下肢外骨骼在步态训练中的应用

19/23下肢外骨骼在步态训练中的应用第一部分下肢外骨骼的结构及工作原理 2第二部分外骨骼在步态训练中的辅助机制 4第三部分外骨骼辅助步态训练的适应人群 7第四部分外骨骼在步态训练中的应用效果 9第五部分外骨骼辅助步态训练的安全性与有效性 12第六部分外骨骼步态训练的定制化方案 15第七部分外骨骼在步态训练中存在的挑战 17第八部分外骨骼在步态训练中的未来发展 19

第一部分下肢外骨骼的结构及工作原理关键词关键要点下肢外骨骼的组成结构

1.骨架结构：仿生设计，采用轻质材料，如碳纤维、铝合金等，以提供支撑和稳定性。

2.关节驱动：配备电机、减速器、编码器等组件，控制关节的运动和提供驱动扭矩。

3.传感器系统：包括角度传感器、力传感器、惯性测量单元等，用于监测和反馈步态信息。

下肢外骨骼的工作原理

1.闭环控制：传感器实时监测步态数据，并将其反馈给控制系统，调节关节运动以匹配理想步态。

2.力反馈：外骨骼通过关节驱动提供力反馈，辅助使用者完成步态动作，减轻肌肉负担。

3.辅助和训练模式：可切换辅助模式和训练模式，在辅助模式下提供支撑和动力，在训练模式下抵抗或引导步态动作，促进步态康复。下肢外骨骼的结构及工作原理

结构

下肢外骨骼主要由以下部件组成：

*骨架：通常由轻质、高强度材料（如铝合金或碳纤维）制成，提供机械支撑并连接其他部件。

*关节：允许外骨骼以类似于人体的方式弯曲和伸展。

*致动器：提供动力，通常是电机，将电能转换为机械能，驱动关节运动。

*传感器：感知用户运动和外骨骼状态，如位置、速度和力。

*控制系统：处理来自传感器的数据，计算关节运动的指令并控制致动器。

*电池：为外骨骼供电。

*穿戴系统：将外骨骼固定在用户身上。

工作原理

下肢外骨骼的工作原理基于力学和控制原理。以下是其基本工作流程：

1.传感器检测：传感器检测用户的运动意图和外骨骼的状态，包括关节角度、速度、力和其他相关参数。

2.控制系统处理：控制系统处理这些传感器数据，应用控制算法来计算所需的关节运动指令。

3.致动器驱动：致动器接收控制指令并相应地驱动关节运动。

4.力学交互：外骨骼通过其骨架与用户肢体进行力学交互，提供辅助力或阻力来增强或协助用户运动。

5.反馈环路：控制系统不断监测外骨骼的状态，并根据需要调整致动器指令，以实现目标运动轨迹。

控制策略

下肢外骨骼的控制策略因具体应用而异。常见控制策略包括：

*刚性控制：外骨骼以固定力矩或位置驱动关节，提供恒定的辅助力或阻力。

*阻抗控制：外骨骼根据用户的力反馈调节其阻抗，提供与用户意图相匹配的辅助或阻力。

*位置控制：外骨骼将关节驱动到特定位置，跟踪预期的运动轨迹。

*意图控制：外骨骼利用预测算法和机器学习技术来预测用户的运动意图，并相应地提供辅助。

应用

下肢外骨骼被用于广泛的步态训练应用，包括：

*神经康复：帮助中风、脊髓损伤或其他神经系统疾病患者恢复步态功能。

*运动增强：提高健康个体的步态效率和耐力。

*辅助老年人：为老年人提供步态支撑和稳定性，提高他们的活动能力。

*军事和工业应用：增强士兵和工业工人的移动性和耐力。第二部分外骨骼在步态训练中的辅助机制关键词关键要点下肢驱动辅助

1.外骨骼通过电机或液压驱动系统为下肢提供动力，增强步态的动力输出。

2.主要用于中风、脑瘫等神经系统损伤患者，以及截瘫患者的步态训练。

3.通过辅助髋、膝、踝关节的运动，减轻患者下肢肌肉的负担，提升步态速度和稳定性。

步态控制及稳定性

1.外骨骼配备传感器和控制算法，通过实时监测患者步态数据并进行调节，确保步态的稳定和平衡。

2.辅助控制患者的步长、步幅和步态节奏，防止跌倒或运动异常。

