EPSON机器人与上位机TCP通信

连接机器人这里使用的机器人是EPSONT3系列的一款Scara机器人。机器人的编程软件使用的是EPSONRC++V7.4.5版本，如果大家需要该软件，可以通过公众号回复304。首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是USB串口，一个是以太网口，这里采用的是以太网接口。SPEL+命令EPSON机器人编程使用的是SPEL+语言，需要参考SPEL+的相关命令进行编程。这里罗列几个EPSON以太网编程的关键命令。1、SetNet命令参数列表：通信端口编号：指定要设置参数的TCP/IP的端口编号。范围为201～216。主机地址：指定主机的IP地址。TCP/IP端口编号：指定TCP/IP端口编号。终止符：指定CR、LF、CRLF中某个行末字符。流控制：是指软件流控制，默认为NONE。超时时间：以秒指定收发的最长时间。指定0时，超时则变为无限。通信协议：指定通信的协议（TCP/UDP）类型。使用示例：SetNet

#201,

"192.168.0.1",

2001,

CRLF,

NONE,

02、OpenNet命令格式：OpenNet#端口编号AsClient/Server参数列表：端口编号：指定要打开的TCP/IP端口编号的整数值。端口编号的范围为201～216。使用示例：Functiontcpip

Stringdata$

OpenNet

#201AsClient

WaitNet

#201

Input

#201,

data$

Print

"received

'",

data$,

"'

fromhost1"

Fend3、ChkNet命令格式：ChkNet(通信端口编号)参数列表：通信端口编号：指定TCP/IP端口编号（201～216）。返回值返回接收字符数（整数值）。如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。-1

端口已打开，但是未确立通信-2

其他任务正在使用端口-3

未打开端口使用示例IntegernumChars

numChars

=

ChkNet(201)4、LineInput命令格式：LineInput#端口编号,字符串变量名$参数列表：端口编号：表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。字符串变量名$：指定字符串变量名。EPSON编程1、TCP子函数'定义接收和输出变量

GlobalStringReceiveData$,

SendData$

FunctionASTCPClient

'设置IP地址、端口号、结束符等

SetNet

#201,

"192.168.1.100",

2000,

CRLF,

NONE,

0

'机器人作为客户端，打开端口

OpenNet

#201AsClient

'等待连接

WaitNet

#201

'连接成功显示

Print

"TCPConnectOK....."

Do

'断线重连

IfChkNet(201)

=

-3Then

'检查端口状态(>0

时为缓冲字符数量.<0

为异常状态)

CloseNet

#201

'关闭端口再重连

Wait0.2

OpenNet

#201AsClient

'打开客户端

WaitNet

#201

'等待连接

EndIf

'接收上位机数据

IfChkNet(201)

>

0Then

LineInput

#201,

ReceiveData$

Print"【"

+Date$

+

"

"

+Time$

+

"】"

+

"接收到上位机的数据："

+ReceiveData$

EndIf

'发送数据

IfSendData$

<>

""

Then

Print

#201,

SendData$

Print

"【"

+

Date$

+

"

"

+

Time$

+

"】"

+

"发送给上位机："

+

SendData$

SendData$

=

""

EndIf

Loop

Fend2、主函数调用Functionmain

'多线程执行

XqtASTCPClient

Fend通信测试1、先用网络调试助手开一个TCPServer，IP地址是192.168.1.100，这里大家