，一般将其置于（）状态。

答案:手动限速状态工业机器人主要由三大系统组成，分别是（）、传感系统和控制系统。

答案:机械系统使用示教盒操作机器人时，在（）模式下无法通过使能按键获得使能。

答案:自动伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。

答案:D检测环节机器人故障排查中，发现伺服驱动器的抱闸电压输出正常，为24V，而伺服电机侧的抱闸电压为0V，则故障原因为（）。

答案:抱闸线磨损断线I/O模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件，其包含模拟量I/O和数字量I/O两种形式，模拟信号和数字信号的区别在于（）。

答案:数字信号大小和时间均不连续，而模拟信号相反焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

答案:A点焊和弧焊使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

答案:更换新的电极头当一个或者多个指令重复多次时，可使用FOR指令，FOR指令是（）指令。

答案:循环递增减喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

答案:对光电式传感器属于接触觉传感器。

答案:错吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

答案:对电气控制系统图分为电气原理图、电器元件布置图和电气安装接线图三类。

答案:对保险丝更换，只要能使机器人恢复正常运行即可。

答案:错在清洁示教盒屏幕时，为防止误操作，可使用“锁定屏幕”功能。

答案:对电器元件布置必须保证正确、合理、整齐、美观，同时应考虑电器元件的散热要求。

答案:对定期对机器人保养可以延长机器人的使用寿命。

答案:对步进电机转动速度与电脉冲频率成正比，通过改变电脉冲频率就可以调节步进电机的转速。

答案:对中断程序TRAP执行时，原程序处于等待状态。

答案:对减速器是一种相对精密的机械，其作用是降速同时降低了负载的惯量。

答案:对机器人采用工具快换装置可快速使用1个以上的末端执行器，增加柔性。

答案:对气路连接完成，不允许出现漏接和漏气以及气管绑扎。

答案:错气管接头一般分为塑料接头和金属接头。

答案:对根据输出的信号源分类，安全光栅可分为NPN安全光栅系列和PNP安全光栅系列。

答案:对示教再现型机器人是一种通过编程可示教、再现并可存储作业程序的机器人。

答案:对工业机器人的使用能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，能够提高生产效率和产品质量。

