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文档简介

项目四：移动机器人手动控制实践舵机的控制任务四：舵机的控制课程目标：一、了解舵机的基本原理和分类；二、掌握PWM技术；三、掌握基于PWM的舵机控制。舵机的控制知识储备一：舵机分类及基本结构舵机的形状和大小种类繁多，大致可以分为三种：标准舵机、微型舵机、大扭力舵机。MG995舵机SR403舵机AX12+舵机舵机的控制知识储备一：舵机分类及基本结构舵机的组成舵机的控制知识储备二：PWM控制脉宽调制(PWM，PulseWidthModulation)是一种利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM通过改变脉冲宽度来控制输出电压，通过改变周期来控制其输出频率。而输出频率的变化可通过改变此脉冲的调制周期来实现。利用对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。舵机的控制知识储备二：PWM控制舵机的控制信号周期为20ms的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度为0.5~2.5ms，相对应的舵盘位置为0~180°，呈线性变化。舵机的控制工程实践一舵机的控制实践内容：利用STM32主控板控制舵机往复旋转0度、45度、90度、135度、180度，每个角度保持1s的时间。硬件接线：将舵机接至主控板的P48模块（或者P45、P46、P47模块均可），具体连接为舵机的DAT、VCC、GND引脚分别接至主控板的PB9、5V、GND。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察舵机是否按照预设规律运动。舵机的控制工程实践一舵机的控制关键代码分析舵机的控制工程实践一舵机的控制关键代码分析舵机的控制小结与拓展一、利用主控板上的其他三个PWM口控制舵机实现往复旋转0度、45度、90度、135度、180

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