《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-16 强化训练：项目六赛证训练专栏

项目六赛证训练专栏强化训练一：定制码垛【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点；2.工业机器人拾取夹爪工具；3.将平台A中的3个物料由底部依次取出并按照要求在平台B上码垛一层，码垛垛型由触摸屏界面选择，如图1、图2所示；图1HMI码垛方式选择界面图2码垛垛型4.工业机器人放回夹爪工具；5.工业机器人动作结束点为Home点。【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、放回夹爪工具、拾取平台A物料、放入平台B，接收码垛方式的子程序；2.根据要求编写main程序，当触摸屏选择“码垛方式1”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型1”的码垛；当触摸屏选择“码垛方式2”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型2”的码垛；3.编写PLC程序及人机界面组态设计。【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.工业机器人编程（1）拾取夹爪工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Start;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（2）放回夹爪工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Start;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（3）拾取平台A物料程序如下PROCqmd(numx)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（4）放入平台B物料程序如下PROCfmd(numx,numy)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（5）接收码垛方式（网线程序）程序如下PROCmdfs()socketcreateu;WaitTime1;socketconnectu,"192.168.2.1",2001;WaitTime1;socketreceiveu\data:=fs;socketcloseu;ENDPROC（6）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;mdfs; IFfs{1}=1THEN FORXFROM1TO3DO qmdx; fmd1,x; ENDFOR ELSEIFfs{1}=2THEN FORXFROM1TO3DO qmdx; fmd2,x; ENDFOR ENDIFMoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC2.PLC编程（1）PLC指令位置如图3-3所示：图3PLC指令位置（2）PLC与机器人网线通信程序如图4所示，PLC与触摸屏使用的地址从VB51开始，如图5所示：图4TCP_CONNECT图5TCP_SEND3.人机界面组态设计（1）编写文字元件，如图6所示：图6编写文字元件（2）码垛方式及设置，地址从VB51-VB52，设置常数为1-2，其余不变，如图7、图8、图9所示：图7多状态设置图8一般属性设置图9标签设置（3）确认按钮设置，如图10、图11所示：图10位状态元件图11位状态元件设置（4）效果图如图12所示：图12码垛方式选择效果图4.调试从main程序开始，遇到问题逐一排查。【训练总结】一、解题技巧1.按照题目要求编写需要的子程序；2.思考程序运行方式，按照流程编写main程序。二、调试过程中的问题1.网线通信失败，数值错误：检查机器人、PLC程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常；2.运行至码垛方式程序时报错：检查接收的数值是否正确，IF判断是否正确。

强化训练二：定制码垛【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点，拾取夹爪工具；2.按照所选的定制方式开始码垛，如图13所示，垛型如图14所示；图13HMI码垛方式选择界面图14码垛垛型3.若完成第一层码垛后，工业机器人完成第二层码垛与第一层垛型相同；4.完成后工业机器人放回夹爪工具，回到Home点。【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、放回夹爪工具、取码垛平台A垛块、放码垛平台B垛块、接收码垛方式的子程序；2.根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，子程序程序名如下：拾取夹爪工具(qgj)、放回夹爪工具(fgj)、取码垛平台A垛块(qmd)、放码垛平台B垛块(fmd)、接收码垛方式(sxh)；3.编写PLC程序及人机界面组态设计。【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.工业机器人编程（1）拾取夹爪工具程序如下PROCqgj() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; SetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（2）放回夹爪工具程序如下PROCfgj() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; resetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（3）拾取平台A物料程序如下PROCqmd(numx)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（4）放入平台B物料程序如下PROCfmd(numx,numy)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（5）接收码垛方式（EIO程序）程序如下（a14为机器人信号，地址为0-7（GI））PROCsxh() a:=a14;ENDPROC（6）main程序如下PROCmain() sxh; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; qgj; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; ifa=1then forxfrom1to6do qmd1; fmd1,x; endfor elseifa=2then forxfrom1to6do qmd1; fmd2,x; endfor elseifa=3then forxfrom1to6do qmd1; fmd3,x; endfor endif moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; fgj; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC1.PLC编程（1）PLC指令位置如图15所示：（QB12对应机器人信号a14）图15MOV_B2.人机界面组态设计（1）编写文字元件，如图16所示：图16编写文字元件（2）码垛方式选择及设置，地址为VB1，项目数为4，其余不变如下，如图17、图18、图19所示：图17项目选单设置图18一般属性设置图19状态设置（3）效果如图20所示：图20码垛方式选择效果图3.调试（1）从main程序开始，遇到问题逐一排查。【训练总结】一、解题技巧1.按照题目要求编写需要的子程序；2.思考简便方法，本题中使用if条件来判断执行哪个码垛方式，程序量看起来很多，但是解题思路确实最简单的。二、调试过程中的问题1.EIO通信失败，数值错误：检查机器人、PLC程序，触摸屏中数据设置，IO线是否正常；

强化训练三：定制码垛【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点;2.按照所选的工具从底部拾取垛块开始码垛如图21所示，垛型如图22所示;3.完成第一层码垛后，工业机器人完成第二层码垛与第一层垛型相同;4.完成后工业机器人放回工具，回到Home点。图21HMI码垛工具选择界面图22码垛垛型【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、放回夹爪工具、取码垛平台A垛块、放码垛平台B垛块、接收码垛方式的子程序；2.根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，子程序程序名如下：拾取夹爪工具(qjz)、放回夹爪工具(fjz)、使用夹爪取码垛平台A垛块(jqmd)、使用夹爪放码垛平台B垛块(jfmd)、使用吸盘取码垛平台A垛块(xqmd)、使用吸盘放码垛平台B垛块(xfmd)、接收码垛方式(sxh)；3.编写PLC程序及人机界面组态设计。【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.工业机器人编程（1）拾取夹爪工具程序如下PROCqjz() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; SetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（2）放回夹爪工具程序如下PROCfjz() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; resetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（3）拾取吸盘工具程序如下PROCqxp() movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; SetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（4）放回吸盘工具程序如下PROCfxp() movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; resetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC（5）使用夹爪拾取平台A物料程序如下PROCjqmd(numx)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（6）使用夹爪放入平台B物料程序如下PROCjfmd(numx,numy)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（7）使用吸盘拾取平台A物料程序如下PROCxqmd(numx)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLxp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetVacunm_1;WaitTime1;MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（8）使用吸盘放入平台B物料程序如下PROCxfmd(numx,numy)MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLxp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetVacunm_1;WaitTime1;MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveAbsJ