《机器人技术应用项目教程》（第二版） 参考程序 5-3 知识拓展：涂胶机器人程序设计_第1页
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文档简介

涂胶机器人参考程序一、主程序：PROCmain() ddSsj; //单击运行并收信号 Fxh470,1; //计时开始 Qjb; //取涂胶工具 jtt; //去过渡点 gjxh{3},xh{1},xh{2},"cd",13;//进行定制涂胶流程//xh{3}为方向，xh{1}为起始点,xh{2}为终止点,"cd"为轨迹段名称,13为该轨迹上限段数; jtt; //回到过渡点 moveabsjHome\NoEOffs,v300,fine,tool0; //回到Home点 Fjb; //卸载涂胶工具 fxh470,0; //计时结束ENDPROC二、执行程序：PROCgj(numfx,numqd,numzd,stringgjmc,numsxds)//程序变量：//fx为方向，qd为起始点,zd为终止点,gjmc为轨迹段名称,sxds为该轨迹上限段数;Iffx=1thenIfqd<zdthenForifromqdtozd-1do%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforElseForifromqdtosxdsdo%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforForifrom1tozd-1do%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforEndifElseIfqd>zdthenForifromqd-1tozddo%n+gjmc+valtostr(i)%;EndforElseForifromqd-1to1do%n+gjmc+valtostr(i)%;EndforForifromdatozddo%n+

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