十六届山东省职业院校技能大赛机器人系统集成应用技术赛题C-学生赛

年山东省职业院校技能大赛高职组“机器人系统集成应用技术”赛项竞赛任务书（学生赛）赛题C选手须知：2”1场次号：赛位号：任务背景：机器人系统集成需求及产品生产要求背景介绍生产对象职业素养模块一机器人系统方案设计和仿真调试（30分）任务1系统方案设计和仿真调试（20分）1.1系统方案设计总控单元、仓储单元、检测单元、打磨单元、分拣单元、数控单元、工具单元、机器人单元1.2系统仿真搭建表1变量地址序号地址功能注释序号地址功能注释1M200仓储-托盘11M201托盘1伸出位2M202托盘1缩回位2M203仓储-托盘43M204托盘4伸出位4M205托盘4缩回位3M210加工-左侧滑动门5M211左侧滑动门开门6M212左侧滑动门关门4M213加工-夹紧钳7M214加工-夹紧钳松开8M215加工-夹紧钳夹紧5M220打磨-转位升降机构9M221升降机构上升位10M222升降机构下降位6M230打磨-转位夹具11M231转位夹具逆时针180°12M232转位夹具顺时针180°7M240打磨-转位夹具夹爪113M241转位夹具夹爪1松开转位夹具夹爪2松开打磨-转位夹具夹爪214M242转位夹具夹爪1夹紧转位夹具夹爪2夹紧8M300分拣-横挡板315M301分拣-横挡板3抬起到位16M302分拣-横挡板3落下到位9M310分拣-上推板3回位17M313分拣-上推板3回位到位10M311分拣-上推板3伸出18M314分拣-上推板3伸出到位11M312分拣-上推板3推出19M315分拣-上推板3推出到位12M320分拣-下推板3回位20M323分拣-下推板3回位到位13M321分拣-下推板3伸出21M324分拣-下推板3伸出到位14M322分拣-下推板3推出22M325分拣-下推板3推出到位15M330仓储工位1指示灯23M340仓储工位1传感器16M350仓储工位4指示灯24M360仓储工位4传感器17M1000机器人导轨地址(float数据类型)25M1100机器人导轨位置反馈(float数据类型)18M1200机床X轴地址(float数据类型)26M1204机床X轴地址到位反馈(float数据类型)19M1208机床Y轴地址(float数据类型)27M1212机床Y轴地址到位反馈(float数据类型)20M1216机床Z轴地址(float数据类型)28M1220机床Z轴地址到位反馈(float数据类型)1.3虚拟调试轮毂放置初始位置是否安装车标轮毂放置方向1号仓无正面朝下4号仓无正面朝下任务2系统搭建及故障排除（10分）2.1硬件搭建2.2电气及网络连接2.3系统故障诊断与排除模块二机器人及周边系统单元调试（40分）任务3数控单元集成调试（8分）3.1数控PLC编程调试3.2刀具安装和对刀表3虚拟刀库刀具信息表刀具编号刀具类型刀具直径mm刀刃长度mm刀具总长度mm01单刃螺旋铣刀2153802单刃螺旋铣刀2103803双刃螺旋铣刀2153804双刃螺旋铣刀2103805球头铣刀2153806球头铣刀210383.3数控加工工步刀具主轴转速（r/min）进给速度（mm/min）切削深度（mm）类型刀刃直径（mm）1双刃螺旋铣刀Φ2100005000.5要求：任务4视觉单元集成应用（8分）4.1视觉安装4.2视觉标定4.3视觉检测任务5机器人系统与周边设备联调（24分）5.1机器人编程调试/5.2机器人与数控机床联调5.3机器人与视觉系统联调5.4机器人与其他外围设备联调模块三 机器人系统集成联调（30分）任务6机器人系统功能优化与综合调试（20分）6.1机器人及周边单元功能优化项目可选项第一个打磨点红色、绿色、蓝色第二个打磨点红色、绿色、蓝色打磨方向顺时针、逆时针项目可选项编码1B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10编码2B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10编码3B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10雕刻起始点点1，点2，点3，点4，点5雕刻方向顺时针，逆时针编程软件中建立人机界面1时长显示“打磨单元优化”的运行时间，用柱状图展示，以秒为单位记录2仓储单元库位信息6个库位轮毂有无状态3工业机器人运行状态手动/自动状态4急停状态5电机运行状态6机器人导轨的实时位置-7机器人导轨的实时速度-6.2机器人系统综合调试序号工序编号内容含义1A1数控加工字母“Z”，尺寸自定义2A2数控加工字母“O”，尺寸自定义3A3数控加工字母“C”，尺寸自定义4B1对打磨区域1、区域2进行打磨5B2对打磨区域3、区域4进行打磨6B3打磨图6所示轨迹7B4对轮毂进行吹屑8C1对轮毂正面RFID芯片写入当前加工地点数据（加工地址可在WINCC界面选择，可选项包括:日照“RiZhao”、青岛“QingDao”、临沂“LinYi”，如选择日照，则写入“RiZhao”），并在WINCC界面显示，该数据需在整个工艺流程中保持不被覆盖9C2对轮毂正面RFID芯片写入产品编号数据（产品编码由轮毂的二维码决定，如二维码为A1，则写入“A1”），并在WINCC界面显示，该数据需在整个工艺流程中保持不被覆盖10D1将轮毂放回1号仓位11E1将轮毂放到分拣单元，分拣到1号道口12E2将轮毂放到分拣单元，分拣到2号道口13E3将轮毂放到分拣单元，分拣到3号道口任务7MES系统应用（10分）7.1MES系统设置7.2MES系统的业务流程制定7.3数据采集与可视化序号单元参数项1