3.适用于帕金森病、小脑性共济失调等平衡控制障碍患者，增强步态的安全性。

步态学习及康复

1.外骨骼可提供重复性的、受控的步态训练环境，帮助患者逐步学习和重新建立正确的步态模式。

2.通过强化步骤、矫正姿势和增强肌肉力量，促进患者步态功能的恢复和改善。

3.适用于各种步态障碍患者，包括脊髓损伤、骨科疾病和老年人。

运动范围及灵活性

1.外骨骼设计考虑了患者的关节运动范围限制，提供辅助力量和支撑，扩大关节活动范围。

2.帮助患者突破肌肉僵硬和关节挛缩的障碍，提高运动能力和灵活性。

3.适用于关节炎、运动损伤和截肢患者。

个性化调节及定制

1.外骨骼可根据患者的个体情况进行调节，包括体格、运动能力和训练目标。

2.个性化定制设计确保外骨骼的贴合度和舒适性，优化辅助效果。

3.通过参数设置和训练方案的调整，实现针对性的步态训练。

长期效果及可持续性

1.外骨骼辅助下的步态训练具有长期效果，可改善患者步态功能和生活质量。

2.持续使用外骨骼有助维持训练成果，防止步态退化。

3.研究表明，外骨骼辅助步态训练可减少医疗费用，提高患者的独立性和社会参与度。外骨骼在步态训练中的辅助机制

下肢外骨骼在步态训练中发挥着至关重要的作用，通过复杂的机制辅助患者恢复步态功能。这些机制包括：

1.改善生物力学

*增加关节力矩：外骨骼提供额外的力矩，帮助患者克服肌肉无力或瘫痪引起的关节活动障碍。

*纠正关节对齐：外骨骼可通过被动或主动协助将肢体引导至正确的解剖位置，改善关节活动范围和对齐。

*稳定关节：外骨骼提供外部稳定性，防止关节过度运动或脱位，从而提高步态稳定性。

2.促进神经肌肉控制

*感觉反馈：外骨骼配有传感器，可监测患者的运动并提供感觉反馈，帮助他们增强肢体位置和运动意识。

*运动控制：外骨骼可通过主动或辅助模式控制肢体的运动，促进患者神经肌肉协调和控制。

*本体感受重塑：长期使用外骨骼可重塑本体感受系统，改善患者对肢体位置和运动的感知。

3.增强功能能力

*提高步速和步长：外骨骼提供动力辅助，帮助患者迈出更大的步子并提高步速，从而提高步行效率。

*改善步态对称性：外骨骼可平衡两侧肢体的力，改善步态对称性，提高步行稳定性和能量消耗。

*减少行走疲劳：外骨骼减轻了患者行走时的肌肉用力，减少了行走疲劳，延长了步行耐力。

4.促进运动学习和再训练

*重复性任务练习：外骨骼提供了一种平台，可以重复进行步态训练任务，促进患者运动学习和神经可塑性。

*任务特异性训练：外骨骼可针对特定步态模式或功能任务进行训练，帮助患者恢复日常活动。

*促进行为改变：外骨骼的使用可鼓励患者更加积极地参与步态训练，促进行为改变和康复依从性。

5.补充其他疗法

*物理治疗：外骨骼可与物理治疗相结合，提供额外的支持和辅助，增强康复效果。

*职业治疗：外骨骼可用于促进日常活动训练，帮助患者恢复独立性。

*药物治疗：外骨骼可补充药物治疗，通过改善患者的活动能力和功能来提高整体康复效果。

数据支持

大量研究证实了外骨骼在步态训练中的辅助效果：

*一项研究发现，使用外骨骼进行步态训练后，患者的步速和步长分别增加了28%和19%。

*另一项研究表明，外骨骼训练组的患者在6至12周内步态对称性显着改善。

*一项荟萃分析显示，外骨骼训练可以减少行走疲劳，延长步行耐力。

结论

下肢外骨骼在步态训练中发挥着多方面的辅助机制，改善生物力学，促进神经肌肉控制，增强功能能力，促进运动学习和再训练，以及补充其他疗法。通过这些机制，外骨骼已被证明可以有效提高步态训练的效果，帮助患者恢复步态功能，独立性，并提高生命质量。第三部分外骨骼辅助步态训练的适应人群关键词关键要点【外骨骼辅助步态训练的适应人群】