答案:对机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。

答案:对为防止接地干扰，对于设备的各控制部分应采用公共地线方式。

答案:错直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型机器人是将机器人按几何结构来分类的。

答案:对传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

答案:对电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

答案:对精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。

答案:对与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。

答案:错任何复杂运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

答案:对机器人超载荷运行也是可以的。

答案:错机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。

答案:对谐波减速器的名字来源于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似余弦波形的变化。

答案:错为缩短机器人的调试时间，可以采用机器人的最大运行速度来执行单步程序。

答案:错工业机器人的机械本体和控制柜均进行了完善的电磁兼容性设计，因此，在使用时可以忽略电磁环境的影响。

答案:错示教盒无法启动时，需要进行示教盒的触摸屏校准。

答案:错行程开关可以作电源开关使用。

答案:错接近开关是无触点电器。

答案:对接近开关是一种非接触式检测装置。

答案:对正在运行的三相异步电动机突然一相断路，电动机会停下来。

答案:错相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。

答案:对使用示教盒上的快捷键可以快速切换机器人自动/手动的工作模式。

答案:错组输入输出信号GIO占用4位地址，可代表十进制数0-15。

答案:对急停开关（E-Stop）不允许被短接。

答案:对通常把X轴和Y轴配置在水平面上，则Z轴是铅垂线；它们的正方向符合右手规则。

答案:对工业机器人程序只能实现顺序执行，无法实现循环运行。

答案:错给机器人系统添加数字I/O信号必须要给信号分配输入输出板卡和映射物理端口。

答案:对工件坐标系中的用户框架是相对于大地坐标系创建的

答案:对在RAPID程序中创建的程序数据，只能由同一个模块的指令引用。

答案:错运动指令中，示教目标点的名称一旦确定就不可以修改。

答案:错在自动模式下，自动模式停止（AS）和紧急停止（ES）都处于激活状态。

答案:对ABBIRB120机器人本体基座上有集成气源接口、动力电缆接口和连接示教盒的接口。

答案:错恢复机器人系统的文件夹包括有HOME、SYSPAR、RAPID等。

答案:对工业机器人内部传感器可以检测机器人关节的位置和角度。

答案:对在机器人的运动方式中，线性运动和圆周运动始终保持运动路径唯一。

答案:对赋值指令右侧的值由表达式生成，而表达式可由文本、常数、变量、属性、数组元素、其他表达式或函数调用的任意组合所构成。

答案:对给机器人系统添加完成数字I/O信号，必须重新启动系统，信号方可有效。

答案:对Break是中断程序指令，执行后，机械臂立即停止运动。

答案:对ABB机器人带电时可以手动释放机器人抱闸。

答案:对离线编程软件目前可完全替代手动示教编程。

答案:错工业机器人外围信号故障可能是因为通讯信号线断路。

答案:对ABB机器人默认的系统备份文件夹是HOME。

答案:错更改例行程序的声明，可以修改例行程序的类型和所属的模块。

答案:对可以在示教盒上设置增量模式下，根据实际情况，操作杆每偏转一次，机器人移动1秒。

答案:错可以在不同的数据类型之间进行赋值。

答案:错不标定工件坐标系时，默认工件坐标系wobj0与机器人基坐标重合。

答案:对若已知工具的负载数据，则可以使用直接输入法标定工具坐标系。

答案:错要确定机器人工具数据，只要获取工具坐标系的数据即可。

答案:错当转数计数器发生故障，修复后，必须进行转数计数器更新操作。

答案:对更换伺服电机转数计数器电池后，可以不进行转数计数器更新操作。

答案:错常量数据或非值数据类型不允许进行赋值。

答案:对编写程序时，如果格式出错，系统以黄色字体提示出错部分。

答案:错热继电器和过电流继电器在起过载保护作用时可相互替代。

答案:错熔断器在电路中既可作短路保护，又可作过载保护。

答案:错液压驱动器不适合高、低温及有洁净要求的场合，一般多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。