主题名称：神经系统疾病患者

1.脑卒中后遗症：改善步态功能，减少跌倒风险，促进神经功能恢复。

2.脊髓损伤：辅助瘫痪或麻痹患者进行站立和行走训练，提高生活质量。

3.脑瘫儿童：增强肌力、协调性和平衡能力，促进运动发育。

主题名称：运动系统疾病患者

外骨骼辅助步态训练的适应人群

外骨骼辅助步态训练适用于以下人群：

中风患者：

*脑卒中后偏瘫或截瘫患者，伴有步态障碍和下肢肌力减弱。

*研究表明，外骨骼辅助步态训练可改善中风患者的步态功能、行走速度和平衡性。

脊髓损伤患者：

*脊髓损伤导致下肢瘫痪或部分瘫痪的患者。

*外骨骼辅助可提供下肢支撑和动力辅助，帮助患者恢复步态功能和独立行走。

多发性硬化患者：

*多发性硬化导致下肢无力、痉挛和平衡障碍。

*外骨骼辅助可通过提供支撑和辅助运动来改善患者的步态能力和日常生活活动。

帕金森病患者：

*帕金森病患者常出现姿势不稳、步态障碍和冻结步态。

*外骨骼辅助可提供稳定性和动力辅助，帮助患者改善步态，减少跌倒风险。

脑瘫儿童：

*脑瘫儿童常伴有运动功能障碍和步态异常。

*外骨骼辅助可提供下肢支撑和动力辅助，帮助儿童提高步态能力和运动协调性。

老年人：

*老年人因肌肉力量减弱、平衡能力下降、行走速度缓慢而容易跌倒。

*外骨骼辅助可提供支撑和动力辅助，提高老年人的步态稳定性，减少跌倒风险。

适应性评估：

外骨骼辅助步态训练并非适合所有患者。以下因素需考虑：

*残疾程度：患者的下肢肌力和运动范围是否适合使用外骨骼。

*认知功能：患者是否能够理解和遵循使用外骨骼的说明。

*动机和依从性：患者是否愿意积极参与训练计划。

*身体状况：患者是否存在任何潜在的健康问题，这些问题可能妨碍外骨骼的使用。

在开始外骨骼辅助步态训练之前，应由临床医生进行全面评估，以确定患者是否适合该治疗。第四部分外骨骼在步态训练中的应用效果关键词关键要点改善步态模式

*减少步幅差异和不对称性，从而改善整体步态稳定性和平衡能力。

*通过提供额外的支撑和反馈，促进协调步态运动，降低跌倒风险。

*帮助用户重新学习和巩固正确的步态模式，增强运动技能。

提高运动功能

*增加步行速度和距离，减少疲劳，提高运动耐力。

*改善关节活动范围和肌肉力量，增强下肢功能。

*促进神经肌肉再教育，使患者能够重新获得独立行走的能力。

减少疼痛和不适

*减轻关节压力和负荷，减轻疼痛和不适。

*改善姿势，减少骨盆倾斜，缓解腰痛。

*提高移动性，增强关节稳定性，降低冲击力。

促进独立性和生活质量

*提高患者在日常活动中的机动性和参与度，增强自信心。

*减少护理人员的负担，提高患者生活质量。

*促进社会参与，增强患者与朋友和家人的互动。

前沿趋势和应用

*外骨骼技术与虚拟现实或增强现实相结合，提供沉浸式步态训练体验。

*可穿戴传感器和人工智能算法的集成，用于实时监控步态参数和个性化训练计划。

*3D打印技术的进步，使外骨骼能够高度定制，以满足个别患者需求。

证据基础

*大量临床研究表明外骨骼在步态训练中的有效性，包括改善步态模式、运动功能和生活质量。

*正在进行的长期研究正在进一步探索外骨骼的长期益处和持续使用影响。

*循证实践和基于证据的临床决策对于优化外骨骼在步态训练中的应用至关重要。外骨骼在步态训练中的应用效果

外骨骼在步态训练中的应用已显示出改善步态、功能和日常生活活动能力的积极效果。具体效果包括：

步态改善：

*外骨骼辅助可改善步幅、步长和步态速度。

*减少下肢关节屈曲，改善髋关节屈曲和膝关节伸展。

*提高步态对称性，减少步态异常。

*改善平衡和步态稳定性，降低跌倒风险。

功能增强：

*增强站立和步行能力，减少疲劳和疼痛。

*延长步行距离和耐力。

*提高爬楼梯和斜坡等日常生活活动能力。

*促进社交参与和独立性。

日常活动能力提高：

*外骨骼辅助可促进参与健康活动，如锻炼、购物和社交活动。

*提高工作场所性能和生产力。

*增强自信心和生活质量。

此外，外骨骼应用还具有以下好处：

可塑性：外骨骼可根据个体需求进行调节，适应不同的步态模式和能力水平。

反馈和监测：某些外骨骼配备传感器和数据记录设备，可提供反馈和监测步态表现，指导训练。

安全性：经过适当训练和监督，外骨骼一般被认为是安全的。

研究证据：

大量研究支持外骨骼在步态训练中的应用效果。例如：

*一项研究发现，外骨骼辅助的步态训练可显着改善卒中患者的行走速度、步幅和步态对称性（Domínguez-Morales等，2019）。

*另一项研究表明，外骨骼辅助可提高截瘫患者的步态耐力和减少疲劳（Song等，2018）。

*一项荟萃分析显示，外骨骼训练对改善儿童脑瘫的步态功能具有积极作用（McDaid等，2017）。

作用机制：

外骨骼在步态训练中的作用机制有多种：

*力学辅助：外骨骼提供外部动力，辅助患者克服下肢肌肉无力或运动范围受限。

*神经可塑性：外骨骼产生的感觉输入和运动辅助可刺激神经可塑性，促进运动功能的重新学习。

*代偿机制：外骨骼的使用可能导致患者调整其步态模式，以充分利用辅助。这可能会强化新的运动模式，并减少异常步态。

结论：

外骨骼在步态训练中的应用提供了有效的方法来改善步态、功能和日常生活活动能力。其可塑性、反馈和安全性等特征使其成为神经系统和肌肉骨骼疾病患者康复的重要工具。持续的研究和创新将进一步提高外骨骼技术的潜力，以改善患者的生活质量和独立性。第五部分外骨骼辅助步态训练的安全性与有效性外骨骼辅助步态训练的安全性与有效性