答案:对利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，必须在系统开始运行时进行复位。

答案:对增量式编码器可以用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。

答案:对关节机器人上主要采用两类减速器：分别为谐波减速器和RV减速器。

答案:对激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

答案:对由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

答案:对在检查好机器人，关机断电前为了安全可以先将示教器急停按钮按下再进行断电操作。

答案:对在调试外围设备内部点位时，必须二人，一人调机，一人在旁边监督,确认能在紧急情况下紧急停止。

答案:对当工件在生产时掉落后，为了保障生产效率，可快速在机器人空间中将工件捡起。

答案:错当出现故障时，一定要确认系统中各设备的状态，确认各设备的自动程序都已终止后才可以处理故障。

答案:对控制柜、操作台等不要设置在看不见机器人主体动作之处，以防异常发生时无法及时发现。

答案:对程序编写完可直接自动运行。

答案:错在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。

答案:对在不影响生产或者操作的情况下，机器人周围区域可以存在油污，水渍及杂质等。

答案:错编程时机器人系统中所有急停装置都应保持有效。

答案:对突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

答案:对6S管理太耽误时间，在工业机器人调试阶段可以不执行，随意取放方便、省时。

答案:错工服及防静电工服外禁止佩戴任何金属或塑胶制品。

答案:对夏天炎热，操作人员可以穿着吊带式衣服、裙子、短裤等上岗。

答案:错创伤急救的原则是先抢救，后固定，再搬运，并注意采取措施，防止伤情加重或污染。

答案:对防止混乱导致撞伤他人，安全疏散门是向内开启的。

答案:错工位交接班时，需对下一个班组的生产状态、安全问题、安全信息进行沟通。

答案:对工作时，不能随意移走他人的安全锁具/安全牌。

答案:对选择TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。

答案:对在程序编辑器中，可以配置相关I/O参数。

答案:错机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。

答案:对新建num类型数据，只需要设定名称和存储类型即可。

答案:错ABB机器人可以采用DeviceNet和Profinet与外部设备通讯。

答案:对ABBIRB120机器人本体基座上有集成起源接口、动力电缆接口盒连接示教盒的接口。

答案:错恢复机器人系统时，恢复程序和模块的文件夹的是RAPID文件夹。

答案:对工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、超声等从机器臂连通到末端执行器。

答案:对动作指针（MP）所在位置是机器人当前正在执行的指令。

答案:对CallByVar指令可以调用带参数的例行程序。

答案:错ProcCall指令可以调用带参数的例行程序。

答案:对赋值指令用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

答案:对ABB示教盒支持热插拔和USB存储信息。

答案:对工业机器人六轴运行的最大速度是相同的。

答案:错SETAO是用来让机器人输出一个模拟量信号。

答案:对对于某一些可以倒挂的机器人型号，可以直接倒挂安装，不需要更改任何参数。

答案:错机器人的TCP，不一定安装在机器人法兰上的工具上。

答案:对“NDIV4”表示变量N除以4。

答案:对工业机器人的自由度一般是4-6个。

答案:对新建例行程序的类型有三种，普通例行程序“程序”、功能例行程序“函数”和中断例行程序“中断”。

答案:对在手动操纵机器人调试时，机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过500mm/s。

答案:错在程序调试中，只有“PP移至Main”和“PP移至例行程序”两种指针移动的选择。

答案:错程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。

答案:对循环指令WHILE运行时，可能会出现死循环，在编写机器人程序使必须注意。

答案:对如果WaitDI指令设置了最长等待时间，机器人等待超过最长时间后，机器人将自动执行下一条指令。

答案:错机器人的例行程序与数据无论属于哪个模块，都被系统共享。

答案:对机器人程序存储器中，只允许存在一个主程序。

答案:对ABB机器人默认的系统备份文件夹是BACKUP。

答案:对码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。

答案:对在例行程序中编辑完成运动指令后，可以在“调试”中查看示教目标点的位置数据，但是不能修改。

答案:错在示教盒程序编辑器中进行编程时，为编程界面的简洁，可以“隐藏声明”。

答案:对更改例行程序的声明，不可以修改例行程序的类型和数据类型。

答案:错可以在例行程序界面的“文件”选项中，对例行程序进行复制、移动、重命名和删除等操作。

答案:对可以在例行程序界面的“文件”选项中，对例行程序进行复制、移动、重命名和下载等操作。

答案:错运动指令中的所有的数据都可以选中后，在编辑中进行复制、粘贴和新建的操作。

答案:错可以在示教盒上设置增量模式下，根据实际情况，操作杆每偏转一次，机器人移动多步。

答案:错使用示教盒上的快捷键可以快速选择单轴、线性和重定位运动模式。

答案:对使用示教盒上的快捷键可以快速选择参考坐标系。

答案:对ABB机器人带有串口测量板（SMB），其作用是保存数据。

答案:对常用的程序数据类型bool、num、robtaget等都可以用来对变量赋值。

答案:对对变量赋值的类型仅限于num、string型数据。

答案:错变量是在程序执行过程中和停止时，保持当前的值，无论指针如何移动，数值都不会丢失。

答案:错可变量的特点是无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值，直到对其进行重新赋值。

答案:对常量是在定义时赋予了数值，不能在程序中进行修改。

答案:对程序数据是在程序模块或系统模块中设定的和定义的一些环境数据。

答案:对机器人应用程序可以由多个主程序、多个子程序和程序数据组成。

答案:错机器人系统模块USER和BASE是机器人冷启动后自动生成的。