安全性

下肢外骨骼辅助步态训练的安全性受到广泛关注。总体而言，研究表明外骨骼辅助训练具有良好的安全性，不良事件发生率低。

*跌倒风险：外骨骼设备旨在提供躯干和下肢的额外支撑，从而降低跌倒的风险。研究表明，外骨骼辅助训练与对照组相比，跌倒发生率没有显着差异。

*皮肤不适：外骨骼与患者皮肤接触，可能会导致轻微磨损或疼痛。然而，研究表明，这些不适通常是轻微的且暂时的，可以通过适当的衬垫和安装来减轻。

*肌肉萎缩：由于外骨骼提供部分支撑，担心长期使用可能会导致肌肉萎缩。然而，研究表明，外骨骼辅助训练不会导致肌肉萎缩，反而可以通过促进运动来增强肌肉功能。

*技术故障：外骨骼是复杂的机械设备，可能发生技术故障。然而，现代外骨骼设备通常配备了安全功能，例如自动锁定机制和紧急停止按钮，以最大限度地降低故障风险。

有效性

众多研究已经评估了外骨骼辅助步态训练对各种神经肌肉疾病患者的有效性，包括脊髓损伤、中风和脑瘫。研究结果表明，外骨骼辅助训练可以提供以下好处：

*改善步态：外骨骼辅助训练已被证明可以改善患者的行走速度、步幅和对称性。

*增强下肢肌力：外骨骼提供辅助力，帮助患者克服重力并移动下肢，从而增强肌力。

*恢复神经功能：外骨骼辅助训练通过提供感官反馈和促进运动，有助于恢复受损的神经通路，从而改善神经功能。

*提高平衡能力：外骨骼提供额外的支撑，帮助患者保持平衡，从而提高平衡能力。

*增强心血管健康：外骨骼辅助训练需要患者积极参与，从而增加心率和能量消耗，增强心血管健康。

特定疾病的有效性

外骨骼辅助步态训练已在以下特定疾病中显示出有效性：

*脊髓损伤：外骨骼辅助训练可以帮助脊髓损伤患者重新获得或改善行走功能，提高生活质量。

*中风：外骨骼辅助训练有助于改善中风患者的行走能力和步态，促进神经功能恢复。

*脑瘫：外骨骼辅助训练可以提高脑瘫儿童的行走能力，改善步态模式和减少痉挛。

研究证据

大量研究支持外骨骼辅助步态训练的安全性与有效性。以下是一些关键研究结果：

*一项涉及脊髓损伤患者的研究发现，外骨骼辅助训练显着改善了行走速度和步幅。

*另一项涉及中风患者的研究表明，外骨骼辅助训练提高了行走能力并改善了步态对称性。

*一项针对脑瘫儿童的研究发现，外骨骼辅助训练提高了行走速度和减少了痉挛。

结论

证据表明，下肢外骨骼辅助步态训练在各种神经肌肉疾病患者中是安全的且有效的。它可以改善步态、增强下肢肌力、恢复神经功能、提高平衡能力和增强心血管健康。在适当的监督和医疗指导下，外骨骼辅助步态训练可以为神经肌肉疾病患者提供康复和改善生活质量的宝贵工具。第六部分外骨骼步态训练的定制化方案关键词关键要点一、功能评估

1.对患者下肢功能进行全面评估，包括肌力、运动范围和步态模式。

2.确定患者步态训练的目标和治疗需求。

3.根据患者的具体需求选择合适的下肢外骨骼。

二、外骨骼调整

外骨骼步态训练的定制化方案

外骨骼步态训练的定制化方案至关重要，它可以最大程度地发挥外骨骼的治疗效果。定制化方案应根据个人的损伤类型、步态缺陷、康复目标和功能需求量身定制。

1.损伤评估和步态分析

定制化方案的第一步是进行全面的损伤评估和步态分析。损伤评估应确定损伤类型、严重程度和相关并发症。步态分析应评估步态缺陷、代偿机制和功能受损。

2.目标制定

在评估的基础上，应与患者共同制定康复目标。目标应具体、可衡量、可实现、相关和有时限的（SMART）。

3.外骨骼选择和配置

选择合适的外骨骼至关重要。应根据患者的损伤类型、步态缺陷和康复目标确定外骨骼的类型、尺寸和配置。配置应进行适当的调整，以确保舒适、安全和治疗效果。

4.步态训练计划

步态训练计划应根据患者的目标和外骨骼功能量身定制。计划应包括：

*训练次数和持续时间：根据患者的耐受性和进展情况。

*训练任务：针对特定的步态缺陷，如重力支持踏步、动态站立平衡或功能性行走。

*训练强度和频率：逐渐增加，以挑战患者同时确保安全。

*休息和恢复：根据患者的需求和进展情况。

5.监测和评估

监测和评估对于定制化方案至关重要。它可以确定进展、调整训练计划和确保安全。监测应包括：

*步态分析：评估步态缺陷的改善和代偿机制的减少。

*功能性评估：测量患者在活动中的能力和独立性。

*患者反馈：评估患者对训练的耐受性、疼痛水平和满意度。

6.渐进性调整

定制化方案应根据患者的进展进行渐进性调整。随着患者能力的提高，训练计划和外骨骼配置应相应修改，以继续挑战患者并实现最佳治疗效果。

7.数据记录和报告

详细的数据记录对于跟踪患者的进展和确定训练计划的有效性至关重要。报告应包括：

*训练记录：训练日期、时间、任务和强度。

*步态分析结果：定量和定性评估步态缺陷。

*功能性评估结果：定量评估患者在活动中的能力和独立性。

*患者反馈：患者的疼痛水平、满意度和对训练的耐受性。

个性化方案的益处

定制化外骨骼步态训练方案提供以下益处：

*最大化治疗效果

*减少治疗时间

*提高患者参与度和满意度

*优化资源利用率

*确保安全和舒适第七部分外骨骼在步态训练中存在的挑战关键词关键要点主题名称：运动控制和协调

1.外骨骼可以提供辅助力矩和感官反馈，但其控制算法可能无法完全复制自然步态的复杂性，导致步态不协调。

2.患者需要接受持续的训练和适应才能掌握外骨骼的控制，这会影响康复进程。

3.外骨骼的重量和体积可能会阻碍患者的自然运动，限制他们在现实环境中进行步态训练的有效性。

主题名称：人机交互

外骨骼在步态训练中存在的挑战

1.体积和重量

尽管近年来的技术进步减轻了外骨骼的重量和体积，但它们仍比传统的辅助设备大而重。这可能会限制患者的灵活性、舒适度和运动范围。

2.成本

外骨骼的开发和制造成本很高，导致它们的价格昂贵。这可能会限制患者对其的获取和使用，尤其是在资源有限的情况下。

3.能源限制

外骨骼通常需要电池供电，这限制了它们的使用时间。更换或充电电池可能会中断训练，并影响患者的依从性。

4.人机交互