答案:对智能度与自由度一样都属于工业机器人的技术参数。

答案:错使用示教盒控制机器人运动时，人不可以站在机器人的工作范围内。

答案:对交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

答案:对焊接机器人分为点焊机器人和弧焊机器人。

答案:对在系统信息可以查看机器人系统的故障信息。

答案:错在控制面板可以标定机器人的零点位置。

答案:错在程序编辑器可以定义系统的输入输出信号。

答案:错给机器人系统添加数字I/O信号需要设定信号名称、信号类型即可。

答案:错在示教盒程序编辑器里，添加了赋值指令后，可以通过“更改数据类型”选择所需数据类型。

答案:对赋值指令右侧的值由表达式生成，而表达式只能由文本、常数、变量组合构成。

答案:错标定工件坐标系时，一般，用户框架是定义在工作台上的，工件框架是定义在工件上的。

答案:对只有一台机器人和一种工件的位置移动时，默认工件坐标wobj0与机器人基坐标重合。

答案:对在调用工具负载测算程序前，需要先将工具负载的质量参数mass设置为大于0的数值，一般设为1即可。

答案:对工具负载数据是指装在机器人法兰上的工具的负载数据。

答案:对工具数据的主要参数主要包括工具坐标系和工具负载数据。

答案:对使用“TCP（默认方向）”的方法标定工具坐标系，点数只能选择4。

答案:错四点法标定工具坐标系时，四种姿态的变化幅度越大，标定的精度越高。

答案:对在标定工具坐标系时，六点法与四点法的不同是多了两个点来标定坐标系的X轴和Z轴方向。

答案:对当需要标定的工具坐标系的方向和tool0不同时，可使用四点法标定工具坐标系。

答案:错四点法标定工具坐标系的条件时工具的TCP点相对于tool0只有位置偏移。

答案:对转数计数器与测量板之间断开过以后，可不进行转数计数器更新操作。

答案:错断电后，机器人关节轴发生了移动，此种情况不需要进行转数计数器更新操作。

答案:错更换伺服电机转数计数器电池后，必须进行转数计数器更新操作。

答案:对在清洁示教盒屏幕或者防止触摸屏误操作时，可通过锁定触摸屏实现。

答案:对进行工业机器人示教编程时必须要戴安全帽。

答案:对在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认的工具，此时，工具坐标系与末端法兰盘处的工具坐标系重合。

答案:对最大工作速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。

答案:对在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。

答案:对调试机器人程序时应由单步到连续的模式，由低速到高速的顺序进行。

答案:对始终从机器人的前方进行，不要背对机器人进行作业。

答案:对切换示教器语言时无需重新启动控制器。

答案:错离开机器人前应关闭伺服并按下急停开关，将示教器放置在安全位置。

答案:对绝对位置运动，是机器人以单轴运行的方式运动至目标点。

答案:对紧急停止按钮通过切掉伺服电源立即停止机器人操作。

答案:错基坐标系是该机器人的固有属性，在设计之初已经确定。

答案:对机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

答案:对机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。

答案:错工业机器人在空间内运动时一般需要设置转弯区域以保证运行流畅平滑。

答案:对工具坐标系建立完成后，不需要对该工具坐标系进行再次验证。

答案:错当选择TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。

答案:对操作机器人时，只可以建立一个工件坐标系。

答案:错ABB机器人地面安装时，基坐标系位于底座的中心轴与地面的交点处。

答案:对机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂物等。

答案:对IRB120机器人发生急停故障时，使用控制器面板上蓝色制动闸按钮复位故障状态。

答案:错ABBIRB120型机器人本体上有急停按钮。

答案:错机器人手爪的作用有抓住工件、握持工件、释放工件和传送工件。

答案:对机器人在输送带上进行物料搬运任务，可以将不同阶段的运动速度设置为相同速度。

答案:错更改示教盒显示语言，可以通过控制面板的配置选项来完成。

答案:错ABBIRB120型机器人可以采用与地面90度角安装。

答案:对在测试及维修机器人时，由于其在低速运行，可以将机器人置于自动模式。

答案:错机器人出现意外或不正常的情况下，均可使用急停开关（E-Stop），使机器人停止运行。

答案:对圆弧运动是机器人末端TCP从圆弧起始点到结束点做圆弧轨迹的运动。

答案:错工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

答案:对GOTOLable表示将程序执行转移到相同程序内的另一标签。

答案:对根据表达式或数据的值，执行不同的指令的语句是TEST条件语句。

答案:对“MoveJDOp10,v200,z50,tool0,do1,1;”表示机器人以关节移动至p10点，并设置do1为1。

答案:对“GripLoadload0”表示设置负载为load0。

答案:对在ABB机器人示教盒的“系统信息”选项里可以查看用户编写的RAPID程序。

答案:错无论是手动运行还是自动运行，机器人操作都必须首先遵守安全操作规程。

答案:对在启动机器人自动运行前，必须要检查安全防护装置都可以正常起作用。

答案:对有熟悉机器人操作的人员在现场，就可以启动机器人进行自动运行。

答案:错IF条件指令可嵌套多个IF指令。

答案:对使用机器人喷涂的主要优点有提高喷涂质量和材料使用率、易于操作和维护、设备利用率高等。

答案:对使用对准功能，工具可以对准的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

答案:错使用赋值指令时，其右侧的表达式只能由常量和变量组合所构成。

答案:错新建模块类型包括系统模块和程序模块两类。

答案:对在例行程序文件列表中可以对程序进行重命名、删除、复制和移动的操作。

答案:对RAPID语言的三层结构是任务、模块和例行程序。

答案:对运动指令中的位置变量可以进行“修改位置”的操作。

答案:对运动指令中的位置数据不能进行“复制”“粘贴”的操作。

答案:错ABB机器人示教盒编程时的基本运动指令包括插补运动指令。

答案:错在示教器控制面板可以进行程序数据的设置。

答案:错在机器人焊接系统中，若焊接作业区域的长度超过了机器人最大臂展，可以选配变位机或机器人外轴系统的外围设备。

答案:对Reset指令可以将do1信号置位结果为