外骨骼与用户之间的交互可能会影响训练的有效性。某些用户可能难以适应外骨骼的控制系统，而另一些用户可能遇到设备振动或噪声带来的不适。

5.定制和适应

外骨骼需要针对每个用户进行定制和调整，以确保它们适合舒适且功能性。这可能是一个耗时的过程，尤其是在患者的身体尺寸或形状不典型的情况下。

6.皮肤刺激

长时间佩戴外骨骼可能会导致皮肤刺激或压疮。这是由于装置的重量、运动和与皮肤的摩擦所致。

7.可靠性和耐用性

外骨骼在临床环境中承受频繁的使用，这意味着它们必须可靠且耐用。故障或维修可能会中断训练，并对患者的进步产生负面影响。

8.步态模式

现有的外骨骼可能无法复制正常人类步态的全部复杂性。这可能会影响训练的效果，并可能导致患者在使用外骨骼时出现补偿性运动模式。

9.用户接受度

有些患者可能对使用外骨骼犹豫不决，因为他们可能认为这是一种限制或侵入性的设备。解决患者疑虑并获得他们的接受度对于成功实施外骨骼训练计划至关重要。

10.监管和报销

外骨骼作为医疗设备受到监管机构的审查和批准。不同的国家和地区可能有不同的报销政策，这可能会影响患者获得外骨骼治疗的机会。第八部分外骨骼在步态训练中的未来发展关键词关键要点推进人工智能驱动的外骨骼设计

-利用人工智能算法优化外骨骼设计，提高运动辅助效果。

-开发个性化外骨骼，根据患者的不同步态需求定制，提升训练效率。

-探索人工智能在实时监测和反馈中的应用，及时调整步态训练方案。

整合神经肌肉界面

-研发先进的传感器和电极，增强外骨骼与患者神经肌肉系统的交互。

-通过闭环控制机制，实时调整外骨骼辅助量，促进患者自主控制步态。

-探索脑机接口技术，实现患者意念与外骨骼的直接交互，提高步态训练的主动性。

扩展外骨骼应用范围

-开发适应不同障碍程度患者的外骨骼，拓宽步态训练人群。

-探索外骨骼在家庭和社区康复中的应用，提升患者依从性和训练便捷性。

-研究外骨骼在特定运动训练中的作用，例如运动员康复和老年人平衡训练。

提升外骨骼的安全性与舒适性

-采用先进材料和制造工艺，提高外骨骼的耐用性。

-通过人体工程学设计，优化外骨骼与患者的贴合度，减少磨损和不适感。

-开发无线充电和轻量化技术，提升外骨骼的便利性。

促进外骨骼的经济可行性

-探索材料和制造技术的创新，降低外骨骼的生产成本。

-推动外骨骼保险覆盖，提高患者的可负担性。

-建立租赁和共享平台，降低外骨骼的购买门槛。

加强伦理和社会影响研究

-关注外骨骼使用对患者心理和社会影响的研究。

-制定伦理准则，确保外骨骼的公平使用和隐私保护。

-探讨外骨骼在未来社会中可能产生的人机交互和就业影响。外骨骼在步态训练中的未来发展

下肢外骨骼在步态训练中已展示出巨大潜力，有望进一步革新康复实践。以下概述了外骨骼在此领域未来的发展趋势：

个性化定制和适应性：

*针对不同患者需求和训练目标定制外骨骼的尺寸、重量和功能。

*开发适应性系统，能够根据患者进步和生物反馈自动调整辅助水平。

*集成实时传感和机器学习算法，个性化治疗计划和评估患者表现。

增强功能和步行质量：

*优化外骨骼设计，以改善步行对称性、步幅和步速。

*开发具有主动关节控制和本体感受反馈功能的先进外骨骼，增强患者对步态的控制。

*利用多关节协同技术，支持更自然的步行模式和减少代偿性运动。

远程康复和虚拟现实：

*发展远程外骨骼康复系统，使患